拖曳式水下机器人(TUV)收放系统技术研究
水下机器人推进系统综述
水下机器人推进系统综述水下机器人是一种在水下进行任务的无人机器人系统，它可以应用于海洋科学研究、水下勘探、深海探测、水下维修等领域。
水下机器人的推进系统是其最关键的部件之一，它直接影响到水下机器人的性能和运行能力。
本文将对水下机器人推进系统进行综述，包括水下机器人推进系统的类型、工作原理、发展现状及未来发展方向等内容，以期为水下机器人的研究和应用提供参考。
水下机器人推进系统通常可以分为螺旋桨推进系统、水下喷射推进系统和水下旋翼推进系统三种类型。
螺旋桨推进系统是最常见的水下机器人推进系统，它通过螺旋桨的旋转来产生推进力，实现水下机器人的运动。
水下喷射推进系统则是通过喷射高压水流来产生推进力，从而推动水下机器人进行运动。
水下旋翼推进系统则类似于直升机的工作原理，通过旋翼的旋转来产生推进力，实现水下机器人的运动。
二、水下机器人推进系统的工作原理目前，水下机器人推进系统的发展已经取得了一定的成就，各种类型的推进系统在水下机器人中得到了广泛的应用。
螺旋桨推进系统因其简单、稳定、高效的特点，是目前应用最广泛的水下机器人推进系统。
水下喷射推进系统由于其高速、灵活、可在狭窄空间中操作的特点，得到了在水下作业、水下勘探和水下搜救等领域的广泛应用。
水下旋翼推进系统则因其可以实现多方向的自由运动，目前在水下机器人中也得到了一定程度的应用。
随着水下机器人应用领域的不断拓展和水下任务需求的增加，水下机器人推进系统也需要不断进行创新和改进。
未来，水下机器人推进系统的发展方向可能包括以下几个方面：首先是推进系统的高效性和节能性，可以通过提高推进系统的效率和降低能源消耗，实现水下机器人的长时间工作和远距离行驶。
其次是推进系统的智能化和自主化，可以通过引入智能控制算法和传感器技术，实现水下机器人的智能导航、避障和自主作业。
推进系统的多样化和模块化也将成为未来的发展趋势，可以通过多种推进系统的组合和模块化设计，实现水下机器人在不同任务中的灵活应用和快速转换。
水下拖曳系统设计环节探讨
水下拖曳系统设计环节探讨摘要：介绍了水下拖曳系统的组成，探讨了水下拖体设计与系统总成。
对拖体的功能设计、结构强度设计、水动力性能、主被动水动力控制部件装配、拖体总装及运输使用维护等方面的设计要点进行了探讨。
关键词：水下拖曳；系统设计；环节；探讨0 引言水下拖曳系统主要用于探测海底地质、海洋水文和生态环境，主要由母船、甲板绞车、缆绳和拖曳体（以下简称拖体）等部件构成。
拖体是所有水下探测设备的集成平台，搭载有以光学、声学、磁场和温盐等作为探测手段的传感器，这些传感器对拖体的结构布置和航行稳定性都有指标要求。
拖体设计环节是整个拖曳系统设计中的关键环节，拖体的运动稳定性往往取决于拖曳系统的设计水平。
为提高拖体的运动稳定性，常采用两段式拖曳方式，但单体重力式拖体便于回收、操作方便，因此更适合于探测设备较少的快速探测。
在设计拖体前，用户往往会对拖曳深度、拖曳航速、功能要求、使用环境和维护等提出具体的指标要求。
优良的设计方案能在满足上述指标要求的同时，降低制造、测试及维护的难度。
这里对单体重力式拖体的总体设计和制造过程进行总结，将其归纳8个主要设计制造环节，把握这些环节中的技术难点和技术要领，使拖体的设计制造指标可控。
1 水下拖体设计与系统总成拖体设计是拖曳系统设计中的重要环节，不仅决定了探测仪器设备的工作能力和状态，而且对拖曳系统的稳定性有至关重要的影响。
这里对拖体的功能设计、结构强度设计、水动力性能、主被动水动力控制部件装配、拖体总装及运输使用维护等方面的设计要点进行简述。
1.1功能设计拖体是搭载各类探测设备的集成平台，需在有限的空间内布置功率转换设备、声呐、光学照相仪、取样容器及电波类、磁力类等设备；设备间需预留良好的操作维护空间；部分设备需利用耐压罐体封闭，这不仅会增加自身的体积和质量，而且会增大信号与电路的连接空间。
在设计和制造该框架式拖体时，应具备多个安装定位平面，便于对设备进行安装定位。
同时，标记这些定位平面的站位和刻度，便于对拖体上安装的部件进行定位和记录。
水下机器人百度百科
水下机器人编辑水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。
