第七章计算机辅助数控加工
第七章 计算机辅助数控程序编制
（第七章）
Computer Aided NC rogramming计算机辅助数控程序编制
7.1 数控编程的基本概念
7.1.1数控加工的特点 数控加工是指在数控机床上进行零件加工的一种工艺方法。 数控加工具有如下优点： (1)加工精度高； (2)生产效率高 ； (3)自动化程度高 ； (4)生产准备时间短 ； (5)数控加工使用数字信息，便于计算机控制和管理，容易连 接CAD系统，形成CAD/CAM集成系统。
7.2.2 数控自动编程系统的发展
1.研究和发展小型专用 的自动编程系统； 2.发展交互式的NC自 动编程系统； 3.语音NC自动编程； 4. NC编程与的CAD连 接和集成。集成环境 下NC自动编程系统 工作过程如图8-18。
7.3 数控程序的动态模拟系统
7.3.1 数控程序的检验
随着科学技术及生产技术的发展，产生了许多 新的制造技术和制造系统，这些系统的正式建立， 需要大量的人力和物力，并且在设计时，不能把设 计系统的各部分与实际情况很好地结合起来，因此 具有较大的风险。 现在可以利用计算机仿真模拟系统，从软件上 实现零件的试切过程，将NC程序的执行过程在计 算机程序上显示出来。在动态模拟时，刀具可以适 时地在屏幕上移动，刀具与工件接触之处，工件的 形状就会按刀具移动的轨迹发生相应的变化。
运动干涉的仿真模拟实例
2)采用离散包络法。对模拟范围进行分解 和包络近似，刀具体采用最小同轴阶梯圆 柱、圆台、圆锥近似表示，夹具和工件可 近似为由一些规则的基本几何体组成。 3)采用刀具扫视体描述刀具相对于夹具、 工件的运动轨迹。实际上就是将刀具与夹 具、工件的相对运动过程转化为刀具扫视 体和夹具、工件近似规则体是否干涉的静 态问题。
数控加工计算机辅助编程精品PPT课件
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湖南工程学院 Hunan Institute of Engineering
Cimatron
Cimatron是一个集成的CAD/CAM产品，在一个 统一的系统环境下，使用统一的数据库，用 户可以完成产品的结构设计、零件设计、输 出设计图纸，可以根据零件的三维模型进行 手工或自动的模具分模，再对凸、凹模进行 自动的NC加工，输出加工的NC代码
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湖南工程学院 Hunan Institute of Engineering
Master CAM
Master CAM是由美国CNC Software 公司 推出的基于PC平台上的CAD/CAM软件，它具有 很强的加工功能，尤其在对复杂曲面自动生成加 工代码方面，具有独到的优势。由于Master CAM 主要针对数控加工，零件的设计造型功能不强， 但对硬件的要求不高，且操作灵活、易学易用且 价格较低，受到中小企业的欢迎。该软件被公认 为是一个图形交互式CAM数控编程系统。本书下 面将对该软件作详细介绍。
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湖南工程学院 Hunan Institute of Engineering
UGII CAD/CAM系统
UGII CAD/CAM系统具有丰富的数控加工编程能力，是目前市 场上数控加工编程能力最强的CAD/CAM集成系统之一，其功 能包括： (1)车削加工编程。 (2)型芯和型腔铣削加工编程 (3)固定轴铣削加工编程。 (4)清根切削加工编程。 (5)可变轴铣削加工编程。 (6)顺序铣削加工编程。 (7)线切割加工编程。 (8)刀具轨迹编辑。 (9)刀具轨迹干涉处理。 (10)刀具轨迹验证、切削加工过程仿真与机床仿真。 (11)通用后置处理。
计算机辅助制造(CAM)作业指导书
