PID调节控制做电机速度控制
电机控制系统中的电机速度PID控制
电机控制系统中的电机速度PID控制电机控制系统中的电机速度PID控制在工业自动化领域中扮演着重要的角色。
PID控制器是指比例积分微分控制器，通过调整这三个参数来实现对电机速度的精准控制。
本文将分析电机控制系统中电机速度PID控制的原理、优势以及应用。
1. 原理PID控制器是通过测量电机转速与期望转速之间的误差，根据比例、积分、微分这三个参数计算出控制电机所需的输出信号。
比例项（P）是误差的比例增益，积分项（I）是误差的积分增益，而微分项（D）是误差的微分增益。
通过这三个参数的调节，电机的运行速度可以得到准确控制，实现闭环反馈。
2. 优势使用PID控制器进行电机速度控制具有以下优势：- 精准度高：PID控制系统具有快速响应速度和稳定性，能够精确控制电机速度。
- 调节方便：PID控制器的三个参数可以根据实际情况进行调节，适用于不同的电机控制需求。
- 适用性广：PID控制器在工业自动化控制中广泛应用，适用于各种类型的电机控制系统。
3. 应用电机控制系统中的电机速度PID控制被广泛应用于各种场景，包括但不限于以下几个方面：- 电动汽车：在电动汽车中，PID控制器可以用于控制电动机的转速，提高电动汽车的驾驶性能和节能性。
- 工业机械：在工业机械中，PID控制器可以用于控制各种类型的电机，实现生产线自动化运行。
- 机器人：在机器人领域，PID控制器可以用于控制机器人臂的运动速度，实现精准操作和抓取。
综上所述，电机控制系统中的电机速度PID控制是一种高效、精准的控制方法，具有广泛的应用前景。
随着工业自动化技术的不断发展，PID控制器将继续发挥重要作用，推动工业生产的进步与优化。
用PID调节优化电机驱动系统的效率和精度
用PID调节优化电机驱动系统的效率和精度PID调节是一种常用的控制策略，可用于优化电机驱动系统的效率和精度。
本文将介绍PID调节的原理和应用，并探讨其在电机驱动系统中的具体应用案例。
一、PID调节的原理PID调节是一种基于反馈控制的方法，通过不断调整输出信号，使系统的实际输出与期望输出之间达到最优的差距。
PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成。
1. 比例（Proportional）部分：根据误差的大小决定输出信号的变化幅度。
比例控制主要用于快速响应系统变化，并减小稳态误差。
2. 积分（Integral）部分：根据误差的累积值决定输出信号的变化幅度。
积分控制主要用于消除系统的静态误差。
3. 微分（Derivative）部分：通过计算误差变化率来调整输出信号的变化速度。
微分控制主要用于抑制系统的震荡和提高系统的稳定性。
通过合理地调节PID控制器的参数，可以使系统达到期望的效果，并提高系统的响应速度、稳定性和精度。
二、PID调节在电机驱动系统中的应用电机驱动系统是一种常见的控制系统，PID调节在其中被广泛应用。
下面将以直流电机驱动系统为例，介绍PID调节在电机驱动中的应用。
1. 速度控制直流电机的转速控制是电机驱动系统的重要任务之一。
PID调节可用于实时调整电机的驱动信号，使电机达到期望的转速。
控制器根据电机实际转速与期望转速之间的差异，不断调整输出信号，实现电机转速的精确控制。
2. 位置控制除了速度控制，PID调节还可用于电机的位置控制。
通过控制电机的驱动信号，使电机在给定的位置上停止或定位到指定位置。
控制器根据电机实际位置与期望位置之间的差异，调整输出信号，实现电机位置的精确控制。
3. 力矩控制在某些应用中，需要通过控制电机的力矩来实现特定的任务。
PID 调节可用于调整电机的驱动信号，使电机输出期望的力矩。
控制器根据电机实际输出力矩与期望输出力矩之间的差异，调整输出信号，实现电机力矩的精确控制。
PID控制PWM调节直流电机速度(12v)
本次设计主要研究的是PID控制技术在运动控制领域中的使用，纵所周知运动控制系统最主要的控制对象是电机，在不同的生产过程中，电机的运行状态要满足生产要求，其中电机速度的控制在占有至关重要的作用，因此本次设计主要是利用PID 控制技术对直流电机转速的控制。
其设计思路为：以AT89S51单片机为控制核心，产生占空比受PID算法控制的PWM脉冲实现对直流电机转速的控制。
同时利用光电传感器将电机速度转换成脉冲频率反馈到单片机中，构成转速闭环控制系统，达到转速无静差调节的目的。
在系统中采128×64LCD显示器作为显示部件，通过4×4键盘设置P、I、D、V四个参数和正反转控制，启动后通过显示部件了解电机当前的转速和运行时间。
因此该系统在硬件方面包括：电源模块、电机驱动模块、控制模块、速度检测模块、人机交互模块。
