高精度陀螺仪衡量标准
陀螺定向方法和精度评定
陀螺逆转点法定向及精度评定摘要隧道或井巷工程测量导线布设的形式因受巷道形状的制约，若单纯采用改变导线布设形式或提高测角次数与精度等方法，往往难以满足工程施工对于测量的精度要求。
陀螺经纬仪是测量井下导线边方位角、提高测量精度的重要仪器。
尤其是在贯通测量中陀螺经纬仪的应用非常广泛。
贯通测量是一项十分重要的测量工作,必须严格按照设计要求进行。
巷道贯通后,其接合处的偏差不能超过一定限度,否则就会给采矿工程带来不利影响,甚至造成很大的损失。
本文对陀螺经纬仪工作原理介绍，以及陀螺经纬仪在贯通测量中的精度评定。
陀螺经纬仪在不同领域的贯通测量工作中运用实例的分析，总结出在贯通测量导线加测陀螺定向边的最佳位置。
关键词：陀螺定向，贯通测量，陀螺经纬仪，精度评定ABSTRACTTunnel or shaft engineering measurement wires for the form of roadway, if simple shape by changing arrangement forms or improve wires and precision Angle measurement methods, and often difficult to satisfy the measurement accuracy for engineering construction. Gyro theodolite is measured in wire edge Angle, improve the measuring precision instruments. Especially in the measurement of the photoelectric theodolite gyro breakthrough is used extensively. Through measurement is a very important measurement work, must strictly according to the design requirements. The roadway expedite, its joint deviation cannot exceed a certain limit, otherwise they will be detrimental to the mining project, and even cause great losses. This paper introduces working principle of gyro theodolite, as well as the breakthrough in the measurement of the gyro theodolite accuracy assess. Gyro theodolite in different fieldsof the measurement of the examples, this paper leads in breakthrough measurement on the edge of the directional gyro adds the best position.Key words: directional gyro; through measurement; gyro theodolite; Accuracy Assessment目录1 绪论 (1)1.1陀螺定向的研究现状 (1)1.2研究陀螺定向的目的 (1)1.3陀螺定向的应用领域及发展趋势 (2)2 陀螺经纬仪定向测量原理与方法 (3)2.1陀螺经纬仪的类型与结构 (3)2.1.1 陀螺经纬仪定向的优点及应用领域 (3)2.1.2 陀螺经纬仪的基本结构 (3)2.1.3 陀螺经纬仪的类型 (4)2.2陀螺经纬仪定向的基本步骤 (5)2.3跟踪逆转点法测定陀螺方位角的作业过程 (7)2.3.1 陀螺仪悬带零位观测 (7)2.3.2 粗略定向 (8)2.3.3 精密定向 (9)3 陀螺定向的误差分析 (13)3.1陀螺定向的误差来源 (13)3.2陀螺定向在贯通测量中的精度评定 (14)3.2.1 陀螺方位角一次测定中误差 (14)3..2.2 一次定向中误差 (14)3.3陀螺定向在贯通测量中导线的平差 (15)3.3.1 具有两条陀螺定向边导线的平差 (15)3.3.2 具有三条陀螺定向边导线的平差 (17)4 陀螺定向在贯通测量中的应用实例分析 (20)4.1陀螺定向在道路贯通测量中的应用实例分析 (20)4.1.1 工程概况 (20)4.1.2 陀螺定向技术 (20)4.1.3 精度评定 (22)4.1.4 工程分析 (23)4.2陀螺定向在矿山贯通测量中的应用实例分析 (24)4.2.1 工程概况 (24)4.2.2 陀螺定向技术 (24)4.2.3 精度评定 (26)4.2.4 工程分析 (27)4.3陀螺定向在水利贯通测量中的应用实例分析 (27)4.3.1项目概况 (27)4.3.2 陀螺定向技术 (28)4.3.3 陀螺定向精度评定 (29)4.3.4 坐标解算及成果对比分析 (30)4.3.5 工程分析 (35)5 结论 (38)参考文献 (39)致谢...................................................... 错误!未定义书签。
