第五章GPS测量中的数据格式
(2021年整理)《GPS测量原理及应用》武大第三版,复习资料
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GPS系统包括三大部分:空间部分-—GPS卫星星座,地面控制部分—-地面监控系统，用户设备部分-—GPS信号接收机。
2 。
GPS卫星星座部分：由21颗工作卫星和3颗在轨备用卫星组成GPS卫星星座，记作(21+3）GPS星座。
24颗在轨卫星均匀分布在6个轨道平面内,轨道倾角为55°,各个轨道平面之间相距60°。
在地球表面上任何地点任何时刻，在高度角15°以上,平均可同时观测到6颗卫星，最多可达9颗卫星。
3. GPS卫星的作用：第一,用L波段的两个无线载波向广大用户连续不断地发送导航定位信号.第二,在卫星飞越注入站上空时，接收由地面注入站用S波段发送到卫星的导航电文和其他有关信息,并通过GPS信号电路，适时地发送给广大用户。
GPS采集数据的解析格式
<10> Magnetic Variation，磁偏角（000.0~180.0度，前导位数不足则补0）
<11> Declination，磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> Mode Indicator，模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
<8> 水平精确度，0.5到99.9。
<9> 天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米
<10> 高度单位，M表示单位米。
<11> 大地椭球面相对海平面的高度（-999.9到9999.9）。
<12> 高度单位，M表示单位米。
<5> Longitude，经度dddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0）
<6> 经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 地面速率（000.0~999.9节，Knot，前导位数不足则补0）
<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前导位数不足则补0）
<1> UTC（Coordinated Universal Time）时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> Latitude，纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前导位数不足则补0）
<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
//"$GPGGA,000006.000,4001.2753,N,11623.8398,E,0,00,50.0,37.17,M,-7.97,M,,*43"
GPS观测文件格式说明
图1-1 RINEX 格式观测值文件的结构
文件结构
1.GPS导航电文文件
接收机锁定卫星并解出C/A码后，就能取得广播星历，即卫星坐标计算参数， 在实时GPS应用中，它是必不可少的，大部分的工程网观测数据的后处理也采用 广播星历。 RINEX 2格式的广播星历文件如表1-1所示。
2. 观测文件
接收机测得的相位和距观测值均记录在观测文件中，如表1-3所示。
2.1 文件类型
• 在RINEX 格式的第2 版中定义了6 种不同类 型的数据文件, 分别用于存放不同类型的数 据, 它们分别是：
1、观测值文件(O文件，用于存放GNSS观测值)； 2、导航电文文件(N文件， 用于存放GNSS卫星导航电文)； 3、气象数据文件(M文件，用于存放在测站处所测定的气象 数据)； 4、GLONASS导航电文文件(G文件，用于存放GLONASS卫星导 航电文)； 5、GEO 导航电文文件(H文件，用于存放在增强系统中搭载 有类GPS信182号发生器的地球同步卫星(GEO)的导航电文)； 6、卫星和接收机钟文件(C文件，用于存放卫星和接收机时 钟信息)；
有待解决的问题
• 下一阶段希望通过MATLAB等软件，编出一 个软件，能够实现读取RINEX文件中的观 测、导航、气象数据，进行一些简单的伪 距单点定位。
谢谢观看！
3、文件结构和格式说明
• RINEX文件有严格的文件结构和格式。分 为两个部分，文件头（HEADER）和数据 记录。每行不得超过80个字符，前60个字 符为实际内容，后20个为内容标签。（标 签一般以简易英文表示）
实例
文件头
RINEX 格式文件的文件头用于存放与整个文件有关 的全局性信息, 位于每个文件的最前部, 其最后一个记录为 “END OF HEADER”。 在文件头中, 每一记录的第61 ～80 列为该行记录的 标签, 用于说明相应行上第1 ～60 列中所表示的内容。观 测值文件的文件头存放有文件的创建日期、单位名、测站 名、天线信息、测站近似坐标、观测值数量及类型、观测 历元间隔等信息。 导航电文的文件头存放有文件创建日期、单位名及其 他一些相关信息, 另外, 还有可能会包含电离层模型的参数 以及说明GPS 时与UTC 间关系的参数和跳秒等。 气象数据文件的文件头则存放有文件创建日期、观测 值类型、传感器信息和气象传感器的近似位置及其他一些 相关信息。
GPS数据格式与分析
目前GPS（全球定位系统）定位应用市场日趋成熟，正在进入应用的高速发展时期。
