水下机器人1
水下机器人中文说明书最新
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水下中文说明书
1：简介
1.1 产品概述
介绍水下的基本功能和特点。
1.2 使用目的
说明使用水下的目的和适用场景。
2：产品结构和组成
2.1 外观及组件介绍
详细描述水下的外观和各个组成部件的功能和位置。
2.2 技术规格
水下的重要技术指标，包括尺寸、重量、工作深度等。
2.3 配件清单
罗列水下附带的配件清单，包括传感器、控制器、电缆等。
3：使用前准备
3.1 安全警告
提醒用户在使用水下前需要注意的安全事项和风险提示。
3.2 环境要求
说明水下使用的环境要求，包括水质、温度等。
3.3 维护与保养
介绍水下的维护保养方法，包括清洁、防护等。
4：操作指南
4.1 启动与关闭
详细描述水下的启动和关闭步骤，包括各个开关的使用方法。
4.2 控制与操纵
介绍水下的控制方式和操作方法，包括遥控器、APP等。
4.3 功能设置
说明水下可调节的功能和参数设置方法。
5：故障处理与维修
5.1 常见问题解决
水下使用过程中可能遇到的常见问题及解决方法。
5.2 维修与保修
说明水下的维修方法和保修政策，包括售后服务联系方式。
6：附件
本文档涉及的附件包括水下的配件清单和相关技术手册。
7：法律名词及注释
7.1 法律名词解释
提供本文涉及的法律名词的解释和定义。
7.2 注释
针对本文档中的特定术语和技术名词进行注释和解释。
水下机器人
结构功能
• 典型的遥控潜水器是由水面设备（包括操纵控制台、电缆 绞车、吊放设备、供电系统等）和水下设备（包括中继器 和潜水器本体）组成。潜水器本体在水下靠推进器运动， 本体上装有观测设备（摄像机、照相机、照明灯等）和作 业设备（机械手、切割器、清洗器等）。
优缺点
• • 优点 水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在 水下长时间作业，水下机器人上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械 臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在 石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用。 缺点 由于水下机器人运行的环境复杂，水声信号的噪声大，而各种水声传感器普 遍存在精度较差、跳变频繁的缺点，因此水下机器人运动控制系统中，滤波 技术显得极为重要。水下机器人运动控制中普遍采用的位置传感器为短基线 或长基线水声定位系统，速度传感器为多普勒速度计会影响水声定位系统精 度。
发展历程
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第一阶段 从1953年至1974年为第一阶段，先后研制出20多艘潜水器。其中美国的CURV系统在西班牙海成 功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。 1953年第一艘无人遥控潜水器问世，1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器 也得到飞速发展 第二阶段 无人有缆潜水器的研制80年代进入了较快的发展时期。1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。海 洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增 长 第三阶段 1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。 1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，无人无 缆潜水器的发展相对慢一些，另外，载人和无人混合理潜水器在这个时期也得到发展
水下机器人中文说明书最新
