RV减速器与谐波减速器的调研报告
RV减速器行业分析报告
RV减速器行业分析报告一、行业概述RV减速器行业是机器人产业中一个重要的组成部分，广泛应用于工业机器人、服务机器人、特种机器人等领域。
RV减速器是一种精密的传动装置，能够将电机的旋转速度降低，同时提高输出扭矩，从而提高机器人的运动性能和作业精度。
二、市场规模与增长根据市场调研公司的数据，近年来RV减速器市场规模持续增长，预计未来几年将持续扩大。
增长的主要驱动力包括工业机器人的普及、服务机器人的热销以及特种机器人市场的不断扩大。
特别是在中国，由于人口老龄化、劳动力成本上升等因素，对机器人的需求不断增加，进一步推动了RV减速器市场的发展。
三、行业竞争格局目前，RV减速器市场的主要竞争者包括日本哈默纳科（Harmonic Drive）、纳博特斯克（Nabtesco）、住友重工（Sumitomo Heavy Industries）等公司，以及国内的绿的谐波、中大力德等企业。
其中，日本企业在RV减速器市场占据主导地位，但国内企业正在逐步提高市场份额。
四、行业发展趋势1、技术创新：随着机器人技术的不断发展，对RV减速器的性能要求也在不断提高。
因此，企业需要不断进行技术创新，提高产品的性能和质量。
2、智能化：智能化是RV减速器未来的发展趋势。
通过引入人工智能技术，可以实现RV减速器的智能化控制，提高机器人的运动性能和作业精度。
3、绿色环保：随着环保意识的提高，对RV减速器的绿色环保性能要求也将越来越高。
因此，企业需要采取环保措施，减少生产过程中的环境污染。
4、定制化：随着机器人应用领域的不断扩大，对RV减速器的定制化需求也将越来越高。
因此，企业需要加强研发力度，提高产品的定制化能力。
五、行业风险1、宏观经济波动：全球经济的不稳定因素可能会影响RV减速器市场的发展。
如果经济下行，将导致机器人行业的需求下降，对RV减速器市场产生不利影响。
2、技术风险：随着机器人技术的不断发展，如果企业不能及时跟上技术进步的步伐，可能会被市场淘汰。
RV减速器传动系统动力学分析与试验研究
RV减速器传动系统动力学分析与试验研究张圆东肖正明吴利荣(昆明理工大学机电工程学院)摘要以RV320E减速器为研究对象，利用集中参数法对系统建立扭转动力学方程，在建立模型过程中考虑第1级减速器齿轮时变啮合刚度等因素的影响，运用数值方法求解振动传动系统的固有特性和动态响应，并通过试验方法与理论值进行比较，验证模型的正确性"试验结果表明：动力学模型仿真结果与理论数据吻合良好，并且建立的模型精细化程度高，为传动系统的结构设计、故障诊断与动力学优化奠定基础。
关键词RV减速器扭转动力学方程固有特性中图分类号TH132.46文献标识码A符号说明!——单齿变形区的宽度,!=12mm；"gm——摆线轮1与曲柄轴阻尼系数；"'25——摆线轮2与曲柄轴阻尼系数；——摆线轮1与太阳轮阻尼系数；"&'2+—摆线轮2与太阳轮阻尼系数；"pg——行星轮1与曲柄轴阻尼系数；"h-2®——行星轮2与曲柄轴阻尼系数；"h-3®——行星轮3与曲柄轴阻尼系数；——行星轮与太阳轮阻尼系数；"，+——输入轴与太阳轮阻尼系数；"——输出轴阻尼系数；——曲柄轴与摆线轮啮合处的阻尼系数；E——摆线轮与针齿的弹性模量，本项目RV减速器为RV320E,针齿和摆线轮的材料一样，均为GCr15"故E=2.06x105MPa；%i——输入端等价啮合力；%——摆线轮与针齿的啮合力；F%'——摆线轮在特定位置的最大啮合力；%——输出端等价啮合力；——平均啮合刚度；——齿轮刚度谐波项；'(()——时变啮合刚度；----摆线轮单齿啮合刚度；----双齿啮合刚度；动态响应文章编号(000".?.：%："!])0(-0040-09 'm2-----单齿啮合刚度；K----啮合刚度；——短幅系数；K(()——系统时变啮合刚度；Kb'g——摆线轮1与曲柄轴刚度系数；K bx2qj——摆线轮2与曲柄轴刚度系数；Kg——摆线轮1与太阳轮刚度系数；)'2+——摆线轮2与太阳轮刚度系数；K hp1——行星轮1刚度系数；K,p2——行星轮2刚度系数；K,P3——行星轮3刚度系数；K hp1qj——行星轮1与曲柄轴刚度系数；K hp2)i——行星轮2与曲柄轴刚度系数；K hp3qj——行星轮3与曲柄轴刚度系数；Kh-qj——行星轮与曲柄轴刚度系数；K hps——行星轮与太阳轮刚度系数；K,+——输入轴与太阳轮刚度系数；K/=——摆线轮与针齿时变啮合刚度；K——输出轴刚度系数；Kqj&'——曲柄轴与摆线轮啮合处的刚度系数；*----中心距；+----啮合轮齿个数的最大值；，----质量矩阵；----输入端的当量质量；——摆线轮1的当量质量；!b%2——摆线轮2的当量质量；!hpL—行星轮1的当量质量；!hp2——行星轮2的当量质量；—!