爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南
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EPSON爱普生工业机器人导入及安全培训V2.0
EPSON 机械手 导入培训
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
1
目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
2
相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
28
五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
1
目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
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相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
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五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
2024版EPSON机器人培训教程
逻辑控制
使用条件语句（如if-else）、循环语句（如for、while）等逻辑控制结构，实现机器人的复 杂行为控制。同时，注意避免逻辑错误和死循环等问题。
异常处理
在程序中添加异常处理机制，如try-catch语句，用于捕获和处理程序运行时的异常情况，提 高程序的稳定性和可靠性。
数据处理与算法应用
03
EPSON机器人软件编程
Chapter
编程语言与开发环境
编程语言
EPSON机器人主要使用C和Python进 行编程，其中C适用于底层控制和实 时性能要求高的场景，而Python则适 用于快速开发和原型验证。
开发环境
编程规范
遵循良好的编程规范，如命名规范、 注释规范、代码风格等，有助于提高 代码的可读性和可维护性。
推荐使用EPSON提供的官方开发环境， 包括编译器、调试器和仿真器等工具， 支持Windows和Linux操作系统。
程序结构与逻辑控制
程序结构
EPSON机器人的程序结构通常包括初始化、主循环和结束处理等部分，其中初始化部分用于 配置机器人参数和初始化变量，主循环部分用于实现机器人的主要功能，结束处理部分用于 清理资源和关闭程序。
03
机器人运动控制指 令详解
04
调试工具使用及常 见问题排查
高级功能与应用实例
01
02
机器人视觉系统配置与调试
复杂轨迹规划与实现
03
04
多机器人协同作业配置
机器人与外部设备通信
故障诊断与维护保养
常见故障现象与原因分析 机器人日常维护保养项目
故障诊断方法与步骤 预防性维护计划制定与执行
05
EPSON机器人行业应用案例
EPSON机器人应用于智能交通、 智能安防、智能环保等领域，推 动城市智能化发展。
使用条件语句（如if-else）、循环语句（如for、while）等逻辑控制结构，实现机器人的复 杂行为控制。同时，注意避免逻辑错误和死循环等问题。
异常处理
在程序中添加异常处理机制，如try-catch语句，用于捕获和处理程序运行时的异常情况，提 高程序的稳定性和可靠性。
数据处理与算法应用
03
EPSON机器人软件编程
Chapter
编程语言与开发环境
编程语言
EPSON机器人主要使用C和Python进 行编程，其中C适用于底层控制和实 时性能要求高的场景，而Python则适 用于快速开发和原型验证。
开发环境
编程规范
遵循良好的编程规范，如命名规范、 注释规范、代码风格等，有助于提高 代码的可读性和可维护性。
推荐使用EPSON提供的官方开发环境， 包括编译器、调试器和仿真器等工具， 支持Windows和Linux操作系统。
程序结构与逻辑控制
程序结构
EPSON机器人的程序结构通常包括初始化、主循环和结束处理等部分，其中初始化部分用于 配置机器人参数和初始化变量，主循环部分用于实现机器人的主要功能，结束处理部分用于 清理资源和关闭程序。
03
机器人运动控制指 令详解
04
调试工具使用及常 见问题排查
高级功能与应用实例
01
02
机器人视觉系统配置与调试
复杂轨迹规划与实现
03
04
多机器人协同作业配置
机器人与外部设备通信
故障诊断与维护保养
常见故障现象与原因分析 机器人日常维护保养项目
故障诊断方法与步骤 预防性维护计划制定与执行
05
EPSON机器人行业应用案例
EPSON机器人应用于智能交通、 智能安防、智能环保等领域，推 动城市智能化发展。
中文Epson机器人中文说明书
ExitA-53
TW函数A-53
Trap(用户定义触发)A-54
Trap(系统状态触发)A-57
Select…SendA-59
InertiaA-60
OLRateA-61
Align函数A-62
LJM函数A-63
Here函数A-65
RealPos函数A-65
InPos函数A-66
CurveA-67
CVMoveA-70
第32号
在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。
「需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范围内进行作业的人、进行保全维修作业的人」。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣作了如下必要事项的告示。
2．通过装在前端的涂装喷枪、焊接喷嘴等工具来进行涂装、焊接的作业。
(3)可动范围是指基于记忆装置的信息的机体各部分（包含安装在机体前端部位的工具。）在构造上能够动作的最大范围。但是，在这个构造的最大能动范围内有电气或者机械挡块的话，要除开因挡块而导致机器各部分无法作动的范围。
1.