智能泳池清洗机安全提示 (1)智能泳池清洗机安全特征 (2)1. 智能泳池清洗机的使用 (3)1.1 放置小车和连接电源 (4)1.2 机器放入水中和启动 (5)1.3 机器的关闭和清洁 (6)1.4 遥控器的使用 (8)2. 智能泳池清洗机的参数及养护 (9)2.1 智能泳池清洗机技术参数 (9)2.2 智能泳池清洗机部位说明 (10)2.3 关于保养 (12)2.4 存储 (13)2.5 机器的有限质量保证 (13)智能泳池清洗机安全提示！1、在操作机器前请您仔细地阅读这本手册。
2、机器在水下工作时，禁止人员使用游泳池，以免造成人员伤害。
3、不得把智能泳池清洗机作为清扫游泳池之外的任何用途。
4、禁止机器在岸上行走，以免影响机器使用寿命。
5、智能泳池清洗机采用了安全保护设计，当机器提出水面将立即停机。
6、机器工作的时候，无需有人监督其工作，清洗相应时间后自动停机。
7、请不要打开机器，机器内部没有用户需要的任何维修的零件配件（过滤袋除外）。
8、如果长时间不使用机器，请洗净过滤袋，关闭机器的电源、拔掉电源箱的市电插头，然后把机器放置在一个干燥的地方。
9、机器报废后，请不要自己处理，交给当地经销商来处理。
智能泳池清洗机安全特征1.采用安全的24V直流电压。
2.全自动的岸上保护功能。
3.智能出水停机功能，叶轮在1秒内减速，从而避免对人体的意外伤害。
智能泳池清洗机包装里的东西！1、智能泳池清洗机主机2、操作说明书3、电源控制盒4、放置小车5、遥控器6、一节23A 12V电池7、备用过滤袋一个8、 20米电缆一根9、VCD视频光盘智能泳池清洗机的使用1.1放置小车和连接电源1.1.1 将电源控制盒固定在小车上，将泳池清洗机推至泳池边上，确保小车与泳池边的距离不少于3米（图1.1.1）。
最好把小车放置在一个干燥的不被日晒、雨淋影响的地方，例如遮雨屋檐下。
另外，小车的附近不要有洒水龙头，因为喷出的水有可能淋到电源控制盒而导致机器工作不稳定。
水下机器人的基本概念
水下机器人的基本概念
水下机器人是一种能够在水下环境中执行任务的机器人。
它们通常被设计用于海洋研究、海底资源开发、海洋生态保护、海底考古等领域。
水下机器人具有耐高压、抗腐蚀、适应水下恶劣环境的特点，能够在深海、海底等水下环境中执行各种任务。
水下机器人通常由以下几个组件构成：
1. 机体结构：水下机器人通常采用防水密封的外壳，以保护内部电子设备免受水的侵蚀。
机体结构也需要具备一定的机动性，以适应水下环境的复杂地形。
2. 动力系统：水下机器人通常使用电池、液压系统或者燃料电池作为动力源。
这些动力系统可以提供足够的能量，让机器人在水下环境中长时间工作。
3. 传感器系统：水下机器人通常配备各种传感器，用于获取水下环境的信息。
常见的传感器包括声纳、摄像头、温度传感器、压力传感器等，这些传感器可以帮助机器人进行环境感知和目标识别。
4. 控制系统：水下机器人的控制系统通常由计算机和相关软件组成。
控制系统可以接收传感器的数据，进行信息处理和决策，并控制机器人执行相应的任务。
水下机器人的任务包括海底地形测绘、海洋生物观察、海洋资源勘探、海底设施
维护等。
它们在海洋科学研究和工程应用中发挥着重要作用，为人类对海洋的认知和利用提供了有力支持。
水下机器人发展概述
水下机器人发展概述1水下机器人发展背景在浩瀚的宇宙中，有一个蔚蓝色的星球，那是人类赖以生存的地方——地球。
地球的表面积为5.1亿平方公里，而海洋的面积为3.6亿平方公里。
地球表面积的71%被海洋所覆盖。
在烟波浩渺的海洋深处，蕴藏着什么样的宝藏？是否存在着智慧生命？海底生物是怎样生活的？海底的地形地貌又是什么样的？所有这一切都使海洋充满了神秘的色彩，也吸引了无数科学家、探险家为之探索。
从远古时代起，人们就泛舟于海上。
从19世纪起，人们开始利用各种手段对海洋进行探察。
20世纪，水下机器人技术作为人类探索海洋的最重要的手段，受到了人们普遍的关注。
进入21世纪，海洋作为人类尚未开发的处女地，已成为国际上战略竞争的焦点，因而也成为高技术研究的重要领域。
毫不夸张地说，本世纪是人类进军海洋的世纪。
人类关注海洋，是因为陆上的资源有限，海洋中却蕴藏着丰富的矿产资源、生物资源和能源。
另一个重要原因是，占地球表面积49％的海洋是国际海底区域，该区域内的资源不属于任何国家，而属于全人类。
但是如果哪一个国家有技术实力，就可以独享这部分资源。
因此争夺国际海底资源也是一项造福子孙后代的伟大事业。
水下机器人作为一种高技术手段，在海底这块人类未来最现实的可发展空间中起着至关重要的作用，发展水下机器人的意义是显而易见的。
