多关节工业机器人设计---毕业设计开题报告
机器人 开题报告
机器人开题报告机器人开题报告一、引言机器人是一种能够模仿人类行为并执行各种任务的自动化设备。
随着科技的不断进步，机器人已经成为当今社会中一个备受瞩目的话题。
本文将探讨机器人的发展历程、应用领域以及对社会产生的影响。
二、机器人的发展历程1. 机器人的起源机器人的概念最早可以追溯到古代。
古希腊神话中的赫菲斯托斯就是一个具备人类特征的机械制造者。
然而，真正的机器人科学起源于20世纪。
1921年，捷克作家卡雷尔·恰佩克创作的戏剧《罗塞特的机器人》首次将“机器人”一词引入现代语境。
2. 机器人的发展阶段机器人的发展可以分为几个阶段。
第一阶段是机械机器人，主要用于重复性工作，如生产线上的装配。
第二阶段是电子机器人，具备更高级的感知和决策能力，可以执行更复杂的任务。
第三阶段是智能机器人，拥有人工智能技术，能够学习和适应环境。
三、机器人的应用领域1. 工业制造机器人在工业制造中发挥着重要作用。
它们可以代替人类从事危险、重复性和繁重的工作，提高生产效率和产品质量。
例如，汽车制造业中的焊接、喷涂和装配等工作都可以由机器人完成。
2. 医疗保健机器人在医疗保健领域也有广泛的应用。
手术机器人可以帮助医生进行精确的手术操作，减少手术风险和恢复时间。
机器人护理员可以协助照顾老年人和残疾人，提供日常生活的支持。
3. 教育和娱乐机器人在教育和娱乐领域也有着重要的作用。
教育机器人可以帮助儿童学习编程、科学和数学等学科。
娱乐机器人则可以陪伴人们度过孤独的时刻，提供娱乐和娱乐活动。
四、机器人对社会的影响1. 就业市场随着机器人在各个领域的广泛应用，一些传统的工作岗位可能会被取代。
这将对就业市场产生一定的冲击。
然而，机器人的发展也会创造新的就业机会，例如机器人维护和程序编写等领域。
2. 社会变革机器人的普及将引发社会结构的变革。
人们的工作方式和生活方式可能会发生改变。
同时，机器人的出现也会引发一系列的道德和伦理问题，例如机器人在道德上的责任和决策能力。
工业机器人开题报告
二、设计（论文）主要研究的内容、预期目标：（技术方案、路线）
1．研究内容：
①执行机构设计；
②机械传动装置设计
2009.3.26~2009.4.9完成工业机器人机械传动装置设计。
2009.4.10~2009.4.20完成工业机器人控制系统设计。
2009.4.21~2009.4.25完成其它零件的设计。
2009.4.26~2009.5.18完成总体设计,装配图及零件图的绘制。
2009.5.19~2009.5.25设计资料汇总，编写设计说明书、打印及装订。
③控制系统设计
2．预期目标：根据设计要求选定的参数，依照机械的结构和尺寸，进行
计算及校核，总图及零件图的绘制。
查阅国内外相关资料
3．技术方案路线
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根据参数确定设计方案
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主要零部件的选型设计
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各机构的图纸绘制以及总装图的绘制
↓
资料文件的整理编写设计说明书
三、设计（论文）的研究重点及难点：
研究重点：1）工业机器人的执行机构设计
牛b大学本科生毕业设计（论文）开题报告
设计（论Байду номын сангаас）题目
设计（论文）题目来源
横向课题
设计（论文）题目类型
工程设计
起止时间
一、设计（论文）依据及研究意义：
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已成为柔性制造系统( FMS)、自动化工厂( FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。
工业机器人机械手及其控制系统设计开题报告
14、Craig, John J. Introduction to robotics
15、Basilio Bona and Aldo Curatella. Identification of Industrial Robot Parameters for Advanced Model-Based Controllers Design Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation. Barcelona, Spain, April 2005