1.1
本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法
然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。以下的几点内容，请确保能够正确理解。
-机械手是什么
-与其他机械相比，机械手为什么能够有复杂的动作
-为什么1台机械手能够进行多种作业
如果不能够正确理解这些问题，那么可能会导致故障（包括事故）的发生，而且一旦发生，也无法对应处理。
TW函数A-53
Trap(用户定义触发)A-54
Trap(系统状态触发)A-57
Select…SendA-59
InertiaA-60
OLRateA-61
Align函数A-62
LJM函数A-63
Here函数A-65
RealPos函数A-65
InPos函数A-66
CurveA-67
CVMoveA-70
第32号
在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。
「需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范围内进行作业的人、进行保全维修作业的人」。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣作了如下必要事项的告示。
2．通过装在前端的涂装喷枪、焊接喷嘴等工具来进行涂装、焊接的作业。
(3)可动范围是指基于记忆装置的信息的机体各部分（包含安装在机体前端部位的工具。）在构造上能够动作的最大范围。但是，在这个构造的最大能动范围内有电气或者机械挡块的话，要除开因挡块而导致机器各部分无法作动的范围。
1.
1.1
本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法
然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。以下的几点内容，请确保能够正确理解。
-机械手是什么
-与其他机械相比，机械手为什么能够有复杂的动作
-为什么1台机械手能够进行多种作业
如果不能够正确理解这些问题，那么可能会导致故障（包括事故）的发生，而且一旦发生，也无法对应处理。
爱普生培训资料：创建程序
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
209
7. 创建 SPEL+应用程序
操作界面
操作窗口 使用与 EPSON RC+ 7.0 一起提供的操作窗口。您可以配置 EPSON RC+ 7.0，这样在 Windows 启动后，EPSON RC+ 7.0 将以自动模式启动，其会自动打开操作窗口。 操作员可以选择 64 个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O 监视器、机器人 管理器和系统历史查看器。
210
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
7. 创建 SPEL+应用程序
7.1.3 开机时自动启动
您的应用程序可以 Windows 用户自动登录并在 Windows 启动后启动您的 SPEL+项 目。 请参阅 4.2.7 自动启动 。
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
若要使用操作窗口让程序启动和停止，控制装置必须从[设置]-[设置控制器]-[控制 器]-[配置]中设置设为 Self。 有 关 配 置 EPSON RC+ 7.0 自 动 启 动 的 详 细 信 息 ， 请 参 见 操 作 一 章 中 的 “ 启 动 模式 ”。
远程控制 使用远程控制打开/关闭电机，将机器人返回起始点，启动程序等。可以用一个简单 的按钮盒或可以连接 PLC。 使用远程控制时，控制装置必须在[设置]-[设置控制器]-[SPEL 控制器板]-[配置]中设 置为远程。
编写和运行简单的应用程序从运行菜单中选择运行窗口或按下f5开始命令的快捷键来运行该程712应用程序布局在编写应用程序之前您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方式
EPSON软件常用指令介绍
Function Func1 SPEL+中有3种不同的变量。 Integer I • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ... • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Fend • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）
12
五、SPEL+语言
程序示例:
3. 变量
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i „模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i „全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I „局部变量i ... Fend „局部变量i
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点
NOTE：
Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时 候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump 将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的 标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
EPSON机械手培训-课件
EPSON机械手具有高精度、高速度、高效率等特点，并且可 以在不同的环境下进行工作，具有广泛的应用前景。
EPSON机械手的历史和发展
EPSON机械手最早出现在20世纪60年代，当时是一种油压驱动的机械臂。
随着计算机技术和传感器技术的发展，EPSON机械手不断得到改进和优化，逐渐 成为一种高精度、高速度、高效率的工业机器人。
仓库管理
EPSON机械手可以用于货物的搬运、装箱、拣货等操作，提高仓库管理的效 率和准确性。
快递配送