计算机辅助制造（CAM）作业指导书第1章 CAM概述 (3)1.1 CAM的定义与发展历程 (3)1.2 CAM系统的构成与功能 (3)1.3 CAM技术的发展趋势 (3)第2章 CAD/CAM集成技术 (4)2.1 CAD与CAM的关系 (4)2.2 CAD/CAM集成方法 (4)2.3 CAD/CAM集成的应用案例 (5)第3章数控编程基础 (5)3.1 数控编程概述 (5)3.2 数控编程语言与标准 (5)3.3 数控编程的基本步骤与技巧 (5)第4章数控加工工艺规划 (6)4.1 数控加工工艺概述 (6)4.2 数控加工工艺参数的确定 (6)4.3 数控加工路径规划 (7)第5章数控编程与仿真 (7)5.1 数控编程仿真技术 (7)5.1.1 数控编程基础 (7)5.1.2 仿真技术原理 (7)5.1.3 数控编程仿真系统 (7)5.2 数控加工过程仿真 (8)5.2.1 刀具轨迹仿真 (8)5.2.2 切削参数仿真 (8)5.2.3 机床动态仿真 (8)5.3 数控编程与仿真的应用案例 (8)5.3.1 飞机结构件加工 (8)5.3.2 汽车模具制造 (8)5.3.3 船舶制造 (8)5.3.4 高速列车关键部件加工 (8)5.3.5 焊接 (9)第6章 CAD/CAM软件应用 (9)6.1 常用CAD/CAM软件简介 (9)6.1.1 AutoCAD (9)6.1.2 SolidWorks (9)6.1.3 Mastercam (9)6.1.4 CATIA (9)6.2 CAD/CAM软件操作流程 (9)6.2.1 建立模型 (9)6.2.2 刀具路径 (9)6.2.3 后处理 (10)6.3 CAD/CAM软件应用实例 (10)6.3.1 零件分析 (10)6.3.2 CAD设计 (10)6.3.3 CAM编程 (10)第7章高速加工技术 (10)7.1 高速加工概述 (10)7.2 高速加工工艺与策略 (10)7.2.1 高速加工工艺 (11)7.2.2 高速加工策略 (11)7.3 高速加工设备与刀具 (11)7.3.1 高速加工设备 (11)7.3.2 高速加工刀具 (11)第8章五轴加工技术 (12)8.1 五轴加工概述 (12)8.2 五轴加工编程与工艺 (12)8.2.1 五轴加工编程 (12)8.2.2 五轴加工工艺 (12)8.3 五轴加工应用案例 (12)第9章激光加工与焊接技术 (13)9.1 激光加工技术概述 (13)9.1.1 激光加工基本原理 (13)9.1.2 激光加工系统组成 (13)9.1.3 激光加工技术的应用 (13)9.2 激光焊接技术 (13)9.2.1 激光焊接原理 (13)9.2.2 激光焊接设备与工艺参数 (14)9.2.3 激光焊接技术的应用 (14)9.3 激光切割与雕刻技术 (14)9.3.1 激光切割技术 (14)9.3.2 激光切割设备与工艺参数 (14)9.3.3 激光切割技术的应用 (14)9.3.4 激光雕刻技术 (14)9.3.5 激光雕刻设备与工艺参数 (14)9.3.6 激光雕刻技术的应用 (14)第10章计算机辅助制造质量控制与优化 (14)10.1 制造质量控制概述 (14)10.1.1 制造质量控制基本原理 (15)10.1.2 制造质量控制方法 (15)10.2 制造过程参数优化 (15)10.2.1 制造过程参数优化方法 (15)10.2.2 制造过程参数优化应用 (15)10.3 制造质量控制与优化的应用案例 (16)第1章 CAM概述1.1 CAM的定义与发展历程计算机辅助制造（ComputerAided Manufacturing，简称CAM）是指利用计算机技术对制造过程进行设计、分析、优化和管理的综合性技术。
第七章数控车床自动编程
着现代加工业的发展，实际生产过程中，比较复杂的二维零件、具有曲线轮廓和三维复杂零件越来越多，手工编程已满足不了实际生产的要求。
如何在较短的时间内编制出高效、快速、合格的加项目序，在这种需求推动下，数控自动编程得到了很大的发展。
7. 1什么叫自动编程自动编程又称为计算机辅助编程。
其定义是：利用计算机(含外围设备>和相应的前置、后置处理程序对零件源程序进行处理，以得到加项目序单和数控带的一种编程方式。
7. 2自动编程的工作过程自动编程的工作过程如图7-1所示。