２水下机器人的定义与分类２．１水下机器人的定义与概述水下机器人也称作无人水下潜水器（ｕｎｍａｎｎｅｄｕｎｄeｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅｓ，ＵＵＶ），它并不是一个人们通常想象的具有类人形状的机器，而是一种可以在水下代替人完成某种任务的装置。
在外形上更像一艘微小型潜艇，水下机器人的自身形态是依据水下工作要求来设计的。
生活在陆地上的人类经过自然进化，诸多的自身形态特点是为了满足陆地运动、感知和作业要求，所以大多数陆地机器人在外观上都有类人化趋势，这是符合仿生学原理的。
水下环境是属于鱼类的“天下”，人类身体的形态特点与鱼类相比则完全处于劣势，所以水下运载体的仿生大多体现在对鱼类的仿生上。
水下机器人
水下机器人
1、首先控制驱动电机实现顺时针旋转,释放绞轮上的钢索,缸筒组件在内部压力气体的作用下,相对于活塞和活塞杆组件向上移动,并到达最高位置,水下机器人浮沉装置形成最大体积,水下机器人进入水中后,产生最大的浮力,水下机器人在这个浮力的作用下,漂浮在水面上。
2、当水下机器人的下沉时,此时水下机器人在浮力的作用下,漂浮在水面上,首先控制驱动电机实现逆时针旋转,驱动电机通过驱动电机轴带动绞轮一起实现逆时针旋转,绞轮收紧钢索,并通过钢索、销轴、安装座把作用力传递到缸筒上端盖上,带动缸筒组件克服缸筒内腔的压力气体的作用力,相对于活塞和活塞杆组件向下移动,水下机器人浮沉装置的体积逐步减小,当水下机器人浮沉装置所产生的浮力小于水下机器人的总重量时,水下机器人及水下机器人浮沉装置一起实现下沉,其下沉的位置和速度通过驱动电机进行控制。
水下机器人百度百科
水下机器人编辑水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。
水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
中文名水下机器人时间1953年性质水面设备属性水下运动和作业目录1发展历程▪第一阶段▪第二阶段▪第三阶段2结构功能3应用领域▪安全搜救▪管道检查▪科研教学▪水下娱乐▪能源产业▪考古▪渔业4优缺点▪优点▪缺点5国际发展▪美国▪日本▪欧洲▪中国1发展历程编辑第一阶段从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。
先后研制出20多艘潜水器。
其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。
[1]1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘无人遥控潜水器。
特别是1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。
第二阶段无人有缆潜水器的研制80年代进入了较快的发展时期。
1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。
到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90%以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。
海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。
载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。
第三阶段1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。
80年代以来，中国也开展了水下机器人的研究和开发，研制出美国的鱼雷型机器人“海人”1号(HR-1)水下机器人，成功地进行水下实验。
[2] 1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110%。
[3]这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气开采用的。
水下机器人ROV
