机械手(爱普生)
epson机械手程序讲解
epson机械手程序讲解Epson机械手是一种工业机器人，通常用于自动化生产线上的装配、搬运和加工等任务。
它们可以根据预先设定的程序执行各种复杂的动作，从而提高生产效率和质量。
下面我将从不同角度讲解Epson机械手的程序。
首先，Epson机械手的程序可以通过专门的机器人编程软件进行编写和编辑。
这些软件通常提供了图形化的用户界面，使操作人员可以直观地创建机器人动作序列，设置运动路径、速度、加减速度和姿态等参数。
此外，一些软件还支持基于模拟的程序验证，以确保程序的准确性和安全性。
其次，Epson机械手的程序通常包括了各种运动指令、逻辑控制和传感器反馈等元素。
例如，可以通过编程指定机械手的起始位置、目标位置和中间路径，还可以添加逻辑判断，使机械手根据不同的情况执行不同的动作，同时还可以集成传感器反馈，实现对工件位置、质量等信息的实时监测和响应。
此外，Epson机械手的程序还可以与其他设备进行接口和通讯，实现自动化生产线的协调作业。
通过编写程序，可以实现机械手与输送带、加工设备、检测设备等的联动操作，从而实现整个生产过程的自动化控制和优化。
最后，Epson机械手的程序还需要考虑安全性、稳定性和可维护性等方面。
在编写程序时，需要充分考虑机械手在工作过程中的安全保护措施，避免发生意外伤害。
同时，还需要考虑程序的稳定性和可维护性，确保程序的稳定运行和便于日常维护和升级。
总的来说，Epson机械手的程序编写涉及到多个方面，包括机器人编程软件的使用、运动控制、逻辑控制、传感器接口、设备通讯、安全性和稳定性等。
通过合理的程序设计和编写，可以充分发挥Epson机械手在自动化生产中的作用，提高生产效率和质量。
爱普生机械手AS维修培训
谢 谢！
以高效、快捷、满意的服务赢得您的信赖
EPSON 机械手维修培训&LS系列
培训内容
熟悉机器人 认识机器人 &LS系列硬 维修机器人
技术支持与
件介绍
服务
认识机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
什么是工业机器人？
• 是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工 智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重 要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且多 轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界 第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发 展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动 化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS） 的自动化工具。
EPSON机器人发展历史
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装
25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额
手表组装生产线
熟悉机器人
SCARA 4轴机器人
LS系列 RC90
G系列
RS系列
RC180
Pro-six 6轴机器人
C4系列 RC700
C3系列
S系列
RC180
控制器选件部分
视觉
RC90 手编
主要功能： 存储机器人驱动软件(Hofs值 等），目前有两个版本（7.0版本和5.0版 本）
故障现象：LED灯常亮；以太网无法通 讯、无法进入主程序，需要更换。
RC90-轴卡
规格型号： MDB SKP-492-1（10A） 主要功能：控制机器人J1、J2、 J3、J4轴运动； RC90的控制器有两块相同的轴卡 故障现象：电机无法正常工作， Motor on控制器马上报 Error5041等些故障，需要更换。
爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南
四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
1、 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图
标“
”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
四、RC+5.4.3软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出 来。
爱普生机器人选型以及详细安装参数
EPSON 机械手综合商品目录信赖产生进步爱普生机械手爱普生机械手起始于1981年开发SEIKO手表的组装机械手。
当时开发的目标是制造出前所未有的能够髙精度、高效率地安装精密部件的机械手。