图7-1 自动编程的工作过程从自动编程的工作过程中可以看出，数控语言、编译程序和通用电子计算机是实现自动编程的必备条件。
7.2.1数控语言数控语言是指其语言、语法程序所必需的一套规定语句及其应用规则。
通过数控语言而编写的零件程序与用规定地址指令和格式编写的可直接用于机床的零件加项目序有着本质的区别，这种程序称为零件源程序，又称为计算机输入程序。
零件源程序是电子计算机进行各种处理工作的依据，其内容包括零件的形状、尺寸、刀具及其动作、切削条件等方面参数，以及机床的各种辅助功能等。
零件源程序(单和带>必须在自动编程的准备工作中，由手工方式提前准备好，以便计算机接收。
7.2.2编译程序为了使电子计算机识别零件源程序，必须在计算机内存放有处理零件源程序的软件，即编译程序。
编译程序可对其源程序的语句、语法进行检查(自诊断>，然后阅读、译码、分类，以及进行十→二进制数的转换等。
不同的编译程序可以处理不同的源程序。
7.2.3通用电子计算机通用电子计算机是自动编程的核心设备，被称为自动编程的“主机”。
该计算机将其输入的零件源程序通过相应的编译程序进行翻译、轨迹计算及工艺处理等前置处理工作后，由针对特定机床和加工性质(车、铣、电等>的机内后置处理程序处理，然后通过联网的外围设备制成加项目序单和数控带。
7. 3自动编程的分类方法随自动编程一般可按所用设备(编程系统>、插补类型和编程语言等进行分类，目前多按所用设备(除数控机床已具备其直接编程功能外>分类。
第七章CADCAM技术基础计算机辅助数控加工
b
CAD/CAM技术基础
a n个
径向切入 切向切入
7.1.1 数控编程的内容与步骤
对刀点和刀位点
Z
对刀点：确定刀具与工件相对位
置的点（起刀点）
Y
对刀点一般是工件或夹具上的
点，或者易于测量的相关点
CAD/CAM技术基础
7.1.3数控编程的指令代码
（2） M01—选择程序停止 该指令与M00相类似。不同的是，必须在操作面板上预先按
下“任选停止”按钮，才能使程序停止，否则M01将不起 作用 当零件加工时间较长，或在加工过程中需要停机检查、测 量关键部位尺寸以及交换班等情况时，使用该指令 （3） M02—程序结束 当全部程序结束时使用该指令，它使主轴停转、进给停止、 冷却液关闭，并使机床复位 （4）M03、M04、M05—主轴顺时针旋转(正转)、主轴逆时 针旋转（反转）及主轴停指令
在摆动的范围内只与标准坐标系中的某一坐标平行时， 则这个坐标便是Z坐标；
若在摆动范围内与多个坐标平行，取垂直于工件装夹 面方向为Z坐标。
➢ Z坐标正方向的规定：刀具远离工件的方向。
CAD/CAM技术基础
7.1.2 数控编程的标准与代码
CAD/CAM技术基础
7.1.2 数控编程的标准与代码
X
Z
期短等优点而成为整体叶轮加工常用的方法。
CAD/CAM技术基础
内容
7.1 计算机辅助数控加工基础 7.2 计算机辅助数控加工的实现流程 7.3计算机辅助制造过程仿真
CAD/CAM技术基础
CAM是CAD/CAM及CIMS的重要组成部分
工程机械CAD_CAM课后习题答案
⼯程机械CAD_CAM课后习题答案第⼀章概述1.简述产品设计制造的⼀般过程。
答：CAD/CAM系统是设计、制造过程中的信息处理系统，它主要研究对象描述、系统分析、⽅案优化、计算分析、⼯艺设计、仿真模拟、NC编程以及图形处理等理论和⼯程⽅法，输⼊的是产品设计要求，输出的是零件的制造加⼯信息。
2.简述CAD/CAM技术的概念、狭义和⼴义 CAD/CAM技术的区别与联系。
答：CAD/CAM技术是以计算机、外围设备及其系统软件为基础，综合计算机科学与⼯程、计算机⼏何、机械设计、机械加⼯⼯艺、⼈机⼯程、控制理论、电⼦技术等学科知识，以⼯程应⽤为对象，实现包括⼆维绘图设计、三维⼏何造型设计、⼯程计算分析与优化设计、数控加⼯编程、仿真模拟、信息存贮与管理等相关功能。