软件部分采用C语言进行程序设计，其优点为：可移植性强、算法容易实现、修改及调试方便、易读等。
本次设计系统的主要特点：（1）优化的软件算法，智能化的自动控制，误差补偿；（2）使用光电传感器将电机转速转换为脉冲频率，比较精确的反映出电机的转速，从而和设定值进行比较产生偏差，实现比例、积分、微分的控制，达到转速无静差调节的目的；（3）使用光电耦合器将主电路和控制电路利用光隔开，使系统更加安全可靠；（4）128×64LCD显示模块提供一个人机对话界面，并实时显示电机运行速度和运行时间；（5）利用Proteus软件进行系统整体仿真，从而进一步验证电路和程序的正确性，避免不必要的损失；（6）采用数字PID算法，利用软件实现控制，具有更改灵活，节约硬件等优点；（7）系统性能指标：超调量≤8％；调节时间≤4s；转速误差≤±1r/min。
1PID算法及PWM控制技术简介1.1PID算法控制算法是微机化控制系统的一个重要组成部分，整个系统的控制功能主要由控制算法来实现。
目前提出的控制算法有很多。
直流电机速度PID控制系统设计毕业论文（设计）.doc.doc
序号（学号〉： 161240303长春大学 毕业设计（论文）直流电机速度PID 控制系统设计李一丹国际教育学院自动化1612403曹福成2016 年 5 月 30 0姓 名 学 院 专 业 班 级 指导教师直流电机速度PID控制系统设计摘要：针对现有的直流电机控速难的问题，本文设计了一种基于ATmegal6L单片机的直流电机速度控制系统。
本系统以ATinegal6L单片机为主控制器，搭载了L298n为电机驱动，通过霍尔元件进行测速，通过按键控制电机的转动方向和转动速度，并配以温度传感器DS18B20对温度进行监测，通过PID算法调节PW\1 进行对速度控制。
该系统包括的模块主要有单片机为主体的控制模块、电机的驱动模块、对电机速度进行监测的模块、由LCD1602构成的显示ky r模块、电源模块和按键控制模块等。
本系统可以通过PID算法实现可编程脉宽波形对直流电机的速度进行控制，并且可以显示出当前电机的转速。
关键词：单片机；PID算法；直流电机The design of DC motor speed control system with PID Abstract: According to the existing DC motor speed control problem, this paper describes the design of a DC motor speed control system based on ATmegal6L MCU. To ATMEGA16L microcontroller as the main controller for the system, equipped with a L298n for motor drive, through the hall element of speed, through the buttons to control the motor rotation direction and the rotation speed, and the temperature sensor DS18B20 the temperature monitoring, PID algorithm is used to adjust the PWM control of the speed. The system includes the following modules display microprocessor control module, as the main body of the motor drive module, monitoring module, the speed of motor is composed of LCD1602 module, power supply module and key control module.This system can realize through PID algorithm to control the speed of the programming pulse waveforms of DC motor, and can display the current motor speed.Keywords: single chip microcomputer, PID algorithm, DC motor ky r戈ml ml ——II —In —In | * 11—I 1111 ml 1111目录Bit (1)l.i选题背景及意义 (1)1.2国内外研宄现状 (2)1.3木文主要研究的内容 (3)第2章总体方案论述 (4)ky r2.1系统主要传感器介绍 (4)2.1.1温度传感器 (4)2.1.2转速检测模块 (5)2.2系统总体功能及方案选择 (6)2.2.1系统所需模块及功能 (6)2.2.2主控制器选择 (8)第3章系统总体硬件设计 (10)3.1单片机最小系统 (10)3.1.1ATmegal6L单片机的引脚分布 (10)3.1.2最小系统的硬件电路 (13)3.2电机驱动电路 (14)3.3温度检测电路 (15)3.4光电管提示电路和按键控制电路 (15)3.5LCD1602 显示电路 (16)3.6电源电路 (17)3.7本章小节 (18)第4章系统软件设计 (19)4.1系统总体流程图 (19)4.2 PID算法简介 (19)4.2.1PID算法介绍 (20)4.2.2HD算法结果 (21)4.3系统调试步骤 (21)4.4误差分析即改进方法 (22)给论 (23)致谢 (24)参考文献 (25)隱 (26)附录I系统总体硬件电路图 (26)附录II系统中部分程序 (27)ky r In—ml ml ml ml | , I af—.第1章绪论1.1选题背景及意义电动机简称电机，俗称马达，在现实生活中，我们处处都可以见到电机的身影，小到小学生玩的电动四驱车，大到炼钢厂用的滚动罐，这些都是电机家族的成员。
智能车速度控制pid(电机闭环控制算法)
智能车速度控制pid（电机闭环控制算法）对于智能车的电机闭环控制算法，我之所以标题没有写上智能车电机PID闭环控制算法是因为PID 算法根本就不是特别好的适用于智能车这种变化很快的系统，对于智能车，电机的调速可以说是时时刻刻再进行调速控制的，我上面说描述的经典PID 算法，都是针对一些惰性系统，也就是说是变化比较慢的系统的，所以对于智能车的电机调速采用完完整整的PID 算法，是根本不可取的，及时采用了，你必须要经过一些变换和改进才能使用。
以上的简述只是鄙人自己的看法，如有错误，请各位高手指正。
现在估计您会疑问，PID 不适用于智能车的电机控制，那什么才适用呢？鄙人原来做过智能车，从鄙人本身的理解，P 算法控制电机，也就是比例控制是最好的，反应速度快，控制精度高，不存在积分和微分效应，非常适用于适用于控制周期短的系统，当然，对于一些特殊的逻辑控制算法，可能要采用PD算法，用微分来做补偿，防止震荡和超调。
下面来说下电机控制算法从开始的加入到最终的确定的方法：当然这一切的前提就是安装了编码器，车速有反馈，只有加上编码器，有了反馈，才能组成一个闭环系统。
当然您也可以加上码盘，或者霍尔开关等一切可以返回车速的东西都可以。
（1）首先建议在车速比较慢的时候，采用PID 算法来控制电机，为什么开始要建议您采用PID 呢？主要是为了让您更加深刻理解PID 算法的精髓和调试步骤方法等，有助于以后对控制算法更加深入的研究和书写。
调试PID 三个参数的方法，很多地方都提供了，我在这里简单的说下：首先将ID 参数都变为0，先调整P 比例参数，调整到速度基本上跟您给定的速度差不多，也就是说基本稳定在您给定的脉冲数，当然这个时候会非常的震荡，不要担心，接下来调整I，调整I 的结果就是震荡会消除很多，但是车速会变化缓慢，也就是说会有一些延迟，然后再调整D，调整D 的结果就是增强调节的灵活性和预见性，在给定速度变化的过程中，能够以一个平稳过渡来变换，而且速度可以长时间稳定在给定速度附近，然后PID 三个参数的基本范围就确定了，然后再根据实际的跑车来微调这些参数，当然在您调试PID之前，请仔细阅读PID 理论知识，这样有助于您的调试和理解，。
PID调节控制做电机速度控制
2.4 参数调整规则的探索 ................................................................................................................. 6 2.5 自校正PID控制器 ...................................................................................................................... 7 3 软件说明 ............................................................................................................................................. 