横向泊车自动装置
升降横移类机械式停车设备
升降横移类机械式停车设备概述随着城市化进程的加快，人口密集的城市中，停车难已成为人们常常面临的问题。
机械式停车设备应运而生，为人们带来了便利。
其中，升降横移类机械式停车设备以其占地面积小、停车效率高、智能化程度高等优点而备受关注。
工作原理升降横移类机械式停车设备是一种类似于立体停车设备的停车方式，该设备不仅能够实现纵向停车，还能够沿着横向进行移动，以避免车辆相撞的风险。
与立体停车设备相比，升降横移类机械式停车设备能够进一步节省停车场的占地面积。
具体的工作原理为：车辆进入停车设备所在的车道后，先通过切换器控制车道的方向进入停车位。
停车位位于升降机的支撑框架上，当升降机下降时，车辆被支撑在停车位上。
车辆进出停车位时，通过升降机将车辆抬升到设备所在楼面的相应位置。
优点升降横移类机械式停车设备在机械式停车设备中拥有许多独特的优点：1.占地面积较小。
相比传统的停车方式，该设备能够有效地节省占地面积。
2.停车效率高。
由于该设备的多层停车位横向移动，加之升降机的高效性，进出车库的时间相对较短，停车效率大大提高。
3.智能化程度高。
升降横移类机械式停车设备通常配备有计算机控制系统，能够进行精确的车位控制、车辆位置追踪等操作。
应用升降横移类机械式停车设备的应用范围广泛，可以用于各种类型的停车场，例如商场、办公楼、住宅小区等。
该设备通常能够同时停放几辆车，能够解决停车场限制相对较小的难题，并且与传统停车方式相比，能够提高停车效率，缓解停车难的状况。
安全问题虽然升降横移类机械式停车设备的优点很多，但是在使用这种设备时，我们还需要特别注意安全问题。
一旦发生故障或者操作不当，将会对车辆和人员造成巨大的威胁。
因此，在使用机械式停车设备时，我们需要遵循以下原则：1.正确操作停车设备，不能超载。
2.定期维护、检查设备，及时解决存在的问题。
3.合理规划设备位置，确保设备运行过程中不影响其他车辆或行人的正常流动。
升降横移类机械式停车设备作为现代化停车场的重要分支，拥有巨大的优势，同时也需要我们在使用过程中注意安全问题。
停车位文献综述
停车位⽂献综述⼯商⼤学本科毕业设计⽂献综述题⽬：⾃动停车位的探讨与设计学⽣姓名：陈承学号：2007111323指导教师：彭健职称：⾼级⼯程师学院：机械⼯程学院专业班级：机械设计制造专业完成时间：2011-3-28摘要当前，我国的⼤中城市，⼉乎都被停车问题所困扰，车辆多，车位少，停车难问题不断恶化，⽽作为解决城市静态交通的有效措施----向空间、向⾼层发展的⾃动化停车设备，它以其占地⾯积少、停车率⾼、布置灵活、⾼效低耗、性价⽐⾼、安全可靠等优点，越来越受到⼈们的青睐。
⽬前市⾯上常见的机械式停车⽅式有:升降横移类、垂直循环类、多层循环类、⽔⼀平循环类、平⾯移动类、巷道堆垛类、垂直升降类和简易升降类等。
⽽且在⼀个狭窄空间内倒车，很容易发⽣车辆碰撞，发⽣纠纷。
如何在有限的⾯积内发展更多的车位，快速停车⼊位，是当今停车产业着重解决的问题。
机械式停车⽅式的到来，能有效的缓解这⼀困难。
关键词⾃动停车位⽴体停车库PLC ⾃动泊车Abstract:At present, China's major cities, almost all children are plagued by parking problems, traffic and more parking spaces for small, difficult parking problem worsening, and as a solution to the city ---- static transportation to the space of effective measures, the development of automation to the top Parking facilities, with its small footprint, parking rates, layout flexibility, efficiency and low consumption, cost-effective, safe and reliable, more and more people of all ages. Currently on the market means the common mechanical parking are: lifting and