EPSON机械手可以协助完成快递的自动分拣、装车、配送等操作，提高配送 效率和准确性。
EPSON机械手在医疗行业的应用案例
手术辅助
EPSON机械手可以辅助医生进行精细的手术操作，提高手术的准确性和效率，降 低医疗成本。
汽车制造
EPSON机械手可用于汽车的 制造过程中，实现高效、精确
的焊接、装配等工艺操作。
电子制造
EPSON机械手在电子制造领域可 用于物料搬运、装配、检测等环 节，提高生产效率。
食品包装
EPSON机械手可以协助完成食品 包装的自动化流程，提高生产卫生 标准和效率。
EPSON机械手在物流领域的应用案例
THANKS
谢谢您的观看
立柱是机械手的主干部 分，连接基座和手臂， 起到支撑和导向作用。
手臂是机械手的重要部 分，可以沿着立柱升降 和旋转，实现机械手在 空间中的移动。
末端执行器是机械手抓 取工件或执行操作的部 分，可以完成各种操作 ，如抓取、搬运、放置 等。
EPSON机械手的特点和优势
EPSON机械手的技术特点
EPSON机械手具有高精度、高速度、大负载等特点，能够在生产中提高效率、降 低成本和提高产品质量。
爱普生培训资料：EPSON 6轴机器人
EPSON 6轴机械手培训
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系：以J1 法兰中心为原点， XYZ正方向如下图（右手 定则）； 2.工具0坐标系：以J6法兰 中心为原点， XYZ正方向如下图，（右 手定则）。
机器人坐标系一般是固定不变的 Tool 0 坐标系是固定在第 6 关节法兰中心的 , 所以 机器人姿势变化时 Tool 0 坐标系也相应的移动 （如图）
AutoLJM(Jump3,Go,Move,Arc)最小的动作关节移动量 Go P0 LJM
AvoidSingularity(Move，Arc)自动回避特别姿势功能 AvoidSingularity=1
6轴机器人工具坐标系向导设置步骤
U = 0, V = 0, W = 180
旋转U轴一些角度（一般180度）
工具坐标系(tool坐标系）
定义:定义在工具末端的用户坐标 应用:与轨迹相关的 应用；视觉引导、 多抓手的抓取、涂胶等
本地ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ标系(Local坐标系）
定义:机器人坐标系的偏移(工件坐标系） 应用：一般用于承载治具上有多个工作点的应用， 以简化示教点的操作；阵列料盘的搬运，装配， 涂胶等。
指令Jump3，Go，Move
Jump3 Here :Z(100), P0 :Z(100), P0 Jump3 Here -TLZ(100), P0 -TLZ(100), P0 Jump3 Here +Z(100), P0 +Z(100), P0
Go p0 Move p0
Go XY(x0,y0,z,u,v,w)/R /A /NF /J6F0 /J4F0 /0 如果点位是自定义的，例如由视觉像素坐标转换而来，则需要指定 各个姿势的标志。一般可以先手动到目标点位置记录下各个标志,然后再 加到后面。
EPSON机械手培训-课件PPT文档74页
刹车释放
马达报警时 重置马达
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四、RC+5.4.3软件操作
6. 工具坐标设置
工具 →机器人管理器→工具或单击工具栏 图示
图;5.4.3软件操作
（1）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具坐标编号
30
四、RC+5.4.3软件操作
（2）选择好工具坐标编号后单击“NEXT”，进入如下画面，单击“Teach”进入机器人 示教画面
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五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是在RC170/180、RC90控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控 制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
EPSON机械手培训-课件
EPSON 机械手培训
深圳市长荣科机电设备有限公司 2012年8月
2
3
4
5
6
RC90普通I/O定义
7
RC90普通I/O定义
8
RC90普通输入接法
NPN接法
PNP接法
9
RC90普通输出接法
NPN接法
PNP接法
10
RC90普通I/O时序图
1、控制器运行时序图
20
四、RC+5.4.3软件操作
EPSON软件常用指令介绍
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
一、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿 势使其动作，如下图示：
一、关于机械手的基础知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
Fend
‘局部变量i
五、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：
Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
六、动作指令
1. 动作指令分类
使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
EPSON 机械手导入培训
爱普生中国 FA 营业本部
内容
一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
四、示教
2. 示教点步骤
(1)在Points页面Points Files下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在Jog&Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械 手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释 放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用 户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击Save按钮，完成示教点。