看到论坛里不断有人提问关于GPS的问题。
现将个人对GPS的了解写出来跟大家一块探讨。
1、 GPS应用简介近年来GPS系统，已经在大地测绘、海上渔用、车辆定位监控、建筑、农业等各个领域得到广泛应用。
从九十年代我国引进GPS定位技术开始，经过十多年的市场培育，GPS定位应用进入了发展的最好时机，未来十年基于GPS的应用将会改变我们的生活和工作方式。
目前市场上的大部分GPS接受模块都是通过RS232串口与MCU进行数据传输的。
这些数据包括经度、纬度、海拔高度、时间、卫星使用情况等基本信息。
开发人员再依据这些基本数据，进行数据处理来完成整套的定位系统软件。
2、数据格式在进行数据接受编程之前，先介绍一下该模块的数据格式。
它支持NMEA-0183输出格式。
信息如下：GGA位置测定系统定位资料（Global Positioning System Fix Data）GSV 导航卫星资料（GNSS Satellites in View）RMC导航卫星特定精简资料（Recommended Minimum Specific GNSS Data）VTG 方向及速度等相关资料（Course Over Ground and Ground Speed）由于文章篇幅问题，笔者在这里只以接收GGA数据为例，格式如下：$GPGGA,hhmmss,dddmm.mmmm,a,dddmm.mmmm,a,x,xx,x.x,x.x,M,,M,x.x,xxxx*CS例：$GPGGA,033744,2446.5241,N,12100.1536,E,1,10,0.8,133.4,M,,,,*1F说明见表：上面例子中，我们可读出位置信息：北纬24度46.5241分，西经121度00.1536分格林威治时间：3点37分44秒3 部分程序代码（c++）//初始化串口//入口:strComm(串口名) //返回:TRUE(成功);FALSE(失败) BOOL CGPSDlg::InitComm(CString strComm) { int i; DCB dcb; COMMTIMEOUTS TimeOuts; for (i=0; i<3; i++) //串口最多初始化3次{ m_hComm = CreateFile(strComm, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, 0, NULL); if (m_hComm != INV ALID_HANDLE_V ALUE) break; } if (i == 3) //串口初始化失败{ AfxMessageBox("串口初始化失败..."); return FALSE; } SetupComm(m_hComm, MAXLENGTH, MAXLENGTH); //设置发送接收缓冲区大小TimeOuts.ReadIntervalTimeout = 0;//设定5个超时参数TimeOuts.ReadTotalTimeoutMultiplier = 0; TimeOuts.ReadTotalTimeoutConstant = 500; TimeOuts.WriteTotalTimeoutMultiplier = 0; TimeOuts.WriteTotalTimeoutConstant = 500; SetCommTimeouts(m_hComm, &TimeOuts); //设置超时参数GetCommState(m_hComm, &dcb); //获得通信状态dcb.fAbortOnError = FALSE; //有错误不停止dcb.BaudRate = CBR_4800; //波特率4800 dcb.ByteSize = 8; //8位dcb.Parity = NOPARITY; //奇校验dcb.StopBits = ONESTOPBIT; //1位停止位SetCommState(m_hComm, &dcb); //设置通信状态PurgeComm(m_hComm, PURGE_TXCLEAR|PURGE_RXCLEAR); //清空发送和接收缓冲区return TRUE; } //获得GPS参数//注意:从GPS接收到的字符串已经在m_strRecv中,由于是定时接收,所以在这个字符串的头和尾都可能存在// 不完整的NMEA输出字符串,在处理时要特别注意//返回:TRUE(格式正确);FALSE(格式错误) BOOL CGPSDlg::GetGPSParam() { int i,j; CString str,strNEMA; //先判断是否接收到数据if (m_strRecv.IsEmpty()) return FALSE; //若字符串不是以'$'开头的,必须删掉这部分不完整的if (m_strRecv[0] != '$') { i = m_strRecv.Find('\n', 0); if (i == -1) return FALSE; //尾部未接收完整,必须等接收完后才能删除m_strRecv.Delete(0, i+1); //尾部已接收完整(尾部为\r\n结束),删除不完整的部分} //截取完整的NMEA-0183输出语句(m_strRecv中可能有多条语句,每条间以\r\n分隔) for (;;) { i = m_strRecv.Find('\n', 0); if (i == -1) break; //所有的完整输出语句都已经处理完毕,退出循环//截取完整的NMEA-0183输出语句strNEMA = m_strRecv.Left(i+1); m_strRecv.Delete(0, i+1); //下面对各种输出语句进行分别处理if (strNEMA.Find("$GPRMC",0) == 0) { //该输出语句中的各项以','分隔for (i=j=0; strNEMA!