行星轮3的当量质量；!*一一输出端的当量质量；—太阳轮的当量质量；"—一啮合轮齿个数；n——啮合轮齿个数的最小值；#——啮合总个数；$c------—摆线轮的有效半径；厂hp―一行星轮的有效半径#$hp=5mm；%——啮合线长度；&-—摆线轮上的位移；'—!啮合时间；T——添加在摆线轮上的扭矩；)—一振动加速度；咒#—一输入轴振动加速度；兀b%#—!摆线轮1的振动加速度；兀b%2—!摆线轮2的振动加速度；兀h p1—!行星轮1的振动加速度；兀h p2—!行星轮2的振动加速度；兀h p3—!行星轮3的振动加速度；)*!输出轴振动加速度；兀+—!太阳轮的振动加速度；*—!振动位移；^bxlqj—摆线轮1与曲柄轴相对振动位移；*bx2qj—摆线轮2与曲柄轴相对振动位移；*hp1一—行星轮1振动位移；*hp2一!行星轮2振动位移；*hp3一!行星轮3振动位移；^hplqj!行星轮1与曲柄轴相对振动位移；*hp2qj!行星轮2与曲柄轴相对振动位移；*hp3qj!行星轮3与曲柄轴相对振动位移；—hp+!行星轮与太阳轮相对振动位移；X*——!输出轴振动位移；*+—!太阳轮振动位移；+p—一啮合齿宽；!----!角速度；——第,阶固有圆频率；"—齿轮刚度谐波相位；#——重合度；$---摆线轮的泊松比,“=0.3;%町一摆线轮的接触变形(最大应力处);!(&),—单齿啮合间隙；&——摆线轮与针齿啮合间隙；'---初始相位角；(—啮合角；----各构件相应的第，阶振型矢量。
一分钟谈谈RV减速器和谐波减速机的优缺点
一分钟谈谈RV减速器和谐波减速机的优缺点在机械工业中，减速器是一个非常关键的部件。
既可以将高速运转的电机输出降低到需要的低速，又可以增加电机输出的扭矩大小。
在减速器中，RV减速器和谐波减速机是两类经常被使用的减速器，下面我们来谈谈它们各自的优缺点。
RV减速器RV减速器采用圆锥齿轮匹配的技术，具有精度高、径向间隙小、扭矩大等特点。
它具有以下优点：1.高精度：RV减速器精度可达到±3角分，且运转期间波动小，稳定性高。
2.高扭矩：RV减速器可承受大的扭矩负荷。
在相同尺寸的条件下，RV减速器的扭矩可达到其他减速器的两倍以上。
3.节能效果好：由于RV减速器的高精度和低波动，减小了传递过程中的能量损失，使得机械系统更加节能。
当然，RV减速器也有一些缺点，如：1.价格较高：RV减速器的制造工艺相对复杂，因此价格也比其他减速器要高一些。
2.噪音较大：由于RV减速器的制造工艺较为复杂，所以在运转中会有一定的噪音。
谐波减速机谐波减速机是通过通过输入、输出柔性转子、固定轮减速获得减速效果的一种新型减速机。
它具有以下优点：1.稳定性好：谐波减速机的输出稳定，不易产生振动和噪音。
同时，在高速、小载荷的情况下，谐波减速器的效果更佳.2.重量轻：由于谐波减速机采用的是柔性转子和固定轮，因此它的重量非常轻，可以减轻机械系统负荷。
3.尺寸小：谐波减速机的体积小，可以极大地节约装置的空间。
当然，谐波减速机也有一些缺点，如：1.精度略低：谐波减速机的精度相对较低，通常只能达到±15-20角分之间。
2.价格高：谐波减速器的制造难度较大，因此制造成本也比较高。
总结RV减速器和谐波减速机各有优缺点。
在选择减速器时，需要根据具体的使用情况选择最适合的一种。
如果需要较高的精度和扭矩，可以选择RV减速器；如果需要轻量化、体积小、噪声低，可以选择谐波减速机。
同时，价格也是一个需要考虑的因素。
RV减速器和谐波减速器的对比分析
RV减速器和谐波减速器的对比分析作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势RV减速器：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。