光纤陀螺仪指标 国军标
光纤陀螺仪测试方法1范围本标准规定了作为姿态控制系统、角位移测量系统和角速度测量系统中敏感器使用的单轴干涉性光纤陀螺仪（以下简称光纤陀螺仪）的性能测试方法。
2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注目期的引用文件，其随后所有的修改单（不包含勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。
GB321-1980优先数和优先系数CB998低压电器基本实验方法GJB585A-1998惯性技术术语GJB151军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求3术语、定义和符号GJB585A-1998确立的以及下列术语、定义和符号适用于本标准。
3.1术语和定义3.1.1干涉型光纤陀螺仪interferometric fiber optic gyroscope仪萨格奈克（Sagnac）效应为基础，由光纤环圈构成的干涉仪型角速度测量装置。
当绕其光纤环圈等效平面的垂线旋转时，在环圈中以相反方向传输出的两束相干光间产生相位差，其大小正比于该装置相对于惯性空间的旋转角速度，通过检测输出光干涉强度即反映出角速度的变化。
3.1.2陀螺输入轴input axis of gyro垂直于光纤环圈等效平面的轴。
当光纤陀螺仪绕该轴有旋转角速度输入时，产生光纤环圈相对于惯性空间输入角速度的输出信号。
3.1.3标度因数非线性度scale factor nonlinearity在输入角速度范围内，光纤陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。
3.1.4零偏稳定性bias stability当输入角速度为零时，衡量光纤陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。
以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示，也可称为零漂。
3.1.5零偏重复性bias repeatability在同样条件下及规定间隔时间内，多次通电过程中，光纤陀螺仪零偏相对其均值的离散程度。
高精度信号发生校验仪技术指标
高精度信号发生校验仪技术指标
高精度信号发生校验仪技术指标如下：
1.测量范围：100MHz~18GHz，灵敏度足以满足高精度信号的校验要求。
2.精度：通常小于0.5dB，对于需要更高精度的测试，可使用定标技术实现更高的精度。
3.稳定性：温度稳定性小于0.005dB/℃，保证在不同温度环境下测试结果的准确性和一致性。
4.输入/输出接口：支持多种输入/输出接口，如N型、SMA型等，能够适配大多数测试设备。
5.自动化程度：具备自动化测试功能，能够自动进行测试、结果处理和报告输出等操作，提高测试效率和准确性。
6.外形设计：紧凑轻便，易于携带和操作，适合现场测试使用。
7.其他：支持多种测试模式，如连续波、脉冲等，具有快速响应时间和高信噪比等特点。
imu gyro bias 标准
IMU（惯性测量单元）是一种用于测量物体的加速度和角速度的设备。
其中，陀螺仪（gyro）是一种用于测量角速度的传感器，它通过测量物体围绕其自身轴的旋转速度来感知运动状态。
而IMU gyro bias标准则是对IMU陀螺仪偏差的规定和标准。
IMU gyro bias标准对于保证IMU测量结果的精确性和准确性至关重要。
在实际应用中，由于制造和环境因素的影响，IMU陀螺仪往往会存在一定的偏差，即gyro bias。
这种偏差会对IMU测量结果产生影响，甚至在某些情况下会导致误差累积，影响导航、定位和姿态控制等应用的准确性和稳定性。
针对IMU gyro bias标准，首先需要对陀螺仪偏差进行全面评估和分析。
对于单个陀螺仪而言，其偏差受到温度、加速度、震动等因素的影响。
除了对偏差本身进行评估外，还需要考虑偏差随时间和环境变化的情况，以便制定合理的校准和补偿策略。
IMU gyro bias标准需要明确定义和规定陀螺仪偏差的允许范围和准确度要求。
不同的应用领域对IMU测量结果的精度要求不同，因此需要根据实际应用场景来制定相应的标准，以保证IMU在特定环境下的准确性和稳定性。
另外，在撰写文章时，还需要就如何根据IMU gyro bias标准来选择和应用合适的陀螺仪进行探讨。
在实际应用中，不同品牌、型号的陀螺仪其偏差特性可能存在差异，因此需要根据标准要求来选择合适的设备，并对其进行定期校准和检验，以保证其测量结果的可靠性和准确性。
从个人观点来看，IMU gyro bias标准的制定和应用对于推动惯性测量技术的发展和应用具有重要意义。
随着无人驾驶、智能导航、运动追踪等领域的快速发展，对IMU测量结果的精确性和稳定性要求越来越高，而IMU gyro bias标准的制定能够为相关技术和应用提供规范和指导，促进行业的发展和进步。
IMU gyro bias标准是保证IMU测量结果准确性和稳定性的关键，它需要对陀螺仪偏差进行全面评估和分析，并根据实际应用制定相应的标准和要求。
陀螺定向方法和精度评定
陀螺逆转点法定向及精度评定摘要隧道或井巷工程测量导线布设的形式因受巷道形状的制约，假设单纯采用改变导线布设形式或提高测角次数与精度等方法，往往难以满足工程施工对于测量的精度要求。