='\r'; i++) //j为逗号的计数器{ if (strNEMA == ',') { j++; str = ""; for (i++; strNEMA!=','&&strNEMA!='\r'; i++) str += strNEMA; //str为某项的值i--; //对各项数据分别处理switch (j) { case 1: //时间(UTC) m_strTime = str.Left(6); m_strTime.Insert(2, ':'); m_strTime.Insert(5, ':'); break; case 2: //状态(A-数据有效;V-数据无效,还未定位) if (str == "A") m_strStatus = "有效数据"; else if(str == "V") m_strStatus = "正在定位..."; else m_strStatus = "非法数据格式"; break; case 3: //纬度(ddmm.mmmm) str.Insert(2, "度"); str += "分"; m_strLatitude = str; break; case 4: //纬度指示(N-北纬;S-南纬) if (str == "N") m_strLatitude.Insert(0, "北纬"); else m_strLatitude.Insert(0, "南纬"); break;case 5: //经度(dddmm.mmmm) str.Insert(3, "度"); str += "分"; m_strLongitude = str; break; case 6: //经度指示(E-东经;W-西经) if (str == "E") m_strLongitude.Insert(0, "东经"); else m_strLongitude.Insert(0, "西经"); break; case 7: //速度(单位:节) m_strSpeed = str; break; case 8: //航向(单位:度) m_strCourse = str; break; case 9: //日期(UTC) m_strDate = ""; m_strDate += "20"; m_strDate += str[4]; m_strDate += str[5]; m_strDate += "-"; m_strDate += str[2]; m_strDate += str[3]; m_strDate += "-"; m_strDate += str[0]; m_strDate += str[1]; break; default: break; } } } } else if (strNEMA.Find("$GPGGA",0) == 0) { } else if (strNEMA.Find("$GPGSA",0) == 0) { } else if (strNEMA.Find("$GPGSV",0) == 0) { } else if (strNEMA.Find("$GPGLL",0) == 0) { } else if (strNEMA.Find("$GPVTG",0) == 0) { } else return FALSE; //格式错误} return TRUE; } 相关的主题文章：-------------------------------------------------------------------------------------------------------一、NMEA0183标准语句1、 Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF><1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）<5> 经度半球E（东经）或W（西经）<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）<12> 差分站ID号0000~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）2、 GPS DOP and Active Satellites （GSA）当前卫星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh<CR ><LF><1> 模式，M=手动，A=自动<2> 定位类型，1=没有定位，2=2D定位，3=3D定位<3> PRN码（伪随机噪声码），正在用于解算位置的卫星号（01~32，前面的0也将被传输）。
GPS 数据格式