相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
▲RV-E型减速器▲谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
▲谐波减速器▲两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。
RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。
这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。
波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。
波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。
波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。
RV减速器测试方法标准及试验研究
０ 引言 现有高 精 密 减 速 器 主 要 有 三 种 类 型，分 别 是
ＲＶ减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。其中， ＲＶ减速器较其它减速器在传动精度、旋转效率、扭 矩刚度、使用寿命方面更具优势，在高精密传动领域 应用最为广泛，具有较高的性价比。对 ＲＶ减速器 来说，其运动精度包括定位精度和传动精度，回程误 差和传动误差是其主要的对应评价指标。通常，ＲＶ 减速器出厂时，回程误差的技术指标要求必须控制 在不大于 １５角分，传动误差的技术指标要求控制 在不大于 １角分。［１］作为 ＲＶ减速器的使用单位，工
要求。
现有 ＲＶ减速器测试方案 （传动误差、旋转效
率、回程误差 和 扭 转 刚 度 等 测 试 方 案 ）主 要 有 三 种
情况，分别是：
（１）运用 传 统 仪 器 进 行 测 试 实 验，采 用 人 工 记
录和处理数据。该方案的不足是工作量大、效率低、
精度差。
（２）多种专业仪器组合，利用计算机数据采集、
图 ２ 试验装置组成图
试验前，应先将待检测的 ＲＶ减速器安装到试 验平台上。使用联轴器连接原动机的输出轴和 ＲＶ 减速器的输入轴和测量主轴，在 ＲＶ减速器输出部 分使用联轴器连接 ＲＶ减速器输出轴以及转矩转速 测量仪的输入轴，并连接圆光栅和制动加载器，然后 调整各个组件的相对位置，保证各轴同轴且无互相
ＲＶ减速器的传动误差和旋转效率可通过设定 原动机旋转速率和制动加载器参数，带动被测 ＲＶ 减速器均 匀 稳 定 的 旋 转。 旋 转 一 周 内，ＲＶ减 速 器 输入端和输出端的旋转角度通过圆光栅进行实时测 量。当输入轴转动一定角度，此时输出轴与输入轴 实际转角的角度差值为传动误差，即传动精度。旋 转效率的试验可结合转矩转速测量仪的实时输出， 计算 ＲＶ减速器输入端和输出端各自的实时效率， 获得被测 ＲＶ减速器的旋转效率。 ３ ＲＶ减速器试验结果
2023年RV减速器行业市场调研报告
2023年RV减速器行业市场调研报告RV减速器是一种近年来发展迅速的减速器产品，主要应用于机器人、医疗设备、电动车、铁路交通、食品加工机械等领域。
而随着各个行业对机器人等自动化设备的需要不断增加，RV减速器市场也在不断扩大。
本文将对RV减速器行业市场进行调研，并分析其发展趋势。
一、RV减速器产品概述RV减速器是一种圆锥摆线轮减速器，以其结构紧凑、可靠性高、扭矩大等特点受到广泛应用。
RV减速器的主要部件包括行星轮、太阳轮、摆线轮、离心力弹簧等，它的优点在于其输出扭矩大、噪音低、寿命长等，广泛应用于机器人、医疗设备、电动车、铁路交通、食品加工机械等领域。
随着各个行业对机器人等自动化设备的需求的增加，RV减速器市场也在不断扩大。
二、RV减速器发展历程RV减速器是日本神户制钢株式会社（Kobe Steel）1971年发明的。
该公司的工程师发明了一种独特的减速器，从而创造了一个全新的市场。
1974年神户制钢株式会社开发出了第一台RV减速器生产线，从而使下列减速器的市场慢慢开始增长。
RV减速器的使用领域主要集中在航空航天、自动化系统和机器人等高科技领域。
由于RV减速器的结构紧凑、可靠性高、扭矩大等特点，如今已成为众多企业的理想选择。