此后的各种技术经验继承了原有的爱普生机械手所具有的高精度、高速度和高可靠性，在此基础上我们正向着 节省技术（节省空间、节省电力）及先进的控制技术而迈进。
EPSON满足可扩展性及其他各种需求系统构成S C A R A机械手E2C , j•臂长250/350mm■标准/防尘型•多置式*可搬重量额定1kg/最大3kg E2L•臂长650/850mm•标准/防尘型•可搬重量额定2kg/最大5kg E2S* 臂长450/550/650mm*标准/防尘型•多置式•可搬重量额定2kg/最大5kgE2H•臂长850mm*标准/防尘型•可搬重量额定2kg/最大20kg模块式机械手EZ模块•多变的行程变化•单轴〜4轴规格•可搬重量80kg〜2kg•X轴：400-1000mm300~750mm200-400mm±360°Y轴：Z轴：U轴：6轴机械手ProSix•臂长791 m m•可搬重量3kg机械手控制器m t f z w.wRC420*压缩了R C520功能的—体型单箱控制器fi i i l1■：|_-RC520•具备丰富的选项规格和超强扩展性的工作单元控制器I N D E X索引S C A R A机械手E2C.03E2S«07E2L• 11E2H*13EZ模块EZ模块构成叫5单轴.162轴.173轴 *194轴.20ProSix «21程序开发软件EPSON RC+ *23S P E LC T*23机械手控制器RC420 •24RC520-25程序开发软件选项EPSON RC+I扩展I/OVisionGuide跟踪传输PG动作系统OP500RCVBGuide许可证安全许可证1SPEL CTI扩展丨/0脉冲输出基板'远程I/O'OP5001独立选择'用户操作调谐选择Vision Guide *27跟踪传输*28操作附件«28多任务机械手语言*29产品互联网信息http://fa.epson.co.jp爱普生引以为荣的超精密技术为核心的机械手。
epson机械手程序讲解
epson机械手程序讲解Epson机械手程序讲解Epson机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上。
它的功能强大，可以完成各种复杂的任务，如搬运、装配和焊接等。
今天，我将为大家详细介绍Epson机械手的工作原理和程序控制。
我们来了解一下Epson机械手的结构。
它由基座、臂、手和手指组成。
基座固定在工作台上，臂连接在基座上，并可以在三个方向上移动。
手则连接在臂的末端，并具有多个关节，使机械手可以灵活地移动和旋转。
手指用于抓取物体，具有可调节的力量和灵敏度。
Epson机械手的程序控制是通过编程实现的。
在编写程序之前，我们首先需要对任务进行分析和规划。
然后，我们可以使用Epson机械手的编程软件来编写程序。
编程软件提供了一系列的指令，可以控制机械手的各种动作，如移动、旋转和抓取等。
在编写程序时，我们需要考虑机械手的安全性和效率。
为了确保机械手的安全操作，我们需要设置一些限制条件，如最大速度和力量。
此外，我们还可以使用传感器来检测环境和物体，以避免碰撞和损坏。
一旦程序编写完成，我们就可以将其加载到机械手的控制器中。
控制器是机械手的"大脑"，负责解析和执行程序。
一旦程序开始执行，机械手将按照指定的路径和动作进行操作。
通过不断的反馈和调整，机械手可以高效地完成任务。
Epson机械手的运行速度和精度非常高，可以大大提高生产效率和质量。
它可以在短时间内完成大量的工作，而且准确无误。
与传统的人工操作相比，机械手可以减少人力成本和劳动强度，并提高工作环境的安全性。
总结一下，Epson机械手是一种功能强大的自动化设备，可以完成各种复杂的任务。
通过编写程序和控制器的实施，机械手可以高效地工作，并提高生产效率和质量。
它为工业生产线带来了巨大的改变，使生产过程更加安全、快速和精确。
相信随着技术的不断发展，Epson机械手将会在更多领域得到应用。
EPSON机器人介绍
爱普生机械手4轴6轴线性模组SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部EPSON机械手的由来 EPSON机械手的由来 机械手的由来开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装25年的销售业绩！业界最高的市场份额 年的销售业绩！手表组装生产线 “業界初”の創出 業界初”SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部EPSON机械手的由来 EPSON机械手的由来 机械手的由来成立时间: 1981 精工要求爱普生设计的手表装配机器人性能是：高精度， 精工要求爱普生设计的手表装配机器人性能是：高精度，高速度爱普生装配机器人从此诞生Watch assembly line 1984 TAF-M line爱普生机器人的优势 “ 智能运动控制技术” 高速度的过程中保证了高精度的技术SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部EPSON机械手装配手表机芯 EPSON机械手装配手表机芯 