陀螺经纬仪是测量井下导线边方位角、提高测量精度的重要仪器。
尤其是在贯穿测量中陀螺经纬仪的应用非常广泛。
贯穿测量是一项十分重要的测量工作,必须严格按照设计要求进行。
巷道贯穿后,其接合处的偏差不能超过一定限度,否那么就会给采矿工程带来不利影响,甚至造成很大的损失。
本文对陀螺经纬仪工作原理介绍，以及陀螺经纬仪在贯穿测量中的精度评定。
陀螺经纬仪在不同领域的贯穿测量工作中运用实例的分析，总结出在贯穿测量导线加测陀螺定向边的最正确位置。
关键词：陀螺定向，贯穿测量，陀螺经纬仪，精度评定ABSTRACTTunnel or shaft engineering measurement wires for the form of roadway, if simple shape by changing arrangement forms or improve wires and precision Angle measurement methods, and often difficult to satisfy the measurement accuracy for engineering construction. Gyro theodolite is measured in wire edge Angle, improve the measuring precision instruments. Especially in the measurement of the photoelectric theodolite gyro breakthrough is used extensively. Through measurement is a very important measurement work, must strictly according to the design requirements. The roadway expedite, its joint deviation cannot exceed a certain limit, otherwise they will be detrimental to the mining project, and even cause great losses. This paper introduces working principle of gyro theodolite, as well as the breakthrough in the measurement of the gyro theodolite accuracy assess. Gyro theodolite in different fieldsof the measurement of the examples, this paper leads in breakthrough measurement on the edge of the directional gyro adds the best position.Key words: directional gyro; through measurement; gyro theodolite; Accuracy Assessment目录1 绪论 (1)1.1陀螺定向的研究现状 (1)1.2研究陀螺定向的目的 (1)1.3陀螺定向的应用领域及开展趋势 (2)2 陀螺经纬仪定向测量原理与方法 (3)2.1陀螺经纬仪的类型与结构 (3)2.1.1 陀螺经纬仪定向的优点及应用领域 (3)2.1.2 陀螺经纬仪的根本结构 (3)2.1.3 陀螺经纬仪的类型 (4)2.2陀螺经纬仪定向的根本步骤 (5)2.3跟踪逆转点法测定陀螺方位角的作业过程 (7)2.3.1 陀螺仪悬带零位观测 (7)2.3.2 粗略定向 (8)2.3.3 精密定向 (9)3 陀螺定向的误差分析 (13)3.1陀螺定向的误差来源 (13)3.2陀螺定向在贯穿测量中的精度评定 (14)3.2.1 陀螺方位角一次测定中误差 (14)3..2.2 一次定向中误差 (14)3.3陀螺定向在贯穿测量中导线的平差 (15)3.3.1 具有两条陀螺定向边导线的平差 (15)3.3.2 具有三条陀螺定向边导线的平差 (17)4 陀螺定向在贯穿测量中的应用实例分析 (20)4.1陀螺定向在道路贯穿测量中的应用实例分析 (20)4.1.1 工程概况 (20)4.1.2 陀螺定向技术 (20)4.1.3 精度评定 (22)4.1.4 工程分析 (23)4.2陀螺定向在矿山贯穿测量中的应用实例分析 (24)4.2.1 工程概况 (24)4.2.2 陀螺定向技术 (24)4.2.3 精度评定 (26)4.2.4 工程分析 (27)4.3陀螺定向在水利贯穿测量中的应用实例分析 (27)4.3.1工程概况 (27)4.3.2 陀螺定向技术 (28)4.3.3 陀螺定向精度评定 (29)4.3.4 坐标解算及成果比照分析 (30)4.3.5 工程分析 (35)5 结论 (38)参考文献 (39)致谢...................................................... 错误!未定义书签。
陀螺寻北仪原理(精度影响因素及技术参数)
式（18）
式（17）
0.6 0.4 0.2 0 -0.2 0 -0.4 -0.6
误差/度
60
120
180
240
300
360
方位角/度
图8