三、RV减速器市场现状随着自动化系统的不断发展，使得机器人、自动化机床、特种机械等高科技产业逐渐发展壮大。
与此同时，RV减速器的应用与发展也越来越广泛，其市场需求已经呈现出良好的增长态势。
自2010年以来，国内RV减速器市场规模不断扩大，出现了一批竞争对手。
由于其独特的结构和性能，使得其在市场上具有一定的价格竞争力。
RV减速器市场的主要需求来自机器人行业，近年来全球各个地区都在发展机器人行业，但是机器人市场的需求存在不稳定性和不确定性。
同时，随着技术的发展，人们对机器人的要求也在不断提高，其所需的RV减速器产品要求也更加复杂、高端，这就对RV减速器生产企业提出了更高的要求。
四、RV减速器市场前景预计未来几年，全球RV减速器市场规模将继续保持稳步增长，尤其是在中国等亚洲国家市场中的增长将会更加稳健。
RV减速器市场分析报告
RV减速器市场分析报告1.引言1.1 概述RV减速器是一种精密传动装置，广泛应用于工业设备、机械臂、机器人等领域，以实现高精度的减速和传动。
随着全球工业自动化水平的提升和智能制造的发展，RV减速器市场逐渐呈现出增长的趋势。
本报告旨在对RV减速器市场进行全面分析，包括市场概况、趋势分析、竞争格局、发展前景和投资建议等方面，为投资者和相关行业提供参考和指导。
1.2 文章结构文章结构:本报告将分为三个部分，分析RV减速器市场的概况、趋势分析和竞争格局。
首先，将对RV减速器市场的整体情况进行概述，包括市场规模、发展历程以及相关行业背景。
接着，将深入分析RV减速器市场的发展趋势，包括市场驱动因素、市场增长预测等方面。
最后，将对RV减速器市场的竞争格局进行详细研究，包括主要参与者、市场份额分布等方面。
通过对这三个方面的分析，可以全面了解RV减速器市场的现状和未来发展趋势。
1.3 目的：本报告的目的是对RV减速器市场进行全面深入的分析，以便为投资者、企业家和决策者提供全面、客观和可靠的市场信息。
通过对RV减速器市场概况、趋势分析和竞争格局的研究，本报告旨在帮助读者深入了解当前市场状况，把握市场趋势，发现市场机会，提供市场投资建议，并为相关企业的战略决策提供参考。
同时，通过本报告的撰写，也旨在促进RV 减速器行业的健康发展，推动行业技术创新和产品升级，为行业的可持续发展提供支持。
2.正文2.1 RV减速器市场概况RV减速器作为一种重要的机械传动装置，在工业领域具有广泛的应用。
RV减速器采用柔性传动原理，通过齿轮传动将高速旋转的输入轴转换成低速高扭矩的输出轴，因此在工业生产中扮演着至关重要的角色。
目前，RV减速器市场规模不断扩大，主要受益于汽车制造、工业机械、航空航天等领域的快速发展。
尤其是随着智能制造、自动化生产的兴起，RV减速器的需求量逐渐增加。
同时，RV减速器的技术创新也在不断推动市场的发展，新材料、高精密加工工艺的引入使得产品性能不断提升，更加符合用户需求。
rv减速 谐波减速 精密行星减速
文章标题：探索机械传动中的RV减速、谐波减速与精密行星减速在机械工程领域中，减速器是一种常见的机械传动装置，它可以实现从高速轴到低速轴的传动。
在减速器的种类中，RV减速、谐波减速和精密行星减速是比较常见的类型。
它们各自拥有独特的特点和应用领域，对于不同的机械系统起着至关重要的作用。
本文将就这三种减速器进行深入探讨，并就其结构设计、工作原理及应用领域进行全面评估。
1. RV减速器RV减速器是一种精密的减速器，其主要特点是具有高传动精度、高扭矩密度和紧凑的结构。
它通常被应用于精密的机械设备中，如工业机器人、数控机床等领域。
在RV减速器中，采用了柔性齿轮机构，它能够有效地减小齿轮的间隙，并且降低了噪音和振动。
RV减速器还具有重量轻、寿命长、传动效率高的优点，因此在一些对传动精度要求较高的场合得到了广泛的应用。
2. 谐波减速器谐波减速器是一种利用柔性变形元件进行传动的减速装置。
它的结构简单、传动精度高、扭矩密度大，因此在一些高精度、高扭矩传动场合得到了广泛的应用。
与其他减速器相比，谐波减速器具有零间隙传动、高刚度、干式摩擦传动等特点，这些特点使得谐波减速器具有出色的定位精度和传动稳定性。
3. 精密行星减速器精密行星减速器是一种结构紧凑、传动比范围广、传动效率高的机械传动装置。