8 3.1 软件说明 ..................................................................................................................................... 8 3.2 档案构成 ..................................................................................................................................... 8 3.3 DMC界面 .................................................................................................................................... 8 3.4 子程序说明 ................................................................................................................................. 9 4 程序范例 ........................................................................................................................................... 16 4.1 DEMO程序 ............................................................................................................................... 16 4.2 程序流程与说明 ....................................................................................................................... 19 4.3 中断子流程与说明 ................................................................................................................... 20 5 MCU使用资源 ................................................................................................................................. 21 5.1 MCU硬件使用资源说明 .......................................................................................................... 21 6 实验测试 ........................................................................................................................................... 22 6.1 响应曲线 ................................................................................................................................... 22 7 参考文献 ........................................................................................................................................... 26
电机控制进阶2——PID位置控制
电机控制进阶2——PID位置控制描述上篇文章讲解了电机的速度环控制，可以控制电机快速准确地到达指定速度。
本篇来介绍电机的位置环控制，实现电机快速准确地转动到指定位置。
1 位置控制与速度控制的区别回顾上篇，电机速度PID控制的结构图如下，目标值是设定的速度，通过编码器获取电机的转速作为反馈，实现电机转速的控制。
再来看电机位置PID控制，其结构图如下，目标值是设定的位置，通过编码器获取电机累计转动的脉冲数作为反馈，实现电机位置的控制。
所以：对比两张图，速度控制与位置控制的主要区别，就是控制量的不同。
2 核心程序了解了速度控制与位置控制的区别后，下面就可以修改程序。
2.1 编码器相关2.1.1 电机与编码器参数编码器部分，需要根据自己电机的实际参数进行设定，比如我用到的电机：编码器一圈的物理脉冲数为11定时器编码器模式通过设置倍频来实现4倍频电机的减速齿轮的减速比为1：34所以，电机转一圈总的脉冲数，即定时器能读到的脉冲数为11*4*34= 1496。
#define ENCODER_RESOLUTION 11 /*编码器一圈的物理脉冲数*/ #define ENCODER_MULTIPLE 4 /*编码器倍频，通过定时器的编码器模式设置*/ #define MOTOR_REDUCTION_RATIO 34 /*电机的减速比*/ /*电机转一圈总的脉冲数(定时器能读到的脉冲数) = 编码器物理脉冲数*编码器倍频*电机减速比*/ /* 11*4*34= 1496*/ #define TOTAL_RESOLUTION ( ENCODER_RESOLUTION*ENCODER_MULTIPLE*MOTOR_REDUC TION_RATIO )想要了解更多关于编码器的使用，可参照之前的文章: ( /d/1639052.html )2.1.2 定时器编码器模式配置用于编码器捕获的定时器的一些宏定义。
#define ENCODER_TIM_PSC 0/*计数器分频*/#define ENCODER_TIM_PERIOD 65535/*计数器最大值*/#define CNT_INIT 0/*计数器初值*/配置主要关注重装载值，倍频，溢出中断设置。
基于单片机pid算法的直流电机速度控制方法
基于单片机pid算法的直流电机速度控制方法基于单片机PID算法的直流电机速度控制方法是一种常用的技术，其基本原理是通过调节PWM（脉宽调制）信号的占空比来控制电机的输入电压，从而实现电机的速度控制。
以下是基于单片机PID算法的直流电机速度控制方法的基本步骤：1.设定目标速度：首先，需要设定电机的目标速度。
这可以通过按键或其他输入设备来实现。
2.采集实际速度：为了实现精确的控制，需要实时获取电机的实际速度。
这可以通过在电机转轴上安装光电编码器或霍尔传感器来实现，这些传感器可以实时检测电机的转速并将其转换为电信号。
3.计算偏差：单片机通过比较目标速度和实际速度，计算出速度偏差。
如果实际速度小于目标速度，偏差为负；反之，偏差为正。
4.应用PID算法：单片机使用PID算法来处理速度偏差。
PID控制器通过比例、积分和微分三个环节来计算控制量，以尽可能消除偏差。
具体的PID参数（如Kp、Ki、Kd）可以根据实际情况进行调整，以获得最佳的控制效果。
5.生成PWM信号：基于PID控制器的输出，单片机生成PWM信号来调节电机的输入电压。
占空比决定了电机输入电压的大小，进而影响电机的转速。
6.实时调整：在整个控制过程中，单片机不断采集电机的实际速度，计算偏差，并调整PWM信号的占空比，以使电机尽可能接近目标速度。
7.显示和保存数据：为了方便调试和观察，可以通过单片机的显示屏实时显示电机的实际速度和偏差。
此外，也可以将重要的数据保存在单片机的内部或外部存储器中。
8.安全保护：为了防止电机过载或意外事故，单片机应具备安全保护功能。
例如，当电机实际速度超过设定速度一定时间时，单片机应自动切断电源或发出报警信号。
基于单片机PID算法的直流电机速度控制方法具有精度高、稳定性好、适应性强等优点，广泛应用于各种需要精确控制电机速度的场合。
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调节控制做电机速度控制V1.1 – Jan 23, 2006中文版19, Innovation First Road • Science Park • Hsin-Chu • Taiwan 300 • R.O.C.Tel: 886-3-578-6005 Fax: 886-3-578-4418 E-mail: mcu@版权声明凌阳科技股份有限公司保留对此文件修改之权利且不另行通知。