水下ROV 1、引言1.1 目的1.2 背景1.3 定义和缩略语2、ROV的概述2.1 ROV的定义2.2 ROV的主要组成部分2.2.1 控制系统2.2.2 传感器系统2.2.3 通信系统2.2.4 动力系统2.2.5 操作平台2.3 ROV的应用领域2.3.1 海洋科学研究2.3.2 海洋工程和资源勘探2.3.3 救援和搜救任务2.3.4 水下考古和文化保护3、ROV的设计和制造过程3.1 概念设计3.1.1 功能需求分析3.1.2 结构设计3.1.3 控制系统设计3.2 详细设计3.2.1 结构详细设计3.2.2 传感器系统设计3.2.3 通信系统设计3.2.4 动力系统设计3.3 制造和装配3.3.1 材料选用和采购3.3.2 制造流程3.3.3 装配流程3.3.4 测试和验证4、ROV的操作与维护4.1 ROV的操作指南4.1.1 前期准备4.1.2 启动和关机4.1.3 操控技巧4.1.4 事故处理和应急措施 4.2 ROV的维护和保养4.2.1 日常检查和清洁4.2.2 维修和更换部件4.2.3 定期保养和维护5、ROV的安全规定和标准5.1 操作人员培训和资质要求 5.2 安全操作规程5.3 安全设备和措施5.4 使用安全标准和指南6、ROV的性能和效能评估6.1 运行性能评估6.2 功能性能评估6.3 可靠性和维修性能评估6.4 效益评估7、ROV的风险评估和管理7.1 潜在风险识别7.2 风险评估和优先级确定7.3 风险管理和控制措施8、ROV的未来发展趋势8.1 技术改进和创新8.2 应用领域扩展8.3 自主化和智能化发展附件：1、ROV的技术规格书2、ROV的控制系统原理图3、ROV的传感器系统说明书4、ROV的通信系统手册5、ROV的动力系统维修手册法律名词及注释：- ROV：Remotely Operated Vehicle，即水下遥控- 维修性能评估：评估ROV的可维修性和维修难度，包括维修时间、维修成本等指标。
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水下机器人一、摘要摘要:无人遥控潜水器，也称水下机器人。
一种工作于水下的极限作业机器人，能潜入水中代替人完成某些操作，又称潜水器。
水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
本文从过去、现在、未来三个时间段介绍了水下机器人，并且就其中的关键技术也简要做了介绍，全方面的认识了水下机器人。
关键字：水下机器人、潜水器、海洋Abstract :No one remote control submersibles, also called the underwater robot. A kind of work in the limit of the underwater robot homework, can submerge instead of people finish some operating, and calls the scuba machine. Underwater environments are dangerous, the person's diving depth is limited, so underwater robot has become an important tool development of ocean. This article from the past, present, and future three time underwater robot is introduced, and the key technology is briefly introduced, all aspects of the understanding of the underwater obot.Key words: underwater robot、scuba machine、ocean二、引言海洋这一广阔的水域，蕴藏着丰富的矿产资源、海洋生物资源和能源，是人类社会可持续发展的重要财富。
研究和合理开发海洋，是对人类的经济和社会发展具有重要的意义。
随着科学技术的发展，人类已经进入了开发和利用海洋的时代。
在各种海洋技术中，作为用在一般潜水技术不可能到达的深度进行综合考察和研究并能完成多种作业的水下机器人，使海洋开发进入了新时代。