它由太阳轮、行星轮和内齿圈组成，通过行星架来传递动力，因此具有较高的传动效率和较大的扭矩输出。
精密行星减速器还具有重量轻、寿命长、噪音低的特点，因此在一些对传动效率和空间要求较高的场合得到了广泛的应用。
总结回顾：通过本文的探讨，我们可以清晰地了解到RV减速、谐波减速和精密行星减速这三种减速器的特点和应用领域。
在实际的工程应用中，我们需要根据具体的传动要求和工作环境来选择适合的减速器类型，以实现最佳的传动效果和性能。
个人观点和理解：对于减速器的选择，我认为需要综合考虑传动精度、扭矩密度、传动效率、空间布局等因素，以及具体的应用场景和工作要求。
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RV减速器与谐波减速器的调研报告当我们在无限憧憬机器人的时候，我们缺很少知道在机器人的所有零部件中，有两样东西一直是我们国人无法跨越过去的障碍，那就是伺服电机和精密减速器。
随着自动化和电子电器理论的日趋成熟，国人在伺服电机方面已经出了坚实的一步，虽然在目前国内的伺服电机75%仍然靠进口，但对于中小功率的伺服电机，中国不少企业，如深圳的英威腾、汇川科技、大连的安迪的产品已经在性能上基本满足中国企业的需求。
可是对于精密减速器，特别是机器人关节上需要使用的RV减速器和谐波减速器，目前国内研究仍然停留在论文和数据库当中，翻遍所有关于生产这两种减速器的国产厂家，我们仍然难以找出哪怕一家产品可以在性能上满足国内机器人产业的需求。
直到今天，中国仍然不具备设计和制造这两种减速器的能力，“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。
国内顶尖大学和科研机构几年公关也只有论文，没有实物。
那么，我们与国外在精密减速器方面的差距到底在哪里？为什么在专利技术早已公开的今天，我们仍让难以跨越这道已经成型了近半个世纪的鸿沟？为什么机器人要用RV减速器和谐波减速器？我们常用的减速大致有下面几类：摆线减速器、硬齿面圆柱齿轮减速器、行星齿轮减速器、软齿面减速器。
三环减速器、起重减速器。
蜗杆减速器。
轴装式硬齿面减速器，无极变速器。
而RV减速器和谐波减速器与上述减速器的区别在于，RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组成一个二级减速器，谐波减速器则是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。
这两种减速器相对与其他减速器而言，具有以下优势：（1）传动速比大，（2）承载能力高，（3）传动精度高，（4）传动效率高、运动平稳,(5)结构简单。
零件数少、安装方便，（6）体积小、重量轻。
传统的齿轮减速器体积大。
重量重。
减速比小、传动效率低，特别是在无法消除多级减速后的雷击误差，对于机器人在控制末端精度要求甚高的工况下，目前只有RV和谐波减速器可以胜任。
RV减速器和谐波减速器的发展史RV减速器的诞生德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆线行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式，这种传动也被称作摆线针轮行星齿轮传动。
RV传动是一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列有点。
1、1925年德国人劳伦兹·勃朗创造性地提出RV减速器原理2、1931年劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，最先开始了摆线减速器的制造和销售。
3、1939年，日本住友公司和“赛古乐”公司签订了技术合作协议，并生产销售；4、1944年，日本人帝人精机成立，这个未来的RV减速机霸主，在飞机制造、纺织机械、机床等多个行业硕果累累；5、1950年-1960年，摆线磨床的出现，解决了摆线齿形精度不高的难题，使摆线传动得到了进一步的发展；6、1956年，日本纳博克公司发售全球第一个自动门，在市场上崭露头角；7、1980年左右，日本帝人精机提出RV传动理论，着手应用于机器人行业；8、1986年，日本帝人精机RV减速器正式大规模生产，取得成功；9、2003年，帝人精机和纳博克合并组成Nabtesco（纳博特斯克）公司，并取得快速发展，现在已成为RV减速机行业的领头羊，占据了60%以上的市场，特别在中/重符合机器人上，其RV减速器市场占有率高达90%.谐波减速器的诞生20世纪50年代中期，随着全球科学技术的发展，美国人马瑟在薄壳弹性变形理论基础上，应用金属的挠性和弹性力学原理发明出来一种新型谐波传动技术，谐波传动技术主要应用于航空航天、工业机器人、精密设备仪器、雷达通讯设备、印刷机械、纺织机械、半导体工业晶圆传送装置。