GPS 数据格式一、G GAGlobal Positioning System Fix Data. Time, Position and fix related data for a GPS receiver GPS定位数据，GPS接收机时间、位置和定位描述信息$--GGA, hhmmss.ss, llll.ll, a, yyyyy.yy, a, x, xx, x.x, x.x, M, x.x, M, x.x, xxxx*hh1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 151.UTC时间2.纬度3.N或S(北纬或南纬)4.经度5.E或W(东经或西经)6.卫星质量因子0 - 未定位1 - GPS已定位2 - 差分GPS定位6 –位置推测模式定位7.有效卫星数(00～12)8.水平精度因子HDOP9.天线海拔高度10.天线海拔高度单位11.海平面相对大地椭球面的高度12.海平面相对大地椭球面的高度单位13.差分GPS数据时间(从上次定位开始算起)，DGPS时无14.差分基准站ID号(0000-1023)15.校验值二、GSAGPS DOP and active satellitesGPS DOP和有效卫星$--GSA, a, a, x, x, x, x, x, x, x, x, x, x, x, x, x, x, x.x, x.x, x.x*hh1 2 3 4 5 14 15 16 17 181.选择模式M - 手动强制运行2D或3D模式A - 自动切换2D或3D模式2.定位模式1 - 未定位2 - 2D定位3 - 3D定位3.第1颗已定位的卫星ID号4.第2颗已定位的卫星ID号...14.第12颗已定位的卫星ID号15.PDOP 位置精度因子16.HDOP 水平精度因子17.VDOP 垂直精度因子18.校验值三、GSVSatellites in view可视卫星$--GSV, x, x, x, x, x, x, x, ...*hh1 2 3 4 5 6 7 81.本次GSV语句的总数目2.本条GSV语句是本次GSV语句的第几条3.可视卫星的总数4.卫星编号5.卫星仰角(最大90度)6.卫星方位角(0-359度)7.C/No值重复4-7项，每行最多有四颗卫星8.校验值四、RMCRecommended Minimum Navigation Information推荐定位信息$--RMC, hhmmss.ss, A, llll.ll, a, yyyyy.yy, a, x.x, x.x, xxxx, x.x, a*hh1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 121.UTC时间2.状态A - 已定位V - 未定位3.纬度4.N或S(北纬或南纬)5.经度6.E或W(东经或西经)7.速率节8.方位度9.日期ddmmyy10.磁偏角度11.磁偏角方向，E或W(东或西)12.校验值五、VTGTrack Made Good and Ground Speed地面速度信息$--VTG, x.x, T, x.x, M, x.x, N, x.x, K*hh1 2 3 4 5 6 7 8 91.以真北为参考基准的地面航向2.T = True 真实3.以磁北为参考基准的地面航向4.M = Magnetic 磁极5.地面速率节6.N = Knots 节7.地面速率公里/小时8.K = Kilometres Per Hour 公里/小时9.校验值六、GLLGeographic Position – Latitude/Longitude地理位置――经度/纬度$--GLL, llll.ll, a, yyyyy.yy, a, hhmmss.ss, A*hh1 2 3 4 5 6 71.纬度2.N或S(北纬或南纬)3.经度4.E或W(东经或西经)5.UTC时间6.状态A - 已定位V - 未定位7.校验值七、ZDATime & Date – UTC, Day, Month, Year and Local Time Zone 时间和日期－UTC，日，月，年和本地时区$--ZDA, hhmmss.ss, xx, xx, xxxx, xx, xx*hh1 2 3 4 5 6 71.本地时间2.本地时区，00到+/-13小时3.年份4.月份，00到125.日期，00到316. UTC时间7.校验值。
GPS数据格式
GPS接收机串行通信标准摘要参考NMEA-0183美国国家海洋电子协会(NMEA—The NationalMarine Electronics Association) 为了在不同的GPS导航设备中建立统一的RTCM(海事无线电技术委员会)标准，先后制定了NMEA-0180、0182和0183三个标准。
0183可以认为是前两种的升级，也是目前使用最为广泛的一种。
目前广泛采用的是Ver 2.00版本。
现在除少数GPS接收机外，几乎所有的GPS接收机均采用了这一格式。
接口电平符合NMEAO183标准的GPS接收机的硬件接口能够兼容计算机的RS-232C协议串口，然而，严格来说NMEA标准不是RS-232C，规范推荐依照EIA422(也称为RS-422)。
EIA-422是利用导线之间的信号电压差来传输信号的，其每个通道要用两条信号线，一条是逻辑“1”，～条是逻辑“0”，通过传输线驱动器和传输线接收器实现逻辑电平和电位差之间的转换，一般允许驱动器输出为±2V～±6V 。
标准RS-232C采用负逻辑，即逻辑“1”表示-5V～-15v，逻辑“0”表示+5V～+15V，利用传输信号线和信号地之间的电压差进行传输。
虽然存在区别，但在实际使用中，如果只是接收GPS的输出，则只需GPS数据输出线和信号地线同计算机的Rs232C输入线相连（这个方法我并没有试验过，是从别的地方听来的，有兴趣有条件的兄弟可以动手实验一下，不过后果自负哦！呵呵）。