transferring type, vertical circulation class, multi-cycle classes, water circulation category for a level, flat mobile type, laneway type, vertical lifting class and the simple movements and so on.And in a narrow parking space, it is prone to vehicle collision, the occurrence of disputes. How to develop a limited area of more parking spaces, fast stop into place, is the parking industry focus problem. The arrival of mechanical parking mode, which can effectively alleviate this difficulty.Keywords:automatic parking, PLC, Automatic parking garage, Parking⽬录⼀、设计课题背景介绍 2⼆、设计课题在国内(外)的研究现状71.国外的车库历史与现状72.我国停车位的发展与现状83.主要发展趋势9三、我的资料翻阅、设计思路和启发101.课题设计运动⽅式的确定102.载车板的设计和承载⽅式123.动⼒和传动⽅式选择与确定124.停取车辆的⼯作过程12四、机械式停车设备类别、型式与基本参数13五、⽂献17⼀、设计课题背景介绍[16]：我国⾃改⾰开放以来，房地产业和汽车⼯业两⼤⽀柱产业得到了⾼速发展，尤其随着我国城市建设速度的加快和⼈民⽣活⽔平的提⾼，轿车进⼊家庭⼰成为必然趋势。
升降横移车位技术规格书
立体横移车位技术规格书一、项目概述1设备名称：升降横移类机械式停车设备2停车数量：机械停车位总数：***个，其中：升降横移：***个，简易升降：*个。
二、设备主要参数1、设备名称：两层升降横移链条式机械停车设备2、适停车辆参数：一层：≤长5200/5000/4700mm*宽1850/1800mm*高1700/1900mm二层：≤长5200/5000/4700mm*宽1850/1800mm*高1550mm重量：≥2000Kg3、结构为框架形式；提供详细配置清单表和符合设计院确认过立体车位的深化图纸，以便后附在合同后备用。
4、设备厂家方案及技术参数详见设计院确认后图纸要求，车位数量已到极致，务必勘察现场后进行车位深化及报价，如与设计意图冲突，应以设计图纸为准。
5、入库方式：倒车入库，前进入库。
6、驱动提升方式：电机驱动+链条提升，一机一板，链条安全系数≥7。
7、操作方式：自动/手动切换开关，液晶显示，数字按键+IC卡式（预留通讯接口、可实现一卡通）8、容车种类：轿车。
9、供电：三项五线380V，50HZ，接地。
10、任一车位最大出车时间60S。
11、采用电机链条驱动：升降电机：2.2KW 横移电机：0.2KW升降速度：4-5m/min 横移速度：7-8m/min噪音≤65 dB（A）12、控制方式：PLC程序自动控制，每个控制单元分区均须单独设置控制箱及操作界面13、预留充电桩电源容量接口，保证以后充电桩正常安装.三、技术标准及规范升降及横移电机推荐采用合资及以上产品，可编程控制器、可编程扩展器、可编程形状电源、电源干扰滤波器、中间继电器、光电传感器、紧急停按钮、限位开关、小型限位开关采用合资件产品。
框架部分、轴承、链条及其制品应由国内知名厂家生产（如：马钢、莱钢或宝钢、苏州环球、杭州东华或者技术参数不低于上述品牌的产品）。
1、机械停车设备设计、制造、安装和验收应符合如下标准：GB17907-2010机械式停车设备通用安全要求GBT3805-93特低电压极限值GB3811-83起重机设计规范GBT4942.2-92低电气外壳防护等级GB50067-1997汽车库设计防火规范JGJ/T16-92建筑电气设计规范以上标准若有新规，以最新规定实施。
汽车自动泊车系统的工作原理
汽车自动泊车系统的工作原理汽车自动泊车系统是一项现代化的技术，能够大大简化驾驶员在停车时的操作，提高停车的精度和效率。
下面将详细解析汽车自动泊车系统的工作原理。