价格昂贵，适用性不强，所以发展缓慢。此后，由于美国机器人协会、制造工工程师协会积极主动的进行机器人技术推广工作，且美国为了高效生产，适应市场多变的需求，以机器人为核心的柔性自动化生产线恰好有这些优点，所以机器人技术得以迅猛发展。日本机器人的发展经过了20世纪60年代的摇篮期，70年代的实用化时期，以及80年代的普及、提高期3个基本阶段。在1967年，日本东京机械贸易公司首次从美国引进机器人。1968年，日本川崎重工业公司与美国Unimation公司缔结国际技术合作协议，引进机器人。1970年，日本机器人实现国产化。从此，日本进入了开发和应用机器人时期。几年后，美国反而要向日本进口机器人。1983年，美国从日本进口机器人占进口机器人总数的78%。日本政府和企业一直充分信任机器人，大胆使用机器人。在解决劳动力不足、提高生产率、改进产品质量、降低产品成本方面，机器人发挥着越来越显著的作用，成为日本保持经济增长速度和产品竞争能力的不可缺少的队伍。日本在汽车、电子行业大量使用机器人生产，是日本汽车及电子产品生产量猛增，质量日益提高，而制造成本则大幅降低，从而使日本汽车能够以廉价的绝对优势进军号称“汽车王国”的美国市场。据统计，2007年日本机器人的销售额为5850亿日元，其中出口额达到3730亿日元。日本推动机器人发展的主要原因是向海外发展的日本企业数量逐渐增加，同时海外的汽车制造商也开始积极地引进日本机器人。现在，日本机器人主要用于汽车制造业和电子机械产业，而电子机械产品中的电子零件封装、半导体封装、无尘室、组装等领域占了日本机器人销售额的一半。现在日本拥有机器人的总量为美国的7倍。
工业机器人开题报告
工业机器人开题报告开题报告一、选题的目的和意义：在工业生产中能代替人做一些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
广泛采用，不仅可提高产品的质量与产量，而且可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本。
因此，研究和设计各种用途的机器人特别是、推广机器人的应用是有现实意义的。
由于具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组部分。
二、国内外研究综述：20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为；60年代初，美国研制成功两种，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台组成了焊接轿车车身的自动生产线。
此后，各工业发达国家都很重视研制和应用。
我国起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。
我国经过20多年的发展已经初具规模。
目前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等。
一批国产已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。
一些相关科研机构和企业已掌握了操作机的优化设计制造技术；控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。
一些关键技术已达到或接近世界水平。
虽然中国的产业在不断的进步中，但和国际同行相比，差距依旧明显。
从市场占有率来说，更无法相提并论。
很多核心技术，目前我们尚未掌握，这是影响我国机器人产业发展的一个重要瓶颈。
机器人毕业设计开题报告
If others treat you well, you must be able to repay you in the future. If others treat you badly, you must strive to be able to raise your eyebrows one day.勤学乐施积极进取（页眉可删）机器人毕业设计开题报告1、立论依据(包括项目研究的目的和意义，国内外研究现状分析)项目的研究意义在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。
在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为0。
在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。
因此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救” ( SAR)幸存者，是机器人学中的1个新兴而富有挑战性的领域。
我国煤矿大多数为矿工开采，不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故危害严重，伤害人员多，中断生产时间长，损毁井巷工程或生产设备。
然而，煤矿事故发生的原因极为复杂，是偶然性和必然性的结合，各类灾害事故存在突发性、灾难性、破坏性和继发性特点] 。
因此，研究煤矿救灾新装备是1项紧迫任务。
目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，1般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。
这种方式危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。
随着科技的发展，机器人将被应用到煤矿救灾领域。