区别：⼴义的CAD/CAM技术，是指利⽤计算机辅助技术进⾏产品设计与制造的整个过程，及与之直接和间接相关的活动；狭义的CAD/CAM技术，是指利⽤CAD/CAM系统进⾏产品的造型、计算分析和数控程序的编制联系：⼴义的CAD/CAM技术包容狭义的CAD/CAM技术3.传统的设计制造过程与应⽤CAD/CAM技术进⾏设计制造的过程有何区别与联系？答：区别：传统的设计与制造⽅式是以技术⼈员为中⼼展开的，，产品及其零件在加⼯过程中所处的状态，设计、⼯艺、制造、设备等环节的延续与保持等，都是由⼈⼯进⾏检测并反馈，所有的信息均交汇到技术和管理⼈员处，由技术⼈员进⾏对象的相关处理。
以CAD/CAM^术为核⼼的先进制造技术，将以⼈员为中⼼的运作模式改变为以计算机为中⼼的运作模式，利⽤计算机存贮量⼤、运⾏速度快、可⽆限期利⽤已有信息等优势，将各个设计制造阶段及过程的信息汇集在⼀起，使整个设计制造过程在时间上缩短、在空间上拓展，与各个环节的联系与控制均由计算机直接处理，技术⼈员通过计算机这⼀媒介实现整个过程的有序化和并⾏化。
联系：制造过程的各个环节基本相同。
4.简述我国CAD/CAM技术发展的过程与特点。
第7章 计算机辅助数控加工编程
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7.2 数控机床的坐标系
– Z坐标正方向规定：刀具远离工件的方向。
+Z +Z
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7.2 数控机床的坐标系
+Z
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7.2 数控机床的坐标系
• X坐标
（1）在刀具旋转的机床上 （铣床、钻床、镗床等）
+Z
– Z轴水平（卧式）
从刀具(主轴)向工件看，X坐 标的正方向指向右边。
Y
回转坐标：绕X.Y.Z 轴转动的圆进给坐标 轴分别用A.B.C表示， 坐标轴相互关系由右 手螺旋法则而定。
Z X Y Z +C
+B +A
X、 Y、 Z X
+A、+B、+C
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7.2 数控机床的坐标系
坐标轴方向：定义为刀具相对工件运动的方 向。 附加坐标轴：平行于基本坐标系中坐标轴的 进给轴，用U、V、W表示。
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7.2 数控机床的坐标系
7.2 数控机床的坐标系
• 进给运动坐标系
ISO和中国标准规定： – 坐标轴：数控装备的每个进给轴(直线进给、圆进给) 定义为坐标系中的一个坐标轴。
– 数控装备坐标系统标准： 右手笛卡儿坐标系统
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7.2 数控机床的坐标系
– 直线坐标系：直线进给运动的坐标系（X.Y.Z）。坐 标轴相互关系：由右手定则决定。
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7.2 数控机床的坐标系
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7.2 数控机床的坐标系
二、机床坐标系与工件坐标系
编程总是基于某一坐标系统的，因此，弄清 楚数控机床坐标系和工件坐标系的概念及相 互关系是至关重要的。
机械CADCAM课后习题答案 第四版
第一章概述1. CAD、CAPP、CAM 技术各具有哪些功能？为什么要进行CAD/CAM 技术的集成？2. 分析应用CAD/CAM 系统进行产品开发设计的作业过程及其特征。
3. 简述CAD/CAM 系统硬件的组成，并分析各自在系统中的作用。
4. 简述CAD/CAM 系统软件的组成，并分析各自在系统中的作用。
5. 概述CAD/CAM 技术的发展过程及其应用领域。
6. 分析CAD/CAM 技术的未来发展趋势。
第二章CAD/CAM 支撑技术1. 阐述数据结构的概念。
何谓数据的逻辑结构?何谓存储结构?2. 阐述栈与队列数据结构的概念及其特点。
3. 简述数据的文件管理与数据库管理的区别。