仿真条件：纬度为 20 度； 在两个采样周期（3 分钟）内的陀螺 x 轴漂移为+0.05，y 轴漂移+0.05; 俯仰角和横滚角分别为 5； 仿真结果见图 9
225
270
315
360
图6 3．3 纬度误差对寻北精度的影响 仿真条件：纬度为 40 度； 纬度误差为：0.1 俯仰角和横滚角分别为 5； 计算公式（17）式。
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附录：寻北仪主程序框图 GPS 加电
查询导航计算机
发送 GPS 数据 N
Y
寻 北 仪 加
接收 GPS 数据
给陀螺和加速度计发出启动指令
寻北仪自检
接收导航计算机初始参数
接收 GPS 数据 N 寻北开始？ Y
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地理坐标系： 取东为 Xg 轴的正方向， 北为 Y g 轴的正方向， 铅垂轴向上为 Z 轴的正方向， 原点为寻北仪的质心。 陀螺和加速度计的安装方式见图 1 和图 2
陀螺仪
VBOX 三轴向测量单元——陀螺仪
综述
RLVBIMU 01（陀螺仪）是一个先进的惯性测量传感器，包括三个加速度计和三个转向角速度传感器。
当它和VBOX数据采集系统结合使用的时候，可以提供比如车辆倾斜角，俯仰角和横摆角等数据。
内部的每个传感器使用24位同步采样，从而达到了一个非常高的精度。
横摆角速度分辨率优于0.1°/s，加速度的分辨率优于0.002g。
RLVBIMU 01被设计用来和Racelogic VBOX的GPS数据采集系统系列配套使用，或者作为一个独立的传感器通过CAN总线接口连接和设置使用。
特点：
1．角速度范围：±150°/s
2．加速度范围：±1.7g（每轴向）
3．内部温度补偿
4．角速度分辨率：0.1°/s
5．加速度分辨率：1mg
6．CAN总线接口
规格：
输出通道数：7
通道名称：俯仰角速度，测倾角速度，横摆角速度，X方向加速度，Y方向加速度，Z方向加速度，温度
电压：直流6—18V
工作温度：-30—+70°C 尺寸：
Lemo口连接：。
光纤陀螺仪指标(国军标)1资料
光纤陀螺仪测试方法1范围本标准规定了作为姿态控制系统、角位移测量系统和角速度测量系统中敏感器使用的单轴干涉性光纤陀螺仪（以下简称光纤陀螺仪）的性能测试方法。
2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注目期的引用文件，其随后所有的修改单（不包含勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。
GB321-1980优先数和优先系数CB998低压电器基本实验方法GJB585A-1998惯性技术术语GJB151军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求3术语、定义和符号GJB585A-1998确立的以及下列术语、定义和符号适用于本标准。
3.1术语和定义3.1.1干涉型光纤陀螺仪interferometric fiber optic gyroscope仪萨格奈克（Sagnac）效应为基础，由光纤环圈构成的干涉仪型角速度测量装置。
当绕其光纤环圈等效平面的垂线旋转时，在环圈中以相反方向传输出的两束相干光间产生相位差，其大小正比于该装置相对于惯性空间的旋转角速度，通过检测输出光干涉强度即反映出角速度的变化。
3.1.2陀螺输入轴input axis of gyro垂直于光纤环圈等效平面的轴。
当光纤陀螺仪绕该轴有旋转角速度输入时，产生光纤环圈相对于惯性空间输入角速度的输出信号。
3.1.3标度因数非线性度scale factor nonlinearity在输入角速度范围内，光纤陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。
3.1.4零偏稳定性bias stability当输入角速度为零时，衡量光纤陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。
以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示，也可称为零漂。
3.1.5零偏重复性bias repeatability在同样条件下及规定间隔时间内，多次通电过程中，光纤陀螺仪零偏相对其均值的离散程度。
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高精度陀螺仪衡量标准
关于高精度陀螺仪有两种方法，一种是民间询问得知误差1度-2度算高精度陀螺仪。
还有一种说法，陀螺仪根本不测量角度，什幺误差多少度都不是严谨的说法，陀螺仪的原始数据是角速度，单位弧度每秒，把iphone放桌子上原始数据在0.01～－0.01之间浮动，这个数据需要软件过滤，灵敏度高了就会出现－1。
几种高精度陀螺仪介绍
目前，陀螺仪技术正在由传统的机械转子陀螺向以光学陀螺仪为代表的新型陀螺仪转变，本文便简要为您介绍几种处在技术领域前沿的新型陀螺仪技术，希望能够帮您开阔视野。
了解到陀螺仪技术的最新进展。
我们知道，陀螺仪的基本原理是利用高速转子的惯性，即物体具有抗拒对其运动方向做任何改变的性质，这使得转子趋向于保持其转轴方向，然后用多种方法读出转轴所指示的方向，从而测量出角速度或者角运动。