救灾机器人利用自身的优点，能迅速找到井下遇险矿工的位置，降低事故危害性，对提高救灾效率具有重大意义，具体表现为:(1)机器人具有灵活性好、机动性强的特点，有较好的爬坡和越障能力，能适应现场各种各样的地理环境。
比如，蛇形救灾机器人能适应任何的复杂环境，在井下能自由运动。
机械臂开题报告
附件b：毕业设计（论文）开题报告1课题的目的及意义（含国内外的研究现状分析或设计方案比较、选型分析等）1.1 研究背景及课题意义机器人是二十世纪人类最伟大的发明之一，人类对于机器人的研究由来已久。
上世纪70年代之后，计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段，成为综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。
其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志[1] [2]。
机器人技术的研究在经历了第一代示教再现型机器人和第二代感知型机器人两个阶段之后进入第三代智能机器人的发展阶段。
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化有机结合。
机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产率。
机械手越来越广泛地得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。
目前，机械手已发展成为柔性制造系统fms和柔性制造单元fmc中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。
此外，医疗机器人是目前国外机器人研究领域中最活跃、投资最多的方向之一,其发展前景非常看好。
近年来,医疗机器人技术引起美、法、德、意、日等国家学术界的极大关注, 研究工作蓬勃兴起。
毕业设计（论文）开题报告-六自由度工业机器人设计.doc
湖南科技大学2015届毕业设计（论文）开题报告工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一代制造业重要的自动化装备。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）的自动化工具。
六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。
广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在口益改变着人类的生产和生在国外，工业机器人技术日趋成熟，己经成为一种标准设备被工业界广泛应用。
从而，形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的国的KUKA Roboter,美国的Adept Technology>Emerson Industrial Automation、S-T Robotics,这些公司已经成为其所在地区的支柱性产业。
专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。
在发达工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流。
国外汽车行业、电子程机械等行业己经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高像国际上著名公司ABB、Comau、KUKA、村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应商。
本、意大利、德国、欧盟、美国等国家产业工人人均拥有工业机器人数量位于世界多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。
有数据显示中国每年工业机器人的装机量约占全球的1/8,仅次于日本、韩国，预计国的装机量会超过这两个国家，成为世界上使用工业机器人最多的国家。
自器人市场持续快速增长，工业机器人年均增长速度超过40%,到目前为止，中国以教育、清扫等为代表的服务机器人在国内也在四种新型工业机器人在屮国哈尔滨研制成功。
机器人开题报告
机器人开题报告机器人开题报告一、引言机器人作为一种新兴的科技产品，近年来受到了广泛的关注和研究。
它的出现不仅改变了人们的生活方式，也对社会产生了深远的影响。
本文将从机器人的定义、发展历程、应用领域以及未来发展趋势等方面进行探讨，旨在全面了解机器人的现状和未来发展方向。
二、机器人的定义和分类机器人是指能够自主执行任务的人工智能系统。
它们通过传感器获取环境信息，经过计算和决策后，能够执行各种工作，甚至替代人类完成一些危险或繁重的工作。
根据其功能和形态特征，机器人可以分为工业机器人、服务机器人、军事机器人等多个类别。
三、机器人的发展历程机器人的发展可以追溯到20世纪初。
最早的机器人是由人们根据生物学原理和机械工程知识设计制造的。
随着计算机技术的发展，机器人的智能化水平不断提高。