水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
无人遥控潜水器主要有，有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。
中文名水下机器人时间1953年性质水面设备属性水下运动和作业目录1发展历程▪第一阶段▪第二阶段▪第三阶段2结构功能3应用领域▪安全搜救▪管道检查▪科研教学▪水下娱乐▪能源产业▪考古▪渔业4优缺点▪优点▪缺点5国际发展▪美国▪日本▪欧洲▪中国1发展历程编辑第一阶段从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。
先后研制出20多艘潜水器。
其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚氢弹，引起世界各国的重视。
[1]1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘无人遥控潜水器。
特别是1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。
第二阶段无人有缆潜水器的研制80年代进入了较快的发展时期。
1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。
到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90%以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。
海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。
载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。
第三阶段1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。
80年代以来，中国也开展了水下机器人的研究和开发，研制出美国的鱼雷型机器人“海人”1号(HR-1)水下机器人，成功地进行水下实验。
[2] 1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110%。
[3]这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气开采用的。
水面平台布放回收USV和UUV技术
水面平台布放回收USV和UUV技术本文由蓝海星智库（ID:SICC_LHX）授权转载，作者：朱鹏飞海上无人系统的布放与回收技术是指水面舰船、潜艇对各类无人系统实施布放，确保无人系统顺利执行任务，并在完成任务返航后及时可靠回收的技术。
能否安全、自动、便捷地布放和回收已成为影响各类海上无人系统发展的要素之一。
目前，海上无人系统的布放和回收平台主要有水面舰艇和潜艇，回收的无人系统包括无人水面艇（USV）、无人潜航器（UUV）和无人机。
本文主要研究水面平台布放回收USV和UUV技术的最新进展。
一、无人水面艇的布放和回收无人水面艇一般通过大型舰船平台进行布放和回收，主要采用吊放和斜槽两种方式。
从当前的技术发展看，还没有出现创新的布放和回收方式，国外近年来主要是在技术上进行持续改进，使无人水面艇的布放和回收更为快速、高效，适应性更广。
1、吊放方式吊放方式是目前无人水面艇发射和回收应用的最多的形式，多是在船侧面安装起重机械，用线缆系留的方式提起或降下无人艇。
这种方式虽然简单易行，但也存在一定的缺点，比如对海况要求高、船舶平台必须为静止或低速状态、需要多人协助等。
目前使用的吊放方式，线缆直接系在小艇的固定点上小艇布放和回收联合工业计划（LAURA JIP：LAUnchandRecovery of Any small craft Joint Industry Project）为多个国家的多家单位联合开展的一个项目，旨在探索海况适应性强，适宜多种无人系统使用，能够满足未来需求的布放回收系统。
该计划对20种不同发射回收方式的优缺点进行了评价，并选择优秀方案进行进一步开发。
其中，“摇篮”（CRADLE）布放回收概念得到重点关注。