1. 传感器系统汽车自动泊车系统采用了多种传感器来感知周围的环境，其中包括超声波传感器、雷达传感器和摄像头。
这些传感器会实时监测车辆周围的障碍物，为自动泊车系统提供必要的数据支持。
2. 距离计算通过传感器系统获取的数据，自动泊车系统可以计算出车辆与周围障碍物之间的距离和位置关系。
这是实现自动泊车的关键一步，通过计算得到的距离信息，系统能够自动判断何时开始减速、何时刹车以及何时转向。
3. 倒车入位一旦系统判断出开始泊车的时机，它会自动将汽车切换至倒车挡，并根据传感器数据提供的信息，控制方向盘的转动来实现倒车入位。
通过精准计算，系统能够确保车身和周围障碍物之间的安全距离。
4. 实时校准在进行自动泊车的过程中，汽车自动泊车系统会不断对车辆的位置进行实时校准。
通过与传感器数据进行比对，系统能够准确地调整车辆的位置，确保车辆准确停靠在目标位置。
5. 停车完成提示一旦车辆成功完成自动泊车，系统会通过声音提示或仪表盘显示等方式通知驾驶员停车已完成。
在该阶段，系统还负责将车辆的各项控制恢复至正常状态，包括关闭自动泊车功能并切换至合适的驾驶模式。
6. 系统限制尽管汽车自动泊车系统具有许多优势，但也存在一些限制。
首先，该系统对空间要求较高，需要有足够的空间供车辆进行倒车操作。
其次，在复杂的交通环境中，系统可能无法准确判断周围车辆和行人的位置，因此仍需要驾驶员谨慎操作。
7. 未来发展随着科技的不断发展，汽车自动泊车系统也在不断进化。
目前，一些高端车型已经实现了自动泊车系统的全程自动化，不再需要驾驶员操控方向盘。
此外，一些新技术，如激光雷达和人工智能，也将进一步提升汽车自动泊车系统的性能和精度。
总结：汽车自动泊车系统利用传感器系统感知周围环境，并通过计算车辆与障碍物之间的距离来实现自动泊车。
汽车自动泊车系统设计与实现
汽车自动泊车系统设计与实现随着科技的不断发展，汽车行业也在不断创新。
其中一个重要的创新是汽车自动泊车系统。
这一智能系统通过激光雷达、摄像头、传感器和电脑等技术，使汽车能够自动完成泊车操作，为驾驶员提供更加便利和安全的驾驶体验。
本文将从技术原理、系统设计和实现等方面详细介绍汽车自动泊车系统。
首先，汽车自动泊车系统的实现离不开各种传感器和技术的支持。
其中最关键的是激光雷达和摄像头。
激光雷达能够通过发射激光束来测量周围环境的距离和形状，从而确定泊车空间的大小和障碍物的位置。
摄像头则能够通过图像识别技术来判断泊车空间的规划和障碍物的位置。
除此之外，还需要传感器来检测车辆的位置、速度和方向等信息，以便系统能够做出正确的决策。
在系统设计方面，汽车自动泊车系统需要考虑多种情况和因素。
首先是泊车空间的规划和路径搜索。
系统需要根据激光雷达和摄像头的数据来确定可用的泊车空间，并且根据车辆的尺寸和转弯半径等参数来规划最优的路径。
其次是泊车动作的控制。
系统需要根据车辆和障碍物的位置来计算出最合适的转向角度和速度，以实现平稳而安全的泊车动作。
最后是监控和反馈。
系统需要实时监控车辆的位置和泊车过程中的情况，并将相关信息反馈给驾驶员，以便其能够及时做出调整和判断。
在实现方面，汽车自动泊车系统需要包括硬件和软件两个方面。
硬件方面主要包括激光雷达、摄像头和传感器等设备的安装和调试。
激光雷达需要安装在车辆的前方和侧方，以便能够有效地探测到周围环境的情况。
摄像头则需要安装在车辆的后方和侧方，以便能够准确地识别泊车空间和障碍物的位置。
传感器则需要安装在车辆的多个位置，以便能够准确地检测车辆的状态和周围环境的信息。
软件方面则需要编写相关的算法和程序，以实现泊车系统的各种功能和控制。
这些程序需要根据硬件设备提供的数据做出相应的决策和动作，以实现自动泊车的目标。
总结起来，汽车自动泊车系统是一种基于激光雷达、摄像头、传感器和电脑等技术的智能驾驶辅助系统。
自动泊车系统的组成
自动泊车系统的组成随着科技的发展，自动驾驶技术成为当今世界的热门话题之一。
自动驾驶的实现需要依靠一系列的系统和装置，其中自动泊车系统是其中一项关键技术。
自动泊车系统通过使用各种传感器、控制算法和执行器来实现车辆自主停车的功能。
下面将详细介绍自动泊车系统的组成。
首先，自动泊车系统的核心是传感器系统。
传感器系统利用多种传感器来感知车辆周围环境的信息，以便进行精确的定位和避障操作。
常见的传感器包括激光雷达、摄像头、超声波传感器和红外线传感器等。
激光雷达可以通过发射激光束并测量其反射时间来获取车辆周围环境的三维点云数据，从而生成车辆周围环境的高精度地图。