20世纪60年代，工业机器人开始应用于汽车制造领域，极大地提高了生产效率。
随后，服务机器人逐渐兴起，应用于医疗、教育、餐饮等领域。
近年来，军事机器人也得到了快速发展，成为军事力量的重要组成部分。
四、机器人的应用领域机器人的应用领域非常广泛。
在工业领域，机器人可以完成装配、焊接、搬运等重复性工作，提高生产效率和质量。
在服务领域，机器人可以扮演导游、陪伴、照料老人、教育儿童等角色，减轻人力压力，改善生活质量。
在医疗领域，机器人可以进行手术、康复训练等操作，提高医疗水平。
此外，机器人还可以应用于军事、探险、科研等领域，发挥重要作用。
五、机器人的挑战和未来发展趋势虽然机器人在各个领域都取得了一定的进展，但仍然面临着一些挑战。
首先，机器人的成本较高，限制了其大规模应用。
其次，机器人的智能化水平仍有待提高，需要更加先进的算法和技术支持。
此外，机器人的安全性和伦理问题也需要引起重视。
未来，机器人的发展将呈现以下趋势。
首先，机器人将更加智能化，具备更强的学习和适应能力。
其次，机器人将更加多样化，形态和功能将更加丰富。
例如，柔性机器人、仿生机器人等将成为研究热点。
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本 科 生 毕 业 设 计（论 文）开题报告题目： 多关节工业机器人设计— 机械系统姓 名： 学 号： 指导教师： 班 级： 所在院系： 机电工程学院陕西科技大学毕业设计（论文）开题报告内容课题的目的、意义；国内外技术现状及发展趋势课题的目的及意义随着我国工业化进程的不断加快，劳动力成本的不断增大，工业机器人的长足发展已是一个必然的趋势。
现如今，机器人技术在我国工业领域已经有了较广泛的应用，所以，通过对此课题的研究，一方面可以使我在走上工作岗位之前将理论知识与实践环节进行一次紧密的联系，将所学知识可以进行系统性的回顾与应用，从而更加深刻的理解和掌握所学的知识。
另一方面，通过这次课题的设计，可以加强我的实践能力，为最终顺利走上工作岗位打下坚实的基础。
国内外技术现状及发展趋势国内在普及第一代工业机器人的基础上，第二代工业机器人已经推广，成为主流安装机型，第三代智能机器人已占有一定比重（占日本1998年安装台数的10%，销售额的36%）。
（1）在机械结构方面，已关节型为主流，80年代发明的使用于装配作业的平面关节机器人约占总量的1/3。
90年代初开发的适应于窄小空间、快节奏、360度全工作空间范围的垂直关节机器人大量用于焊接和上、下料。
应3K和汽车、建筑、桥梁等行业需求，超大型机器人应运而生。
（如焊接数10米长、10吨以上大构件的弧焊机器人群，采取蚂蚁啃骨头的协作机构。
）CAD、CAE等技术已普遍用于设计，仿真和制造中。
（2）在控制技术方面，大多数采用32位CPU，控制轴数多达27轴，NC技术、离线编程技术大量采用。
协调控制技术日趋成熟，实现了多手与变位机、多机器人的协调控制，正逐步实现多智能体的协调控制。
采用基于PC的开放结构的控制系统已成为一股潮流，其成本低、具有标准现场网络功能。
（3）在驱动技术方面，80年代发展起来的AC侍服驱动已成为主流驱动技术用于工业机器人中。
DD驱动技术则广泛地用于装配机器人中。
2、新一代的侍服电机与基于微处理器的智能侍服控制器相结合已由FANUC等公司开发并用于工业机器人中，在远程控制中已采用了分布式智能驱动新技术。
（4）装有视觉传感器的机器人数量呈上升趋势，不少机器人装有两种传感器，有些机器人留了多种传感器接口。
（5）大部分机器人采用了Ether网络通讯方式，占总量的41.3，其它采用RS-232、RA-422、RS-485等通讯接口。
（6）目前，最快的装配机器人最大合成速度为16.5m/s。
位置重复精度为正负0.01mm。
但有一种速度竞达到80m/s；而另一种并连机构的NC机器人，其位置重复精度大1微秒。
在国外，应用于制造业的机器人取得了较显著进展，已成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的、知名机器人公司。
如德国的KUKA、瑞典的ABB、日本的安川等。
据专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。
据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，2002年至2004年，世界机器人市场年增长率平均在10%左右，2005年达到创纪录的30%，2007年全球机器人实际安装量达到650万台，机器人安装量比2006年增加3%，达到了114365台。
据统计，近年来全球机器人行业发展迅速，2008年全球机器人行业总销售量比2006年增长25％。
而无论在使用、生产还是出口方面，日本一直是全球领先者，目前日本已经有130余家专业的机器人制造商。
在发达国家，以工业机器人为基础的自动化生产线成套装备已成为自动化装备的主流及未来发展方向。
国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已大量使用机器人自动化生产线，以保证产品质量和生产效率。