“摇篮”布放回收概念“摇篮”对当前吊放装置进行了改进，在进行布放和回收时不再直接将线缆系在小艇上，而是固定在托体（即“摇篮”）上。
布放时，先将小艇置放在托体，然后由吊放装置将托体连同小艇一起降落到水中。
潜声纳用的拖曳式水下机器人
2005年第 1 期 声学与电子工程 总第 77 期34探潜声纳用的拖曳式水下机器人易杏甫 曹海林(第七一五研究所 杭州 310012)摘要本文介绍一种探潜声纳用的且不同于以往变深声纳(VDS) 基阵平台的拖曳式水下机器人(TUV)，阐述了TUV的工作原理和对其开展研究的主要关键技术。
关键词 TUV 拖曳声纳1引言探潜用的变深声纳(VDS)基阵及其平台是用一根载重缆拖着的, 目的有两个：一是使声纳基阵平台远离本舰噪声，二是将其放于良好的水声环境中。
前者只需放相应的缆长即可，后者则通过改变缆长来变平台深度，找合适的声传播条件。
寻找合适的声传播条件须先知声纳工作区域的水文条件。
这种声纳基阵的平台是一种简单的载体，本身无法自动实现这种功能，要靠舰上的声线轨迹仪先测出海中的声速梯度后，再由获得的数据来确定平台深度。
至于平台的姿态调整，完全是靠不断地回收平台姿态数据后用人工实现的。
VDS和声线轨迹仪分离、用人工调整姿态，使整个操作过程非常麻烦，不仅效率低、而且还不可靠。
在声基阵平台中引入自动控制技术和装入配套的传感器，使其智能化后就可以使上述问题得到很好的解决。
这种智能化的平台由母船用载重缆拖着，动力由母船供给，一些专家学者将其称为拖曳式水下机器人(简称TUV) 。
如果TUV内装有探潜声纳基阵，可称为探潜用的拖曳式水下机器人。
它能根据传感器获取的信息，自动处理后提供给控制系统。
控制系统按处理后的数据和自身的姿态情况，自动进行深度改变和姿态的调整，使其始终处于良好的水文条件和稳定的姿态中。
这种深度的改变和姿态的调整既快、又简捷，且无需人工操作，这样能使声纳更好地发挥性能。
2 TUV在探潜声纳中的应用海洋环境由于季节的变化和纬度的不同, 其跃变层的厚度也不相同, 要使声纳的探测范围尽可能大，距离尽可能远，必须知道声道中声线反转深度、掠射角、临界声线及声线反射中两相邻反射点之间的最大水平距离等几何、物理量，而反映它们的一个重要的参数为海中声速V, 它是海水的含盐度C、温度T和深度D的函数，用传感器获取C、T、D的数据后、就可用W D Wilson 的经验公式：()()2144.9 4.60.0551.340.010350.016V T TT C D=+−+−−+求出海水的声速V，由V的分布可知海中的水声环境参数[1]，从而可将声纳放于声道上的最佳位置。
水下机器人
班级机电112姓名金鑫学号110201209水下机器人应用发展分析一、水下机器人的种类及国内现状1、水下机器人的种类水下机器人是一种具有智能功能的水下潜器，国内外专家学者根据其智能化程度和使用需求，将水下机器人分为四类：即拖曳式水下机器人TUV(TowingUnderwaterVehicle)、遥控式水下机器人ROV(RemotelyOperatedVehilce)、无人无缆水下机器人UUV(UnmannedUnderwaterVehicle)和智能水下机器人AUV(AutonomousUnderwaterVehicle)。
前两种水下机器人均带缆，由母船上人工控制；后两种水下机器均无人无缆，自主航行，分别由预编程控制和智能式控制。
2、国内现状目前国内研究水下机器人的单位较多，内容也五花八门，但代表国内先进水平的、真正进入实质性试验阶段的仅此几家。
它们是：哈尔滨工程大学研制的智能水下机器人AUV，中科院沈阳自动化所研制的无人无缆水下机器人UUV，上海交通大学研制的遥控式水下机器人ROV和中船重工715所研制的拖曳式水下机器人TUV。
二、水下机器人应用前景水下机器人的应用领域已经不断扩大，如海洋研究、海洋开发和水下工程等，发达的军事大国非常重视水下机器人在未来战争中的应用。
水下机器人将成为未来水下战争中争夺信息优势、实施精确打击与智能攻击、完成战场中特殊作战任务的重要设备之一。
目前正处于飞速发展阶段。
1、海洋资源的研究和开发占地球表面积71%的海洋是是一个富饶而远未得到开发的资源宝库，也是兵戎相见的战场。