摄像头可以捕捉车辆周围的图像，并通过图像处理算法来识别和跟踪道路标记、障碍物和其他车辆等。
超声波传感器和红外线传感器可以用来检测车辆与障碍物之间的距离，以便进行避障操作。
其次，自动泊车系统还包括定位和地图系统。
定位系统利用全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）等技术来确定车辆的准确位置和方向。
地图系统则提供了车辆周围环境的地图数据，包括道路拓扑结构、道路标记、停车位位置等。
通过将定位系统和地图系统相结合，自动泊车系统可以在车辆行驶过程中实时定位并规划最优停车路径。
另外，自动泊车系统还涉及到控制算法和执行器。
控制算法根据传感器系统获取的环境信息和定位系统提供的车辆位置，通过优化算法来生成最优的停车路径和控制指令。
执行器则负责根据控制指令来实施具体的操作，如转向、加速、刹车等。
执行器可以包括电动转向系统、电动刹车系统和电动加速系统等。
此外，自动泊车系统还需要与车辆的电子控制单元（ECU）进行通信，以便获取车辆的状态信息和控制车辆的各个系统。
ECU是车辆中的一个核心模块，它负责监测和控制车辆的各个系统，包括发动机、变速器、转向系统、刹车系统等。
通过与ECU的通信，自动泊车系统可以实时监测车辆的状态，并根据需要控制车辆的操作。
最后，为了保证自动泊车系统的安全性和可靠性，还需要进行大量的测试和验证工作。
基于PLC的升降横移式立体车库毕业设计
毕业设计（论文）题目：基于PLC的升降横移式立体车库系（部）：机械电子工程系专业班级：机电10-1班姓名：王旭学号：201031003指导教师：陶国清2013 年5 月29 日摘要本文介绍了升降横移式立体车库的工作原理，确定了以PLC为主控单元的控制方案,并对控制系统的输入、输出进行了详细分析，完成了控制系统的输入、输出分配和PLC选型，设计了控制系统的程序流程图，完成了立体车库控制系统设计。
关键词：升降横移式；立体车库；PLCAbstractThe principle of the up-down and translation cubic garage is introduced. The control project that PLC is used as the main control unit is designed. By analyzing inputs and outputs of the control system, the inputs and outputs distribution of the control system is finished and the type of PLC is selected. Moreover, the program flow chart of the control system is designed and the control system of cubic garage is implemented.Key words: up-down and translation; cubic garage; PLC目录1引言 (1)1.1立体车库概述 (1)1.1.1概述 (1)1.1.2立体车库的分类 (1)1.2立体车的国内外发展情况 (1)2升降横移式立体车库控制方式 (3)2.1升降横移式立体车库的控制形式 (3)2.2 升降横移式立体车库的特点 (3)2.3 选择设计的立体车库 (3)3 升降横移式立体车库 (5)3.1 升降横移式立体车库的主要组成部分 (5)3.2 升降横移式立体车库车位结构 (5)3.3 升降横移式立体车库的结构及运行规图 (5)4 升降横移式立体停车库的硬件系统 (6)4.1控制系统控制核心单元的选择 (6)4.2 传感器的选择 (6)4.3 行程开关 (7)4.4 驱动元件 (8)5 升降横移式立体停车库的控制系统 (9)5.1软件所要完成的控制任务 (9)5.1.1升降横移式立体停车库控制系统的控制任务.. 95.1.2升降横移式立体停车库控制系统的基本要求.. 95.2控制程序流程图 (10)5.3 PLC的I/O口资源配置 (13)5.4 升降横移类立体车库的梯形图 (15)总结 (26)致谢 (27)6 参考文献 (28)附录A I/O控制原理图 (29)附录B 立体车库运行梯形图及说明 (30)1引言1.1立体车库概述1.1.1概述机械式立体车库就是以立体化的方式用机构来存取、停放车辆的整个停车设施，即用机械设备将汽车存放到立体化的停车位或从停车位元取出的方式。