机械手装配手表机芯精工手表机芯零部件VIDEO精工手表机芯SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部EPSON机械手推动了行业技术的发展 EPSON机械手推动了行业技术的发展 机械手推动了行业技术的发展360 degrees turn W SCARA RS3 seriesW1980’sWSafety standard (UL) for small robot20091980’sWArch motion Wall/Ceiling mounting SCARAMultitaskW W WPC based controllerFirst Mass production modelSuper clean 6-axisShort arm Robot system SCARA supporting WindowsWW: World’s firstSEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部(Research by EPSON)使用领域 使用领域医疗相关 3% 民生品 8% 其他 9% 摩托车 摩托 车 3% 医药品 3% 保安 0% 汽车 31%电器， 电子 17%PC相 PC 相 关 26%SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部爱普生机械手 爱普生机械手 ■精密组装机器人在高速运动状态下具备低残留震动及高精度 应答时间短，动作灵敏 在3维状态下仍然保证轨迹平滑精密■图象机器人通过机械手及摄像装置的组合可以轻松地满 足多品种生产的需求。
爱普生机械手学习笔记
保持机器人夹具常闭状态关于机器人的夹具，请通过配线和配管，保证其在机器人系统的电源被切断时，也不会抛出工件（握着的物件）。
将机器人夹具的重量以及惯性力矩设计在容许值以下确认外围装置是否能够安全停止，动力的切断是否会发生危险情况等为防止因远程操作引起的危险，通过远程发送的开始信号仅在操作装置（CtrlDev）的设置为REMOTE，操作模式为AUTO的状态下，系统接受远程信号的命令时有效。
在远程有效状态下禁止执行来自远程以外的动作命令以及I/O输出控制器中设有自动运转模式、程序模式、TEACH模式和TEST模式4种操作模式。
为确保安全，请务必对机器人系统设置安全门。
M/C POWER MACHINE，机器电源M/C SIGNAL 机器信号拆卸固定在搬送托盘上的机械手固定螺栓或设置螺栓时，请事前进行支撑，以防止机械手翻倒。
台架上用于安装机械手的螺纹孔为M8如果在连接控制器与开发用PC期间拔出USB线缆，机器人则会停止动作。
拔出USB线缆之前，请在[电脑与控制器通信]对话框中单击<断开>按钮。
按下F5 键，显示运行窗口。
（F5 是用于选择EPSON RC+7.0 菜单-[运行]-[Run 窗口]的快捷键。
）单击<MOTOR ON>按钮，将电动机设为ON。
机器人控制器不支持Internet 协议版本6（TCP/IPv6）。
在采用以太网将开发个人电脑连接到机器人控制器上时，确保使用Internet协议版本4（TCP/IPv4）。
函数定义以Function 语句开始并以Fend 语句结束。
每个程序文件都有一个“.prg”的扩展名并存储在项目目录中使用Call 语句来执行用户函数。
如果您把几个语句放入程序（多语句）的某一行中，请使用分号（;）将指令分开。
变量命名规则：函数名称最多可以包含64 个字符。
变量名称可以包含32 个字母数字、日文或下划线字符。
字符可以为大写也可以为小写。
函数和变量名不能以下划线开头。
EPSON机械手导入培训(2024)
调试步骤详解
连接电源和信号线
开机启动
按照说明书要求，正确连接机械手的电源 线和信号线，确保设备能够正常通电和接 收信号。
接通电源后，按下开机按钮，等待机械手 启动完成。
初始化设置
功能测试
根据实际需求，对机械手进行初始化设置 ，包括选择语言、设定时间、配置网络等 。
2024/1/30
在调试过程中，对机械手进行各项功能测试 ，如抓取、移动、定位等，确保设备能够正 常运行。
9
选型案例分析
2024/1/30
案例一
某汽车零部件生产企业，需要一款能够高效、准确地完成发动机装配作业的机械手。经过 分析，我们为其推荐了具有高负载能力、高精度定位功能和视觉系统的EPSON机械手， 成功满足了其生产需求。
案例二
某电子制造企业，需要一款能够灵活地完成电路板检测作业的机械手。我们为其提供了具 有小负载能力、高精度定位功能和力觉传感器的EPSON机械手，成功实现了电路板的自 动化检测。
迈进了一步。
学员C
本次培训不仅让我了解了 EPSON机械手的基本操作和应 用领域，还让我结识了一群志同 道合的朋友，激发了我对机械手
未来的无限期待。
2024/1/30
26
THANKS
感谢观看
2024/1/30
27
检查设备完整性
在安装前，仔细检查机械手设备是否 完好无损，各部件是否齐全，以确保 安装顺利进行。
2024/1/30
准备安装工具和材料
提前准备好所需的安装工具，如螺丝 刀、扳手等，以及必要的安装材料， 如螺丝、垫片等。