印刷包装机械、医疗器械、金属成型机械、仪器仪表、光学制造仪器、核设施及空气动力实验研究等领域。
谐波传动这项新型技术的出现便引起了全国的重视，1970年引入日本，随之诞生了日本第一家整体运动的领军企业-日本HarmonicDriveSystemsInc.（简称HDSI）。
日本HDSI公司生产的HarmonicDrive谐波减速器，具有轻量、小型、传动效率高、减速范围广、精度高等特点，被广泛应用于各种传动系统中，HDSI主要生产和销售各种精密减速装置，当之无愧为整体运动控制的领军企业。
为了涵盖谐波减速器不能覆盖到的低减速比领域，HDSI产品还开发了精密行星齿轮减速器HarmonicPlanetary。
独特的内齿图形变工艺，可使行星齿轮啮合得更紧、消除背隙，从而将传动误差控制在精密范围内。
HDSI最初只是在其国内发展，与之有着长久合作关系的有安川电机、三菱电机及发那科等企业。
近年来，中国工业机器人产业进入新的历时机遇期，以ABB、KUKA、安川、发那科为代表的国际机器人企业纷纷大举进入中国，设立工厂，抢占市场份额。
在中国，如手机制造、半导体、液晶生产机械等行业，对小型机器人的需求也是越来越旺盛，然而对于国内的工业机器人而言，特别是谐波减速器、伺服电机、控制系统等还需大量依赖进口，这就导致了其竞争力还与国外企业的差距，但是这些又是工业机器人的上游部件。
关键部件。
据国际机器人联盟（IFR）统计，2012年中国共进口工业机器人约2.2万台，中国将是全球增长最快的工业机器人市场。
HDSI的谐波减速器是小型工业机器人（20kg以下）或者关节臂上不可取代的部件，这为其拓展中国大陆市场带来了新的契机。
2011年1月，HDSI在华成立设立哈默纳科（上海）商贸有限公司，该公司为其在华投资设立的全资销售子公司，主要负责HDSI产品在中国大陆的销售、选型等技术支持及售后服务。
HDSI早期的产品主要是减速机等机械产品，时至今日，HDSI的主打产品又加上了众多的机电一体化产品。
在减速机方面，HDSI 主要有HarmonicDrive（谐波齿轮传动减速机）和HarmonicPlanetary（行星齿轮减速机）。
其生产HarmonicDrive谐波减速机，基本上主导了主要国际市场，具有其他减速机也不具备的特点：高旋转精度/高定位精度、小型/轻量、传动效率高。
高减速比、减速范围广、精度高。
高转矩容量、无齿隙、高效率及安静运行等特点，被广泛应用于各种传动系统中。
为了涵盖谐波减速机不能覆盖到的低减速比领域，HDSI产品还开发了精密行星齿轮减速机HarmonicPlanetary。
独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮啮合的更紧、消除背隙，从而将传动误差控制在精密范围内。
RV减速器和谐波减速器的机械结构RV减速器的机械结构RV减速器可以分为两部分，第一部分分为正齿轮减速机构，输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。
第二部分为差动齿轮减速机构，直齿轮与曲柄轴相联接，变位第二减速部分的输入。
在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。
另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。
如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动，此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿曲柄轴相反的方向转动一个齿。