PSH7设计计算书
升降横移类机械式停车设备设计计算书类型：PSHS7河北万贯停车设备有限公司PSHS7设计计算书（七层升降横移类机械式停车设备）PSHS7为升降横移类停车设备。
工作原理为顶层车台使用升降马达工作，提升载车板及车辆；中间二、三、四、五、六层车台既能实现升降又能横移动作，地面层车台实现单一横移功能,顶层车台实现单一升降功能。
通过电控程序的合理设定，达到自动存取车的目的，使有限的停车空间可倍数停放车辆。
一、升降速度设计计算1、载荷条件说明（1）、载车板自重W1=500Kg（2）、载车重W2=2000Kg2、选用传动系统说明传动原理如图示3．提升电机采用停车设备专用马达二、三层：拟选用升降马达型号：IPL50-2200-90S3B规格：AC380V,50Hz,2.2kW;减速比：1/90；输出轴转速(n v)：15rpm；输出轴额定扭距：120.78kgf.m;制动力率：172%;四、五、六、七层：拟选用升降马达型号：IPL50-3700-60S3B规格：AC380V,50Hz,3.7kW;减速比：1/60；输出轴转速(n v)：23rpm；输出轴额定扭距：151.58kgf.m;制动力率：176%;4. 第七层行程（ST V3）：10485mm；5. 第六层行程（ST V3）：8835mm；5. 第五层行程（ST V3）：7185mm；6. 第四层行程（ST V3）：5530mm；7. 第三层行程（ST v2）：3870mm；8. 第二层行程（ST V3）：2210mm；9. 二、三、四、五、六层卷筒直径（D1）：φ246mm；10. 二、三、四、五、六层：马达端链轮直径（D2）：φ122mm（#80-2R-15T）；传动轴侧大链轮直径（D3）：φ324mm（#80-2R-40T）四、五、六、七层车台提升速度为V1，V1=23×(D2÷D3)×3.14×D1=6.7 m/min二、三车台提升速度为V2，V2=15×(D2÷D3)×3.14×D1=4.3 m/min二、提升马达扭力及功率校核提升总重W=W1+W2=2500Kg，1，四、五、六、七层马达扭力校核：大主轴所承受的扭力通过D2及D3两对链轮传动，传到马达轴之扭矩：M1=2500*（D1÷D3）×（122/2）÷1000÷0.95=120 kgf.m∑，所以符合要因为马达的额定扭力为151.58kgf.m，大于M求。
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第1章概述1.1横向泊车背景介绍随着经济的发展和国民生活水平的提高，汽车已成为人们工作、生活中不可缺少的工具，但汽车的合理停放已成为一个需要解决的地方。
为了充分利用土地资源，提出采用横向泊车机构辅助汽车实现横向移动以减少停车占用空间，增加单位面积的泊车数量。
顾名思义，自动泊车系统就是不用人工干预，自动停车入位的系统。
这套系统在国外已经并不罕见，目前国内有大众途安，帕萨特，帕萨特cc，斯柯达昊锐，丰田皇冠，奔驰，宝马，雷克萨斯LS等车型配备。
自动泊车技术还有助于解决人口密集城区的一些停车和交通问题。
有时候，能否在狭小空间中停车受驾驶员技术的限制。
自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，这些空间比大多数驾驶员能自己停车的空间小得多。
对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。
很少有不费一番周折就停好车的情况，停车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠被撞弯。
幸运的是，技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。
1.2家用车市场调研经过最近几天的现场观察及收集资料，现统计数据如下表1-1所示：表1-1 家用车市场调研汽车轴距（mm）整备质量（kg）轮胎半径（mm）车宽（mm）前后轮距（mm）底座高度（mm）丰田汉兰达2790 177**** **** 1930 254保时捷卡宴2895 2160 457 1938 1981 221 奥迪Q7 3013 2010 457 1983 2099 225 雷克萨斯RX2775 1865 457 1885 1861 224 路虎发现2885 2650 482 2022 1921 240 北京现代IX352640 1398 406 1820 1828 230 整体装备质量也就是人们常说的一辆汽车的自重，它的规范的义是指汽车的干质量加上质量。