NMEA通讯协议所定义的标准通讯接口参数为：波特率：4800bit/s；数据位：8位；停止位：1位；奇偶校验：无；输出语句格式NMEA通讯协议所规定的通讯语句都已是以ASCII码为基础的，NMEA-0183协议语句的数据格式如下：“$”为语句起始标志；“，”为域分隔符；“ *”为校验和识别符，其后面的两位数为校验和，代表了“$”和“*”之间所有字符的按位异或值（不包括这两个字符）；回车换行为终止符，所有的语句必须以此来结束，也就是ASCII 字符的0x0D和0x0A。
GPS协议标准数据格式
GPS模块数据格式GPRMC（建议使用最小GPS数据格式）$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11><CR><LF>1) 标准定位时间（UTC time）格式：时时分分秒秒.秒秒秒（hhmmss.sss）。
2) 定位状态，A = 数据可用，V = 数据不可用。
3) 纬度，格式：度度分分.分分分分（ddmm.mmmm）。
4) 纬度区分，北半球（N）或南半球（S）。
5) 经度，格式：度度分分.分分分分。
6) 经度区分，东（E）半球或西（W）半球。
7) 相对位移速度，0.0 至1851.8 knots8) 相对位移方向，000.0 至359.9度。
实际值。
9) 日期，格式：日日月月年年（ddmmyy）。
10) 磁极变量，000.0 至180.0。
11) 度数。
12) Checksum.(检查位)GPGSV（所示卫星格式）$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><CR><LF>1) 天空中收到讯号的卫星总数。
2) 定位的卫星总数。
3) 天空中的卫星总数，00 至12。
4) 卫星编号，01 至32。
5) 卫星仰角，OO 至90 度。
6) 卫星方位角，OOO 至359 度。
实际值。
7) 讯号噪声比（C/No），00 至99 dB；无表未接收到讯号。
8) Checksum.(检查位).第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。
GPS的数据格式介绍
GPS的数据格式介绍GPRMC（建议使用最小GPS数据格式）$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11><CR><LF>1) 标准定位时间（UTC time）格式：时时分分秒秒.秒秒秒（hhmmss.sss）。
2) 定位状态，A = 数据可用，V = 数据不可用。
3) 纬度，格式：度度分分.分分分分（ddmm.mmmm）。
4) 纬度区分，北半球（N）或南半球（S）。
5) 经度，格式：度度分分.分分分分。
6) 经度区分，东（E）半球或西（W）半球。
7) 相对位移速度， 0.0 至 1851.8 knots8) 相对位移方向，000.0 至 359.9度。
实际值。
9) 日期，格式：日日月月年年（ddmmyy）。
10) 磁极变量，000.0 至180.0。
11) 度数。
12) Checksum.(检查位)GPGSV（所示卫星格式）$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><CR><LF>1) 天空中收到讯号的卫星总数。
2) 定位的卫星总数。
3) 天空中的卫星总数，00 至 12。
4) 卫星编号， 01 至 32。
5) 卫星仰角， OO 至 90 度。
6) 卫星方位角， OOO 至 359 度。
实际值。
7) 讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。
8) Checksum.(检查位).第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。
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0 顺序
RCV CLOCK OFFS APPL
2010481.00一的历各0P个观元卫13 历测时星元 数 刻 的L214
L2 13
P2
卫星数及
卫星列表
10 36.0000000
据观测值
# / TYPES OF OBSE接RV收机钟
INTERVAL
差
TIME OF FIRST OBS
END OF HEADER
两位年号
98：1998 00：2000 11：2011
文件类型
O：观测值 N：星历 M：气象数据 G：GLONASS星历 H：同步卫星GPS载 荷的导航电文
C：钟文件
• 例：wh022931.02o，wh022293.02n
文件结构
• 组织形式
– 按节、记录（行）、字段和列 – 所有文件均分为两节：文件头和数据记录 – 每个记录占一行，不超过80列宽 – 文件头中每个记录的第61~80列为标签，说明
件 头
234
长与因缺子省情 YY
437511274况波观型..9不长测及0123历同因值排0 元的 子 类 列间568隔746G61..40000G154589G01965..00G0107
G18
G19
ANT # / TYPE APPROX POSITION XYZ ANTENNA: DELTA H/E/N WAVELENGTH FACT L1/2 WAVELENGTH FACT L1/2
01 3 24 13 10 50.0000000 4 4
文
1
2
2 G 9 G12
*** WAVELENGTH FACTOR CHANGED FOR 2 SATELLITES ***
WAVELENGTH FACT L1/2 COMMENT
件
NOW 8 SATELLITES HAVE WL FACT 1 AND 2!