确认安装位置和空间
选择合适的安装位置，确保机械手设 备能够稳定放置，并留有足够的操作 空间。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
RS3系列特长 【2】
对于制造超紧凑型装置的卓越贡献
占用面积 1/2
700 mm □494
ＲＳ３
ＸＹ
占用面积 1/3
SCARA
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
有效作业区域的比较
普通机械手 RS机械手
3 mm
轨迹精度高
150×150mm正方形轨迹的比较
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
多彩的曲线控制
复杂的三维曲线 也能动作自如
CURVE命令
ECP (Video）
灵敏的外部控制点动作(ECP)
构想的转换
-将重量型分配者变相固定以便轻松地完成任务SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
RS3系列特长 【1】
顶棚式安装＆采用回旋臂
顶棚安装 ⇒ 省空间，动作范围大！ 回旋臂 ⇒ 全方位最适合的距离移动，缩短任务时间！
第一机械臂 第二机械臂 新结构：
第一机械臂
第二机械臂
在第一机械臂下加装第二机械臂
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
通过最短距离的移动使任务时间缩短
图像处理附件
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
图像处理附件 （Vision Guide）
与机械手开发环境的整合･･･
RC+图像处理附件
・在同一画面中 通过简单的系统构成， 即可实现对机械手及视觉系统的双重操作。
校准及导向功能 （机械手与相机坐标的对位）
功能强大的视觉系统 --- 选配件 ---
G1 (Video)
2009年8月底 开始销售
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
紧凑型6轴机械手 C3
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
紧凑型6轴
C3机械手
试制样机
2009年7月底 开始销售
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
Vision Guide的使用示例
零部件的挑选，排列
Vision 1
Vision 2
+
1.不需要供料托 盘 2.产品更换简单
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
新结构机械手 RS3
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
D社
合成速度 イナーシャ 125 100 75 50 25 U最高速度 繰返精度（J4)
U最高速度
A社
繰返精度（J1+J2)
合成速度
イナーシャ 125 100 75 50 25 繰返精度（J4) I600 G6-55 Z最高速度 ｻｲｸﾙﾀｲﾑ 繰返精度（J1+J2)
HS4555
Z最高速度 ｻｲｸﾙﾀｲﾑ
工件搬运（过 渡）区
机械手 作业领域 供料托盘 （部件供给区域）
工件搬运 （过渡）区
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
其他
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
爱普生的潜力 １
■传输跟踪（RC520/420）
在传送带运动的过程中，通过机械手进行挑选搬运。
Jump P0 Else Jump P1
‘判断I/O口状态是否为On(输入位0）
‘机械手向坐标位置P0移动 ‘机械手向坐标位置P0移动
EndIf
Fend
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
强大的SPEL语言
【2】
多任务标准装备（最大16）
机械手及外围装置最大可实现16个任务程序同时进行分散控制！ 机械手动作不停滞、没有命令限制！
电器，电子 17%
PC相关 26%
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
爱普生机械手 ■精密组装机器人
在高速运动状态下具备低残留震动及高精度 应答时间短，动作灵敏 在3维状态下仍然保证轨迹平滑精密
■图象机器人
通过机械手及摄像装置的组合可以轻松地满
足多品种生产的需求。
强大的SPEL语言
易理解、易使用的SPEL语言
从简单编程到高级编程
Function main Motor On Power High Speed 100 Accel 100,100 ‘马达电源 - On ‘功率模式 - High ‘速度 - 100% ‘加减速 - 100%
【1】
If Sw(0) = On Then