定1英寸=2.54厘米，例：轮胎上的205/55 R16 ，205表示胎面宽度，单位是mm，一般轮胎的宽度在145—285mm之间，间隔为10mm；55是扁平比，即轮胎胎壁高度和胎面宽度的比例，55代表55%，R是英文Radial 的缩写，表示轮胎为辐射层结构，16是轮辋的外径，单位是英寸。
如1-1,1-2所示，为suv车：冷却液和燃料（不少于油箱容量的90%）及备用车轮和随车附件。
图1-1路虎DISCOVERY图1-2奥迪Q71.3设计要求要求该装置能够在特定的车型下进行工作，其中包括：进底座——升起——退出——降下——回来。
其中还要考虑各个零部件的尺寸以及其受到的应力是否可支撑住汽车及其装置的重量。
1.4设计目的通过设计过程，掌握机械设计的相关知识，获得应用计算机进行机械设计与工程制图的技能，建立系统设计及机构创新设计的思想，提高将理论知识应用于实践的能力。
1.4.1主要内容（1）掌握机械设计的基础知识；（2）进行资料调研与现场调研；（3）完成机构方案设计与机构工作原理分析；（4）机构运动和力学分析，进行核心构件的强度计算；（5）按照制图标准绘制机构的CAD工程图。
1.4.2基本要求（1）文字部分：机构动力学分析、设计计算；（2）绘图部分：装配图、零件图；（3）时间安排：集中设计时间2周。
第二章方案设计2.1方案一如2-1所示：图2-1 方案一2.2方案二如2-2所示：图2-2方案二2.3方案对比：方案一的下地板采用的是长1800mm，宽1500mm，厚2mm的Q235-A钢板，这种钢板虽然许用应力比较大，但它的刚度非常差，容易在中间受力部分产生弯曲变形。
上底板采用的是钢板，浪费材料。
轮轴分布不合理，容易边缘着地，不平稳。
两杆之间没有铰连接，起升运动难以实现。
方案二的下底板采用的是角钢，角钢的刚度比较高。
上底板节省材料，并且上底板的受力面与汽车的底座非常吻合，所以选择方案二符合实际需求。
该机构由直流电动机作为动力源，经过丝杠传递动力，带动螺套，螺套带动杆做起升运动，把车抬起。
接着该装置做横向慢速运动，到达指定位置通过电动机反转进行下降运动和离开运动。
如图2-3所示：图2-3 起升机构第三章 运动分析该横向泊车自动装置的横向运动速度为10cm/s ， 丝杠的运动是0.5cm/s 。
如图3-1所示：3-1机构运动分析图222l y x =+，上式对时间t 求导得：v x y y v x v /*-= 9*60)30(2++--=x xxVy 的图像如图3-2所示：0 xyx vy vdxdyLL3-2速度图像装置最高点：246mm装置最低点：189mm起升高度：57mmyv/cmyv0 30第四章 受力分析及数据计算与装置校核4.1丝杠及螺母的计算4.1.1丝杠校核每个丝杠受力 N F 12500= 螺纹计算公式[]mmp h FPd 22.132.1*18*11.2*14.36*125002==≥φπ 式中：F ——轴向力 []p ——许用应力（表）如图4-1所示：表4-1螺旋副材料及性能螺旋副材料 许用应力（MPa ）[σ] [σ]b [τ] 螺杆钢 螺母青铜 40-60 30-40 铸铁 40-55 40 钢(1.0～1.2)[σ]0.6[σ]P ——螺距2mmH ——螺纹工作高度mm p h 35.0== ϕ——整体式螺母。
取值5.2~2.1.11.20019.004.02===d H φ 故所选的符合要求。
4.1.2螺母校核将螺距定位2mm ，牙型角 30=α，根据牙顶间隙按错ac 的取值当p=1.5-5,ac=0.25;p=6-12,ac=0.5;p=14-44,ac=1;故ac 取0.25 。
表4-2螺母尺寸公式直径d （mm ）螺距p （mm ）中径2d =2D （mm ）大径D（mm ）小径（mm ）1d1D2021920.517.518.0螺栓选择如表4-2所示。
将公称直径选为mm d 20=。
则mm p p d d 192*5.0205.0205.02=-=-=-= 牙高mm ac p h 25.125.02*5.05.03=+=+= 小径mm h d d 5.1725.1*220231=-=-= 螺纹的剪切和弯曲破坏多发生在螺母。