20611072.689
18247.789 9
14219.770 20611078.410
21345678.576
12345.567 5
22123456.789
23456.789 5
文件格式说明
• RINEX星历文件的内容
2.10
N: GPS NAV DATA
RINEX VERSION / TYPE
• 特点
– 通用性强，已成为GPS测量领域事实上的标准 – 大多数软件能够直接处理 – 利于多种型号的接收机联合作业
文件类型
1. 观测数据文件：GPS观测值 2. 导航电文文件：GPS卫星导航电文 3. 气象数据文件：在测站处所测定的气象数据 4. GLONASS导航电文文件：GLONASS卫星导航电
COMMENT
A9B0I98L00L8.01S.M3I4T号版天类近天H 、线本型似线类编坐偏型 号标 心、、 ABC INSTITUTE
MARKER NAME MARKER NUMBER OBSERVER / A的波 XX
ZZZ
REC # / TYPE / VERS
01 3 24 13 10 36.0000000 0 3G12G 9G 6
-.123456789
23629347.915
.300 8
-.353 23629364.158
20891534.648
-.120 9
-.358 20891541.292
20607600.189
-.430 9
.394 20607605.848
XXRINEXN V2.10
AIUB
• 历史
– 1989年由Astronomical Institute， University of Berne 的Werner Gurtner提出了第一个版本，当时的目的是处 理EUREF 89数据，现已发展至3.00版
• 存储方式
– ASCII/文本文件
RINEX格式概况②
• 内容
– 观测值 – 星历（导航信息） – 气象数据 – 钟数据 –…
接收机专有格式②
• 特点
– 不同厂家接收机的本机格式各不相同 – 与接收机配套的数据处理软件（随机软件/商用
软件）一般可以直接读取自身本机格式的数据， 而不能读取其它厂家本机格式的数据 – 数据存储紧凑，含有一些专有信息 – 不利于多种型号的接收机联合作业
RINEX格式概况①
• 定义
– 与接收机无关的数据交换格式/Receiver INdependent Exchange
文
5. GEO导航电文文件：增强系统中搭载有类GPS信号
发生器的地球同步卫星（GEO）的导航电文
6. 卫星和接收机钟文件：卫星和接收机时钟信息的
命名规则
• 命名方法：8+3文件名 • 命名规则 ssssdddf.yyt
4字符测站名
年积日
一天内的文件序 号（时段号）， 为0~9，A~Z。 若为0，则表示 文件包含当天的 所有观测数据
BLANK OR 点G 号= GPS, R = GLONASS, T = TRANSIT, M = MIXED
XXRINEXO V9.9
AIUB
24-MAR-01 14:43
RINEX VERSION / TYPE COMMENT PGM / RUN BY / DATE
EXAMPLE O接F 收A 机MI编XED RINEX FILE
COMMENT
体
01 3 24 13 10 54.0000000 0 5G12G 9G 6R21R22
COMMENT -.123456789
23619095.450
-53875.632 8 -41981.375 23619112.008
20886075.667
-28688.027 9 -22354.535 20886082.101
GPS测量与数据处理
黄劲松 武汉大学 测绘学院
第五章 GPS测量中的数据格式
本章内容
• RINEX格式 • SP3精密星历数据格式
1. RINEX格式
接收机专有格式①
• 定义
– 接收机内部存储数据的格式
• 存储方式
– 二进制
• 内容
– 观测值 – 广播星历 – 电离层信息 – 气象元素 –…
记录内容
文件结构
• 观测值文件结构
文件结构
• GPS导航电文文件结构
文件结构
• 气象数据文件结构
文件格式说明
• 格式说明符
文件格式说明
• RINEX观测值文件的内容 R文IN件E头X内版 本容号
数据类型
观测值类 型
文件头标 签
2.10
点名 OBSERVATION DATA
M (MIXED)