动作范围扩大
采用小一个级别的机械手可涵盖同等工作区域
B5
B5
其他厂家350mm机械手
G3-300mm (曲臂）
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
紧凑型机械手 G3系列
在同级别中高度最低
高度
(mm)
Video １
Video 2
I社: 694
680
Y社: 644
降低10%以上
爱普生机械手
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
EPSON机械手的由来
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装
25年的销售业绩！业界最高的市场份额
手表组装生产线 “業界初”の創出
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
使用领域
医疗相关 3% 民生品 8% 其他 9% 摩托车 3% 医药品 3% 保安 0% 汽车 31%
实际应用 — 高速度・高精度
响应时间迅速
単位［秒］
动作 A→B B→C C→D D→E E→F F→G G→H H→I I→A Total
EPSON 0.407 0.641 0.263 0.272 0.426 0.561 0.57 0.222 0.406 3.768
其他品牌 0.434 0.616 0.3 0.333 0.4 0.583 0.6 0.3 0.48 4.046
丰富的产品系列
全部174个机型
◎ 超净环境（静电对应） ◎ 水、油环境 ◎ 粉尘环境
G3
可搬重量:3kg ｱｰﾑ長:250,
300,350mm
多种安装方式，节省空间
（台架安装、顶棚安装、墙壁安装）
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
安心・简单・小型化
■安心
搭载公认好评的EPSON机械手控制技术
最大可搬 ６kg 高速度、高精度小型部件组装
450,550,650mm
动作灵敏，顺畅
×单纯升级 ○ 根据客户要求强化
G6
合成速度 U最高速度
イナーシャ 125 100 75 50 25 繰返精度（J4) E2S55 G6-55 繰返精度（J1+J2)
G10
合成速度 U最高速度
イナーシャ 125 100 75 50 25 繰返精度（J4) E2L85 G10-85 繰返精度（J1+J2)
580
G3
E2
250mm臂长
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
迷你型机械手
G1
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
迷你型机械手 G1
【机械臂长 】175mm，225mm/Z=50mm 【最大可搬运重量】1kg(4轴）/ 1.5kg (3轴） 特 长 ① 灵敏 ＆ 高精度 ＆ 最适合的机械钢性 - 名副其实的精密组装机械手
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
实际应用 — 高速・高精度
高精度的直线及圆弧动作
本公司产品
速度：1000mm/s 加減速度：5000mm/s2
EPSON
(Video）
其他品牌产品
其他品牌
(Video）
速度：100%
加減速：100%
等速喷涂 消除斑点
Max 0.25 mm
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
有效作业区域的比较
普通机械手 作业盲区 RS机械手
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
限制动作区域的比较
普通机械手 RS机械手
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
适用例子
研究・实验室的自动化
RS3 （Video)
G20
合成速度 U最高速度
イナーシャ 125 100 75 50 25 繰返精度（J4) E2H85 G20-85 繰返精度（J1+J2)
Z最高速度
ｻｲｸﾙﾀｲﾑ
Z最高速度
ｻｲｸﾙﾀｲﾑ
Z最高速度
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
ｻｲｸﾙﾀｲﾑ
业界No.1规格
与其他品牌的产品对比 (550mm级别）
RC180
任务 1 任务 ２ 置
・ ・ ・ ・
任务 1６
外围设备控制
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
紧凑型机械手
G3
SEIKO EPSON CORPORATION ＦＡ機器部
提高空间利用率
＝ 装置的小型化＋快速的响应时间
高信赖性多任务处理（16个命令） 多种语言版本（日、英、德）
控制箱
275
302
简单
简明的编程环境 丰富的机器人语言（SPEL语言）
RC180 控制器/电源设备
■小型化
可与PLC一起设置在操作盘上