4. 何谓层次模型、网状模型和关系模型数据库?为什么当前所使用的数据库系统大多为关系型数据库?5. 什么是工程数据库?与一般商用数据库比较，工程数据库有哪些特点?6. 什么是产品数据管理（PDM）？它有哪些功能作用？并说明PDM 的实施对CAD/CAM 系统集成的意义和作用。
7. 简述计算机局域网的组成和常用的拓扑结构。
8. 阐述常用的网络CAD/CAM 系统结构模式和作业原理。
9. 描述可视化技术的含义及其基本流程。
10. 常用的知识表示方法有哪些？分别阐述产生式表示法和框架表示法是如何进行知识表示的。
11. 什么是正向推理？什么是反向推理？各自有何特点？12. 专家系统的基本组成有哪几部分？各部分的功能作用如何？简要描述专家系统的工作原理。
第三章数据处理技术1. 在CAD/CAM 作业中如何对数表和线图进行计算机处理?2. 分析函数插值与函数拟合的不同点和共同点。
第四章图形处理技术1. 何为窗口？何为视区？如何将窗口内的图形在视区内显示？2. 闸述Cohen-Sutherland 直线段的剪裁方法与处理步骤。
3. 描述多边形剪裁的基本思想。
4. 有一任意平面直线段，试求将之变换到与X 轴重合的复合变换矩阵。
5. 分析计算机辅助绘图的各种方式特点以及应用场合。
计算机辅助制造数控编程及加工工艺基础
至2007年，CAXA已累计销售正版软件超过25万套。
• 一般机械制造行业用的软件他们都生产，二维三维，
工艺，管理，制造工程师，线切割，网络DNC等。
电子工业出版社《计算机辅助制造》吴家福主编
• 5.SolidWorks
•
SolidWorks是生信国际推出的基于Windows的机械设计软
电子工业出版社《计算机辅助制造》吴家福主编
1.3.2 数控铣削工艺分析
• 1、选择并确定数控铣削加工部位及工序内容
– 在选择数控铣削加工内容时，应充分发挥数控铣床的优势
和作用。选择的加工内容主要有：
• (1)工件上的曲线轮廓，特别是由数学表达式给出的非圆曲线与列表
曲线等曲线轮廓，如图1- 3所示的正弦曲线等；
以方便地仿真刀具及机床的运动，可以从简单的2轴、2.5轴加
工到以7轴5联动方式来加工极为复杂的工件表面，并可以对数
控加工过程进行自动控制和优化。
电子工业出版社《计算机辅助制造》吴家福主编
1.1.3 UGS NX6.0/MasterCAM X3运行环境
• 硬件环境：CPU主频2GHZ以上，显存512M以
程技术人员以计算机为辅助工具，完成从准备
到产品制造整个过程的活动，包括工艺过程设
计、工装设计、NC自动编程、生产作业计划、
生产控制、质量控制等工作。狭义CAM一般仅
指利用相应软件完成NC程序编制，包括刀具
路径规划、刀具文件生成、刀具轨迹仿真及
NC代码生成等。本书介绍的是狭义CAM。
• CAD/CAM系统由软、硬件组成，硬件为系统
• (2)已知数学模型的空间曲面，如图1- 4所示的球面等；
计算机辅助数控加工资料
为降低编程工作难度、提高编程效率，减少和避免数控 加工程序的错误，计算机辅助数控编程技术不断发展
• 数控编程的内容与步骤 • 数控编程的基准 • 数控编程的指令代码 • 数控加工程序的结构与格式
JB3051-82《数字控制机 床坐标和运动方向的命 名》对数控机床的坐标、 运动方向明确规定:
机床的直线运动采用为 笛卡尔直角坐标系，其坐 标命名为X、Y、Z，使用右 手定律判定方向
以X、Y、Z坐标轴线为中 心的旋转运动，分别称为A、 B、C，正方向按右手螺旋 定律确定
计算机辅助设计与制造
方向的定义
零件图纸、制订工艺规程、计算刀具运动轨迹、编写零件加工程
序单、制备控制介质直到程序校核，整个过程都由人工完成
对点位加工或几何形状不复杂的轮廓加工，几何计算简单、 程序段不多，容易实现手工编程。 如简单阶梯轴的车削加工，一般不需要复杂的坐标计算，往往 可以由技术人员根据工序图纸数据，直接编写数控加工程序。
数控编程使用的输入代码、坐标位 移指令、坐标系统命名、加工指令、 辅助指令、主运动和进给速度指令、 刀具指令及程序格式等都已制定了一 系列的标准
➢ 数控机床坐标系
➢ 绝对坐标与增量坐标
计算机辅助设计与制造
数控机床坐标系