这个转动输出到第2减速部的轴，将轴固定时，外壳侧成为输出侧谐波减速器的机械结构谐波减速器主要由三个基本构件组成：（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；（3）波发生器H，它相当于行星架。
作为减速器使用，通常采用波发生器、钢轮固定、柔轮输出形式。
波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧，柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。
波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。
当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与钢轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与钢轮完全脱开。
周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。
当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与钢轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、在啮入……,周而复始地进行，从而实现柔轮相对钢轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转，工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动，在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以n表示。
常用的是双波和三波两种。
双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比，故为目前应用最广的一种。
（1）钢轮固定，柔轮输出波发生器主动，单级减速，结构简单，传动比范围较大，效率较高，应用极广，i=75-500.（2）柔轮固定，钢轮输出波发生器主动，单级减速，结构简单，传动比范围较大，效率较高，可用于中小型减速器，i=75-500 （3）波发生器固定，钢轮输出柔轮主动，单级微小减速，传动比准确，适用于高精度微调传动装置，i=1.002-1.015RV减速器与谐波减速器的性能对比RV减速器的性能主要优点（1）传动比范围大；（2）扭转钢度大，输出机构即为两端支撑的行星架，用行星架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联接，其扭转钢度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构，在额定转矩下，弹性回差小；（3）只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和小间隙回差‘（4）传动效率高；（5）传递同样转矩与功率时的体积小（或者说单位体积的承载能力大），RV减速器由于第一级用了三个行星轮，特别是第二级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了它可以用小的体积传递大的转矩，又加上结构设计中，让传动机构置于行星架的支撑主轴承内，使轴向尺寸大大缩小，所有上述因素使传动总体积大为减小。
主要缺点RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难。
应用范围RV系列涡轮减速机可广泛应用于冶金、矿山、输送、水利、化工、食品、饮料、纺织、烟草、包装、环保等众多行业和领域工艺装备的机械减速装置，深受用户的好评，是目前现代工业装备实现大速比低噪音、高稳定机械减速传动控制装置的最佳选择。
特别是对于工业机器人，机床加工台，焊接定位器，自动托盘，运输机械手，数控机床刀库，等需要精密定位又需要传递大扭矩的设备，RV减速器更是显现出来为可比拟的优势。
谐波减速器的性能主要优点（1）传动速比大。
单级谐波齿轮传动速比范围为70-320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。