一、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿 势使其动作，如下图示：
一、关于机械手的基础知识
2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
Fend
‘局部变量i
五、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如：
Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
六、动作指令
1. 动作指令分类
使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
EPSON 机械手导入培训
爱普生中国 FA 营业本部
内容
一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
四、示教
2. 示教点步骤
(1)在Points页面Points Files下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在Jog&Teach页面右下角位臵选择需要示教的点编号
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械 手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释 放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具 体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用 户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击Save按钮，完成示教点。
爱普生机器人中级培训资料
爱普生机器人中级培训资料关键信息项：1、培训课程内容2、培训时间与地点3、培训费用4、培训师资5、培训考核方式6、培训后的支持与服务11 培训课程内容111 爱普生机器人的基本结构和工作原理112 机器人编程基础，包括编程语言和指令系统113 机器人运动控制，如点位控制、轨迹规划114 机器人的视觉系统应用与集成115 机器人的力控技术及应用116 机器人的通讯接口与外部设备连接117 复杂应用场景的案例分析与实践12 培训时间与地点121 培训时间：具体日期，每天培训时长为X小时，共持续X天。
122 培训地点：详细地址13 培训费用131 本次培训费用为X元/人。
132 费用包含培训教材、实验设备使用、午餐等费用。
133 学员需在报名后的指定日期内缴纳培训费用，以确保培训资格。
14 培训师资141 培训师资由具有丰富爱普生机器人应用经验和教学经验的专业人员组成。
142 讲师具备相关技术认证和行业背景，能够为学员提供专业、全面的指导。
15 培训考核方式151 培训过程中会安排多次阶段性小测试，以检验学员对知识的掌握程度。
152 培训结束后，将进行综合性的实操考核和理论考试。
153 考核通过的学员将获得爱普生机器人中级培训结业证书。
154 未通过考核的学员可在一定期限内参加补考，补考费用为X元/次。
16 培训后的支持与服务161 为学员提供一定期限的在线技术咨询服务，解答学员在实际应用中遇到的问题。
162 定期组织学员交流活动，分享经验和最新应用案例。
163 为学员提供后续高级培训课程的优惠政策。
21 培训纪律与要求211 学员应按时参加培训课程，不得无故旷课。
212 培训期间需遵守培训场地的规章制度，爱护实验设备。
213 学员应积极参与课堂互动和实践操作，不得干扰他人学习。
22 保密条款221 学员应对培训过程中涉及的爱普生机器人技术资料和商业机密进行保密，不得向第三方泄露。
222 如有违反保密条款的行为，将承担相应的法律责任。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
1、 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图
标“
”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
四、RC+5.4.3软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出 来。
四、RC+5.4.3软件操作 三、新建一个新项目
1、单击“项目” “新建”进入如下画面，设定好项目名称 及存储磁盘后单击“确定”
四、RC+5.4.3软件操作
（3）设置好IP后单击单击 “设置” “电脑与控制器通讯”
进入IP设置画面，或者单击工具栏图标“
”进入IP设置画
面 ，如右下图画面所示，然后选择“以太网”或者“USP”单击
“连接”，即可连接机械手
四、RC+5.4.3软件操作 二、读取控制器程序 1、单击“项目” “导入”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
四、点位示教
打开步进示教页面： “工具” →“机器人管理器→“步进示教”或单击工具栏 示
图标后，选择“步进示教页面”。如下图
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
四、RC+5.4.3软件操作
2、设定好项目名称及存储磁盘后单击“确定”进入如下画面，单 击“main”函数即可编辑程序了。
四、RC+5.4.3软件操作 三、程序下载运行
1、单击“运行”，打开“运行窗口”即会将程序下载到控制器， 如下图所示，在调试程序时为安全起见在“低功率”，将“速度 比例调低些。出现紧急情况时及时按停止即可停止程序
刹车释放
马达报警时 重置马达
微动按钮
点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示 教的点位，一般在之前点位变化需做微调时用
四、RC+5.4.3软件操作 (4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示 教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述
编辑点标签及描述 然后单击“确定”