螺纹牙底宽mm p t 268.12*634.0634.01=== 螺纹旋合长度mm d H 4019*11.22'===φ相旋合螺纹圈数20240'===P H Z剪切强度τ=Mpa d Dt F 66.7268.1*20*5.20*14.310*25.141==π弯曲强度Mpa z Dt Fh 12.1420*268.1*5.20*14.31*10*25.1*33241==π4.1.3螺杆校核螺杆受的压力（或应力）F 和扭矩T ，根据第四强度理论，其强度条件为：02.08.9*4019.0*14.3*08.0*78504222====d l vg G πρρ（忽略不计）公称fGr T = （忽略不计） 螺纹自锁条件920.119*14.32*1arctanarctan2===d np πψ梯形螺纹的牙型斜角 30=β，其当量摩擦角278.5cos arctan==βμρv式中： Ψ——螺纹升角μ——螺旋副的当量摩擦系数如下表4-3所示：表4-3 螺杆螺母材料性能螺杆—螺母的材料 胆量摩擦系数μ铜—青铜 0.08-0.10 淬火钢—青铜 0.06-0.08 对于螺旋传动，保证自锁可靠，实际ψ≤1u ρ，本设计满足。
4.1.4螺杆的稳定性计算对于长径比大的受压螺杆，当轴向压力F 大于某一临界时螺杆会突然发生侧向弯曲而丧失稳定性，因此正常情况下，螺杆承受的轴向力F 必须小于临界cr F ,则螺杆的稳定性条件为：45.2-≥FF cr4942110*60.464)10*75.1(*14.3642---===m d I πGpa E 210=NN l EI F cr1250099.77749)2*175.0(6.4*210*14.3)(2222>===βπ 式中：cr F ———螺杆的稳定临界载荷 E —— 螺杆材料的弹性模量 I —— 螺杆危险截面的轴惯性矩β———长度系数，与两端支座有关，一段固定，一端自由 支撑有关参数如下表4-4所示：表4-4支撑参数端部支撑情况 长度系数 两端固定0.50 一端固定，一端不完全固定 0.60 一端铰支，一端不完全固定0.70 两端不完全固定0.75 两端铰支1.00 一端固定，一端自由2.00l ——螺杆长度 0.175 m 所以螺杆稳定。
45.222.61250099.77749->==F F cr4.2直流电动机1和2的相关计算及其选取直流电动机1是带动丝杠的运动的，直流电动机2是带动横向泊车系统运动。
电动机图像如图4-1所示：图4-1电动机1的扭矩：mN I F T a a ∙===86.482.0*14.3*2002.0*12500**2*1ηπ注：轴向力：N F a 12500=对于钢--青铜来说：82.0,10.0~08.0==ημ 丝杠导程：m I 002.0= 速度采用：s m V /005.0=电动机的功率：W V F P a 5.62005.0*12500===电动机1转速：min /15060*002.0005.0r I V n ===电机各参数如表4-5,4-6所示：表4-5电机型号型号 电压V 空载 额定电流A 转速rpm 电流A转速rpm 功率W转矩Kg.cm 80ZY24-85 24 0.75 2000 3.5 1500 85 3.7 80ZY12-85 120.8520006.6 150085 3.7 表4-6减速比减速比 3 3.6 5 7.510 12.515 20 25 350 75 10120150180转速rpm 500 416 30200150120 100 75 60 530 20 15 12 10 8扭力Kg.cm10.312.518 27 36 45 51 70 85 98 16200200200200200选择转速为150r/min 的电动机。
由于表中的功率为85W ，大于62.5W ，扭矩为360 N ·m 大于4.86N ·m .所以此电动机1符合我们的运动需求。
电动机2：min /2807.0*14.31.0*607035.0*25000*4.0*02.0201.0*25000*4.0*02.0r d V n mN fR T W NV fV P ===∙=======πμ注：f ——滚动摩擦力R ———电动机半径 V ———泊车的速度选择转速为30r/min 的电动机。
由于表中的功率为85W ，大于10W ，扭矩为1600 N ·m 大于3.4N ·m.所以此电动机2符合我们的运动需求。