从20世纪30年代，美国研制出了第一台现代意义上的潜水器开始，无人遥控潜水器，也称水下机器人，开始进入人类的发展史，虽然只有短短的几十年，但其却发挥了极大的作用，为人类在海洋等水域的探索开发提供了有力的支持。
由于水下机器人目前多用于海洋，故也可称为海洋机器人。
而且水下作业对于人来说是一项危险作业，特别是在深海作业更加的危险，在10000米深的深海中，其压力是地面压力的1000倍，那里是迄今为止人类难以到达的地方。
海底，特别是深海海底对人类还是一个未知世界。
水下机器人主要用于海洋开发、打捞、扫雷、侦察、援潜、救生等。
而在近几十年，水下机器人的发展是非常迅速的。
在信息技术的支持下，其发展趋势向着以下几个方面发展：一是水深普遍在6000米；二是操纵控制系统多采用大容量计算机，实施处理资料和进行数字控制；三是潜水器上的机械手采用多功能，力反馈监控系统：四是增加推进器的数量与功率，以提高其顶流作业的能力和操纵性能。
此外，还特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。
在这方面，日本与欧洲处于世界研究的前列，而在70年代末，中国工程院院土蒋新松研究员，积极倡导，率先开始了机器人及相关技术的研究与实践。
经过短短的十几年的努力．使我国的水厂机器人技术达到了匡际先进水平。
三、水下机器人的发展阶段1934年，美国研制出下潜934米的载人潜水器。
1953年又研制出无人有缆遥控潜水器。
其后的发展大致经历了三个阶段。
第一阶段从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。
先后研制出20多艘潜水器。
其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。
第二阶段1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。
海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。
载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。
第三阶段1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。
80年代以来,中国也开展了水下机器人的研究和开发，研制出“海人”1号(HR-1)水下机器人,成功地进行水下实验。
四、国内外研究现状及分析在机器人这个领域的科学研究，欧美以及日本等发达国家一直走在前沿，在某些方面的技术可以说是已经相当成熟了。
而我国由于历史的原因，起步比较晚，虽然在近几十年里，奋勇直追，也取得了相当可观的成绩，并且在不断的赶超世界先进，但不可否认还是有一定的距离的。
现在通过对几个发达国家水下机器人的发展历程及现状与中国的对比，了解我们和世界顶尖水平的差距，在这种对比中探索水下机器人研究方向。
1、日本1986年日本海洋科技中心便开始研制无人驾驶机器人，直到1990年才完成设计制作，研制出一种叫“海沟号”的无人驾驶潜艇。
“海沟号”长3米，重5.4吨，是缆控式水下机器人，它装有复杂的摄像机、声呐和一对采集海底样品的机械手。
“海沟号”与母船之间采用光缆通信。
由母船发出的信号以及由“海沟号”上的摄像机拍到的实时图像均可通过光缆传输。
“海沟号”由两个部分组成，一个是中继站，它与母船通过一条缆线相连；另外一个是潜水器，它通过光缆与中继站相连。
1995年，“海沟号”创造了世界潜水的最深记录。
深入到达查林海渊的底部，探测水深10903.3米，修正水深10911.4米。
“海沟号”很快成了日本乃至世界海洋科学考察的骄傲。
2、法国1980年法国国家海洋开发中心建造了“逆戟鲸”号无人无缆潜水器，最大潜深为6000米。
“逆朗鲸”号潜水器先后进行过130多次深潜作业，完成了太平洋海底锰结核调查海底峡谷调查、太平洋和地中海海底电缆事故调查、洋中脊调查等重大课题任务。
1987年，法国国家海弹开发中心又与一家公司合作，共同建造“埃里特”声学遥控潜水器。
用于水下钻井机检查、海底油机设备安装、油管辅设、锚缆加固等复杂作业。
这种声学遥控潜水器的智能程度要比“逆戟鲸”号高许多。
1988年，美国国防部的国防高级研究计划局与一家研究机构合作，投资2360万美元研制两艘无人无缆潜水器。