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页1模拟PID控制 (1)1.1 模拟PID控制原理 (1)2数字PID控制 (3)2.1 位置式PID算法 (3)2.2 增量式PID算法 (4)2.3 控制器参数整定 (4)2.3.1 凑试法 (5)2.3.2 临界比例法 (5)2.3.3 经验法 (5)2.3.4 采样周期的选择 (6)2.4 参数调整规则的探索 (6)2.5 自校正PID控制器 (7)3软件说明 (8)3.1 软件说明 (8)3.2 档案构成 (8)3.3 DMC界面 (8)3.4 子程序说明 (9)4程序范例 (16)4.1 DEMO程序 (16)4.2 程序流程与说明 (19)4.3 中断子流程与说明 (20)5MCU使用资源 (21)5.1 MCU硬件使用资源说明 (21)6实验测试 (22)6.1 响应曲线 (22)7参考文献 (26)日期版本编写及修订者编写及修订说明2004/11/26 1.0 初版2006/1/23 1.1 错误校正具体数值。
整定的实质是通过改变调节器的参数，使其特性和过程特性相匹配，以改善系统的动态和静态指标，取得最佳的控制效果。
整定调节器参数的方法很多，归纳起来可分为两大类，即理论计算整定法和工程整定法。
理论计算整定法有对数频率特性法和根轨迹法等；工程整定法有凑试法、临界比例法、经验法、衰减曲线法和响应曲线法等。
工程整定法特点不需要事先知道过程的数学模型，直接在过程控制系统中进行现场整定方法简单、计算简便、易于掌握。
2.3.1凑试法按照先比例（P ）、再积分（I ）、最后微分（D ）的顺序。
置调节器积分时间Ti =∞，微分时间Td =0，在比例系数按经验设置的初值条件下，将系统投入运行，由小到大整定比例系数。
求得满意的1/4衰减度过渡过程曲线。
Kp Kp 引入积分作用（此时应将上述比例系数设置为5/6）。
将Ti 由大到小进行整定。
Kp Kp若需引入微分作用时，则将Td 按经验值或按Td =（1/3～1/4）设置，并由小到大加入。
Ti 2.3.2临界比例法在闭环控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器的比例系数，得到等幅振荡的过渡过程。
此时的比例系数称为临界比例系数，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期Tu 。
Ku 临界比例度法步骤：1、将调节器的积分时间置于最大（Ti =∞），微分时间置零（Td =0），比例系数适当，平衡操作一段时间，把系统投入自动运行。
Ti Kp 2、将比例系数逐渐增大，得到等幅振荡过程，记下临界比例系数和临界振荡周期Tu 值。
Kp Ku 3、根据和值，采用经验公式，计算出调节器各个参数，即、和Td 的值。
Ku Tu Kp Ti 按“先P 再I 最后D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。
若还不够满意，可再作进一步调整。
临界比例度法整定注意事项：有的过程控制系统，临界比例系数很大，使系统接近两式控制，调节阀不是全关就是全开，对工业生产不利。
有的过程控制系统，当调节器比例系数调到最大刻度值时，系统仍不产生等幅振荡，对此，就把最大刻度的比例度作为临界比例度进行调节器参数整定。
Kp Ku 2.3.3 经验法用凑试法确定PID 参数需要经过多次反复的实验，为了减少凑试次数，提高工作效率，可以借鉴他人的经验，并根据一定的要求，事先作少量的实验，以得到若干基准参数，然后按照经验公式，用这些基准参数导出PID 控制参数，这就是经验法。
临界比例法就是一种经验法。
这种方法首先将控制器选为纯比例控制器，并形成闭环，改变比例系数，使系统对阶跃输入的响应达到临界状态，这时记下比例系数、临界振荡周期为Tu ，根Ku据Z －N 提供的经验公式，就可以由这两个基准参数得到不同类型控制器的参数，如表2－1所示。
表2－1 临界比例法确定的模拟控制器参数 控制器类型Kp TiTdP 0.5 Ku PI 0.45 Ku 0.85TuPID0.6 Ku 0.5Tu 0.12Tu 这种临界比例法使针对模拟PID 控制器，对于数字PID 控制器，只要采样周期取的较小，原则上也同样使用。
在电动机的控制中，可以先采用临界比例法，然后在采用临界比例法求得结果的基础上，用凑试法进一步完善。
表2－1的控制参数，实际上是按衰减度为1/4时得到的。
通常认为1/4的衰减度能兼顾到稳定性和快速性。
如果要求更大的衰减，则必须用凑试法对参数作进一步的调整。
2.3.4采样周期的选择香农（Shannon ）采样定律 ：为不失真地复现信号的变化，采样频率至少应大于或等于连续信号最高频率分量的二倍。
根据采样定律可以确定采样周期的上限值。
实际采样周期的选择还要受到多方面因素的影响，不同的系统采样周期应根据具体情况来选择。
采样周期的选择，通常按照过程特性与干扰大小适当来选取采样周期：即对于响应快、（如流量、压力）波动大、易受干扰的过程，应选取较短的采样周期；反之，当过程响应慢（如温度、成份）、滞后大时，可选取较长的采样周期。