目前，典型的成套装备有：大型轿车壳体冲压自动化系统技术和成套装备，大型机器人车体焊装自动化系统技术和成套装备，电子电器等机器人柔性自动化装配及检测成套技术和装备，机器人发动机、变速箱装配自动化系统技术成套装备及板材激光拼焊成套装备等。
这些机器人自动化成套装备的使用，大大推动了其行业的快速发展。
国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。
2．机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。
3．工业机器人控制系统向基于PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可*性、易操作性和可维修性。
4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
5．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。
我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。
但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可*性低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距；在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约200台，约占全球已安装台数的万分之四。
以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可*性不稳定。
因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设计，积极推进产业化进程。
课题的目的、意义；国内外技术现状及发展趋势课题的主要任务；研究和设计中可能遇到的问题以及解决的方法和措施课题主要任务本课题的主要任务是时机机器人各个活动杆件及其关节回转机构的设计，这也是此次设计的一个重点。
另一个就是机构的最优化，最终实现机构体积小、重量轻、活动范围大等要求。
设计技术指标1.自由度数：6（包括腰、肩、肘的回转、手腕的回转、偏摆和旋转）。
2.各轴回转范围：腰回转：300o；肩回转：320o；肘回转：270o；手腕回转：575o；手腕偏摆：240o；手腕旋转：180o。
3.额定负载：30N。
可能遇到的问题活动关节的结构设计，驱动装置与驱动结构的选择与设计，减速装置的选用，活动范围的控制，活动连杆的尺寸设计与优化等这些都会是在设计过程中遇到的问题。
解决方法和措施技术指标中6自由度，额定负载30N，驱动装置选电动驱动器，更适合这种中低负荷、动作及运动轨迹复杂的机器人。
考虑到机器人的整体强度刚度及手部运动的灵敏度的问题，小臂和腕部采用谐波减速器，使靠近终端的机构轻便，而腰部、肩部则可采用普通些的减速器使“根基”粗大些以增加机器人的可靠性等。
减速装置可涉及到齿轮、链轮、带轮等，但从运动灵活性、定位精度等方面考虑无疑齿轮传动是最佳选择。
查相关资料可知，目前市场上多采用日本的RV减速器，是一种二级封闭行星齿轮系，具有体积小、重量轻、精度稳定，从整体上可减小机器人体积。
对于各个关节的绕转角度范围的控制，小于360o的采用两个限位开关进行控制，大于360o的可采用角位移检测装置（旋转变压器）进行控制。
前期的文献资料收集、调研、实习及设计条件准备情况参考文献：[1]李团结.机器人技术.电子工业工业出版社，2009[2]贾振元，王福吉.机械制造技术基础.科学出版社， 2011[3]陆凤仪，钟守炎.机械设计，2009[4]周开勤.机械零件手册.高等教育出版社， 2001[5]郑甲红，朱建儒，刘喜平．机械原理．北京：机械工业出版社， 2006[6]龚振邦.机器人机械设计.电子工业出版社，2002[7]工业机械手设计基础.天津科技技术出版社，1979毕业设计主要工作的进度安排周次设计（论文）任务及要求第1-2周熟悉课题：收集机器人设计相关资料，熟悉机器人整体架构。
第3-4周方案论证：掌握设计任务，对可行方案进行分析论证。
第5-7周总体设计：确定总体方案，绘制总体、原理草图。
第 8-13 周部件设计：子系统、部件尺寸、结构的设计及草图绘制。
第14-16周撰写资料：撰写说明书，完善图纸并进行审阅。
第 17 周答辩。
毕业设计每周指导时间、地点安排及毕业设计纪律要求时间：每周二上午10：00~12：00、周四下午4：00~6：00地点：实验楼2B-408纪律要求：1.每周应按时完成本周的设计任务；如有事请假，应提前完成自己的工作，不能延误安排的设计进度。
2.每次设计指导时应带上设计笔记及相应完成的设计文档、图纸。
3.遇到问题及时向指导老师请教，每周应对设计的完成情况汇报至少1次4.不得随便缺席，否则将不予参加毕业答辩。
本科生毕业设计（论文）开题报告考核一、导师对开题报告的评语：指导教师 20 年 月 日二、开题报告答辩评语及成绩:答辩小组负责人 20 年 月 日成绩。