为了保证数控机床的正确运动，避免工作不一致性，简化编程 和便于培训编程人员，统一规定了数控机床坐标轴的代码及其运 动的正、负方向
计算机辅助设计与制造
APT语言自动编程
3. 数控自动编程
数控自动编程是利用计算机编制数控加工程序，又称为 计算机辅助编程
编程人员将零件的形状、几何尺寸、刀具路线、工艺参数、 机床特征等，按一定的格式和方法输入到计算机内，自动 编程软件对这些输入信息进行编译、计算、处理后， 自动生成刀具路径文件和机床的 数控加工程序，通过通信接口将 加工程序送入机床数控系统，以 备加工
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CAM 软件：Euclid、MasterCAM、SolidCAM、 Pre/E、 UG等
1.1 数控语言自动编程
修改
确 工定 零件图 艺 工 参艺 数过 程
计算机
零 件 源 程 序
刀位文件
图形效验
加工NC通信接口
数控 语言
程序员的工作
数控程序 系统
计算机的工作
数控语言编程原理及过程
加零 工件 工图 艺样 分及 析
几 何 造 型
刀 生具 成轨 迹
后 置 处 理
程 序 输 出
图形交互编程的特点：
有效的解决了数 据来源、几何显 示、走刀模拟、 交互修改等问题
便于实现与 其他功能的 结合
特点
使用简便、 直观、准确、 便于检查。
编程方法 简单易学
1.3 CAD/CAM集成编程
CAD系统
第七章 计算机辅助数控加工
教学目的：
1. 了解计算机辅助数控加工发展历程 2. 理解CAD/CAM集成编程 3. 理解加工过程仿真与NC代码生成
一 计算机辅助数控编程 计算机辅助数控编程技术的发展阶段： 数控语言编程（20世纪50年代）
思想：零件的设计与加工之间通过工艺人员对图样解释和 工艺规 划来传递数据。 缺点：缺乏对零件形状、刀具轨迹的显示和验证，阻碍了 设计与制造一体化。
产品设计 计算机辅助工艺设计 数控编程
CAD过程 CAPP过程
数工 据程 库
刀具轨迹校验 刀位优化计算 有啃切和干涉？ 数控后置处理 加工过程仿真 加工精度检验 仿真及精度检验合格 NC编程结束 仿 真 与 自 动 编 程 过 程
加工仿真集成编程过程
2.2 NC代码自动生成
思想：在加工过程仿真的基础上，将到位参数、主要轨 迹节点的数据等保存处理。形成一定格式的NC程序。 特点：一般为标准代码。需根据具体的数控系统做相应 后处理。
STEP后 处理程序
图形文件 中性文件
DFM系统
评价结果及反馈信息 NC加工 程序 仿真报告 MPS系统 反馈信息 夹具设计结果 反馈信息
自动编 程系统 CADF系统
CAPP系统
工艺文件
CAD/CAM集成的数控编程系统
CAD/CAM集成数控编程系统的功能：
1.编程功能
2.刀具轨迹 计算方法
3.刀具轨迹 编辑功能
图形语言编程（20世纪70年代）
思想：通过绘制到计算机上的几何图形，形成零件的图形 文件，通过人机交互输入加工位置、加工参数等，同时在 屏幕上动态显示刀具的加工轨迹。
CAD/CAM集成数控编程系统（20世纪80年代）
思想：在零件的几何信息和拓扑信息基础上，与CAPP集成， 直接提取零件的设计信息，人机交互的输入零件定义、刀 具选择、加工参数等，计算后生成加工模拟与数控加工程 序。
4.刀具轨迹 验证功能
二 加工过程仿真与NC代码生成 2.1 加工过程仿真 思想：数控加工仿真通过软件模拟加工环境、刀具路径
与材料切除过程来检验及优化加工程序，以提高CAM编 程效率与质量。
加工工过程仿真主要应用：
1 刀具中心运动轨迹仿真（刀位轨迹仿真） 2 刀具、夹具、机床、工件间的运动干涉（加工过程动 态仿真） 3 加工精度检查
数控语言编程系统的信息处理过程： 1 前处理
输入翻译阶段 轨迹计算阶段
2 后处理
根据具体数控机床数控系统 计算及转换 具体的数控代码 传输给数控机床或打印。
1.2 图形交互编程
用户界面 运行控制 几何造型 刀具轨 迹生成 数据库 刀具验证 后置处理 刀具轨 迹编辑
图形显示
图形交互编程体统的组成
图形交互编程的步骤：