采样周期的选取应与PID 参数的整定进行综合考虑，采样周期应远小于过程的扰动信号的周期，在执行器的响应速度比较慢时，过小的采样周期将失去意义，因此可适当选大一点；在计算机运算速度允许的条件下，采样周期短，则控制品质好；当过程的纯滞后时间较长时，一般选取采样周期为纯滞后时间的1/4～1/8。
2.4参数调整规则的探索人们通过对PID 控制理论的认识和长期人工操作经验的总结，可知PID 参数应依据以下几点来适应系统的动态过程。
1、在偏差比较大时，为使尽快消除偏差，提高响应速度，同时为了避免系统响应出现超调，Kp取大值，取零；在偏差比较小时，为继续减小偏差，并防止超调过大、产生振荡、稳定性变坏，值要减小，取小值；在偏差很小时，为消除静差，克服超调，使系统尽快稳定，值继续减小，值不变或稍取大。
Ki Kp Ki Kp Ki2、当偏差与偏差变化率同号时，被控量是朝偏离既定值方向变化。
因此，当被控量接近定值时，反号的比列作用阻碍积分作用，避免积分超调及随之而来的振荡，有利于控制；而当被控量远未接近各定值并向定值变化时，则由于这两项反向，将会减慢控制过程。
在偏差比较大时，偏差变化率与偏差异号时，值取零或负值，以加快控制的动态过程。
Kp3、偏差变化率的大小表明偏差变化的速率，越大，取值越小，取值越大，反之亦然。
同时，要结合偏差大小来考虑。
1−k k e e －Kp Ki4、微分作用可改善系统的动态特性，阻止偏差的变化，有助于减小超调量，消除振荡，缩短调节时间，允许加大 ，使系统稳态误差减小，提高控制精度，达到满意的控制效果。
所以，在比较大时，取零，实际为PI 控制；在比较小时，取一正值，实行PID 控制。
s t Kp k e Kd k e Kd 2.5自校正PID 控制器对于一个特定的被控对象，在纯比例控制的作用下改变比例系数可以求出产生临界振荡的振荡周期和临界比例系数。
Tu Ku 根据Z －N 条件，有Tu T 1.0= Tu Ti 5.0=Tu Td 125.0=代入（式2－5）则有：)25.15.345.2(21−−+−∆k k k k e e e Kp u ＝ （式2－7）很显然，采用上式可以十分容易的实现常数的校正。
Kp3 软件说明3.1 软件说明AN_SPMC75_0012在微处理器SPMC75F2413A上实现数字PID对BLDC速度的调节，重点将是对PID参数的整定，使系统的动静态性能达到“满意”的效果。
3.2 档案构成文件名称功能类型Main BLDC驱动相关参数初始化，DMC服务 CChap2 BLDC驱动相关函数 CInitial 系统所有相关初始化程序 CISR 驱动中相应的中断服务 C DigitalPID_V100.lib PID设置，初始化和PID计算函数库函数lib Spmc75_dmc_lib_V100.lib DMC通信程序lib3.3 DMC界面Speed1_Cmd：设置电机运转的速度Speed1_Now：电机当前反馈速度Speed1_Kp：2.5节自校正PID控制器中提到的Kp值User_R0：当前P_TMR3_TGRA寄存器的值User_R1：设置速度与电机实际转速的差值Motor 1 Start 和Motor 1 Stop 控制启停3.4 子程序说明PIDInit ( )原形void PIDInit (void)描述PID所用到的RAM清零输入参数无输出参数无头文件Spmc75_PID.h库文件DigitalPID_V100注意事项请在设置参数前使用。
例子PIDInit ();PIDSetPoint ( )原形void PIDSetPoint(int)描述设置PID调节的目标值输入参数期望值输出参数无头文件Spmc75_PID.h库文件DigitalPID_V100注意事项例子PIDSetPoint (2000); //期望电动机的转速为2000rpmPIDGetSetpoint ( )原形int PIDGetSetpoint(void)描述读取PID调节设置的目标值输入参数无输出参数所设置的期望值头文件Spmc75_PID.h库文件DigitalPID_V100注意事项得到的期望值将和数值的是同一个数值例子uiSpeed ＝PIDSetPoint (); //读取所设置的期望电动机转速IncPIDCalc ( )原形int IncPIDCalc(int)描述增量式PID计算输入参数PID调节当前采样值输出参数计算增量头文件Spmc75_PID.h库文件DigitalPID_V100注意事项（式2－5）增量式PID算法的实现。
例子uiGoalvalue ＋＝ IncPIDCalc (1998); //位置式PID控制算法通过增量式控制算法递推实现，当前采样得到转速1998rpm。