1990年，无人无缆潜水器研制成功，定名为“UUV”号。
这种潜水器重量为6.8吨，性能特别好，最大航速10节，能在44秒内由0加速到10节，当航速大于3节时，航行深度控制在土1米，导航精度约0.2节/小时，潜水器动力采用银锌电池。
这些技术条件有助于高水平的深海研究。
另外，美国和加拿大合作将研制出能穿过北极冰层的无人无缆潜水器。
据报导，在1993年前，这种穿越北极冰层的无人无缆潜水器将会问世，美国将建造两艘，英国也建造两艘，瑞典将建造一艘。
3、美国在2007年月底，美国国家航空航天局资助的全自动水下机器人成功地在世界上最深的水下洞穴进行了探测。
这一项目将是未来探测木星卫星木卫二的序曲，科学家们认为木卫二上有液体水形成的海洋。
深井热量探测器（DEPTHX）是一个重约3300磅的计算机化的潜水器，它能够自行作出决定。
深井热量探测器有着超过一百个传感器，三十六个机载计算机和十六个推进器与制动器，它能够决定去哪里、采集哪个样品和如何回家。
自动水下机器人反复下沉到墨西哥的一个神秘的水下洞穴中，以此来试验种种传感器、声纳和其他设备。
这个机器人还获得了众多的水样和天然井壁上胶粘的生物薄膜的样品。
这个电池供电的机器人到达了1099英尺的深度，这个深度要比人类潜水者能够到达的深度还深。
虽然最初有一个数据链，后来深井热量探测器能够自动完成操作，无需一个系链或者人类指导，直到每次完成八小时工作。
4、德国德国不来梅雅各大学如今向人们展示着该校研制的网络控制机器人。
该机器人之前一直深潜在离德国本土约8000公里的加拿大海域，由德国海洋学家通过互联网进行远程操控完成海底探测使命，并传回了大量宝贵的实时探测图像和数据。
这个机器人名为“瓦力”，是2009年12月正式启用的加拿大“海王星”海底观测有线局域网所使用的海底探测器设备之一。
它实际上是一辆装有高清网络摄像头和海底温度、盐度、甲烷含量以及沉淀物特征传感器的深海履带车。
特别之处是它通过一条70米长的缆线与铺设在加拿大温哥华岛附近海底的800千米长的“海王星”光缆网络连接，从而成为一台时刻在线的机器人。
研究人员通过上网电脑就可以指挥“瓦力”执行各种探测和拍摄任务。
德国科学家说，在海底铺设有线局域网并使用“瓦力”这样的在线探测器，为海洋研究、地震监测和海底油气勘测提供了全新的方法。
5、中国中国的水下机器人起步较晚，但经过几十年的努力，在这方面的研究和开发技术取得了丰硕的成果，使中国的水下机器人技术达到了国际先进水平，并且取得了重大应用成果。
中国863计划支持的重大高科技项目CR-01 6000米自治水下机器人，由中俄联合研制。
该机器人经过了三年时间的研制，后又经过一年的工程化改进，使之成为一台可靠性较高的实用样机。
1995年8月，CR-01 6000米无缆自治水下机器人研制成功，是中国机器人的总体技术水平跻身于世界先进行列，成为世界上拥有潜深6000米自治水下机器人的少数国家之一。
中国水下机器人首次在北冰洋海域冰下调查，“大洋一号”科学考察船第21航次自2009年7月18日从广州起航。
就在开始不久的第三航段考察中，“大洋一号”首次使用水下机器人“海龙2号”在东太平洋海隆“鸟巢”黑烟囱区观察到罕见的巨大黑烟囱，并用机械手准确抓获约7千克黑烟囱喷口的硫化物样品。
这一发现标志着我国成为国际上少数能使用水下机器人开展洋中脊热液调查和取样研究的国家之一。
这一系列的成果都显示了中国在水下机器人这一领域的飞速进步，也进一步要求我们还需加深这方面的研究，缩小与外国先进水平的差距。
五、水下机器人关键技术分析水下机器人主要是用于海洋的探测、开发以及救援等等，因此在海洋这种特殊的环境下，对于水下机器人的要求也会与其他的机器人有些不同，而根据这些特殊问题，也会存在一些特殊的关键技术需要研制者攻克。
比如结构、回收、控制、通讯、能源、密封等问题。
下面就其中几个方面简单的叙述分析一些。
1、结构问题水下作业系统是水下机器人工作系统的核心，没有它，水下机器人充其量只是个观察台架而已。
这样水下机械手就显得尤为的重要，因此在结构分析的时候，就水下机械手的结构作为典型进行较为详细的叙述。
水下机械手的工作对象是空间的自由物体，因此，其抓具必须要有三维空间角坐标的定位动作和三个做不同旋转运动的定向动作，以保证机械手的抓具能以任意轨迹和在任意位置上按所需位姿去接近对象物。