21世纪，人类面临人口膨胀和生存空间、陆地资源枯竭和社会生产增长、生态环境恶化和人类发展的三大矛盾挑战，要维持自身的生存、繁衍和发展，就必须充分利用海洋资源，这是无可回避的抉择。
对人均资源匮乏的我国来说，海洋开发更具有特殊意义。
因此，水下机器人将在海洋环境监测、海洋资源勘察、海洋科学研究中发挥重要作用。
浅水水下机器人设计与控制技术工程研究
浅水水下机器人设计与控制技术工程研究一、本文概述随着海洋资源的日益重要和海洋探索的深入发展，浅水水下机器人作为一种重要的海洋探测工具，其设计与控制技术的研究显得尤为关键。
本文旨在探讨浅水水下机器人的设计与控制技术，分析当前的研究现状，并展望未来的发展趋势。
文章首先介绍了浅水水下机器人的定义、分类和应用领域，然后重点阐述了其设计与控制技术的核心要素，包括机械结构设计、动力系统设计、控制系统设计以及导航与定位技术等。
文章还讨论了浅水水下机器人在实际应用中面临的挑战和解决方案，如环境适应性、能源效率、操作稳定性等问题。
文章对浅水水下机器人的未来发展进行了展望，提出了可能的研究方向和技术创新点，以期为推动浅水水下机器人的设计与控制技术的发展提供参考和借鉴。
二、浅水水下机器人设计浅水水下机器人的设计是一个复杂且多学科的挑战，它要求结合机械、电子、通信和控制工程等多个领域的知识。
在设计过程中，必须考虑到各种环境因素，如水深、水流、水质、水温、光照条件以及可能遇到的障碍物等。
结构设计：浅水水下机器人的结构设计必须确保其在水下的稳定性和耐用性。
通常，机器人会被设计成流线型以减少水流阻力，并使用耐腐蚀的材料以防止海水侵蚀。
还需要设计合适的密封结构，以确保机器人的防水性能。
动力系统：动力系统的选择对于浅水水下机器人的性能至关重要。
通常，浅水水下机器人会采用推进器或螺旋桨作为动力来源，以驱动机器人在水下移动。
还需考虑能源供应问题，如使用电池或燃料电池等。
感知与导航系统：为了实现对环境的感知和导航，浅水水下机器人通常会配备各种传感器，如摄像头、声纳、雷达等。
这些传感器可以帮助机器人感知周围环境，识别障碍物，并实现自主导航。
通信与控制系统：通信与控制系统是浅水水下机器人的核心。
通过无线通信技术，机器人可以与地面站进行数据传输和指令接收。
控制系统则负责解析指令，并控制机器人的运动和行为。
任务模块：根据具体的应用场景，浅水水下机器人还可以设计各种任务模块，如采样器、摄像机、探测器等。
国外 UUV拖曳声呐试验情况分析
国外 UUV拖曳声呐试验情况分析李佳橦;陈强;王连文【摘要】本文描述了 SLITA和微型 SLITA接收声信号试验和噪声分析过程及结果，并绘制接收声信号模块图。
同时，描述了 TOSSA收发声信号试验及分析过程和结果，并绘制发射声信号模块图和建立声信号单程传输基本模型。
%The paper describes receiving acoustic systems experiments for SLITA and Micro-SLITA, whose results are used to analysis noise, and sets receiving model. Meanwhile, the paper also describes and analysis receiving and transmitting acoustic systems for TOSSA, and sets transmitting model and receiving and transmitting model for one way.【期刊名称】《舰船科学技术》【年(卷),期】2016(038)010【总页数】4页(P150-153)【关键词】UUV;声呐;拖曳阵;接收和发射声信号;试验【作者】李佳橦;陈强;王连文【作者单位】中国人民解放军 92537部队，北京 100161;中国人民解放军 92537部队，北京 100161;中国人民解放军 92537部队，北京 100161【正文语种】中文【中图分类】TB567经过长时间的探索和分析，人们发现声波在海水中的传播能力为最佳，其他辐射形式例如电磁波和光波在海水中的衰减都比声波大得多[1]。
长期以来，为了保障潜艇使命任务的完成，配备了多种声呐，在这种配置下，潜艇的作战行动得到了保证[2]。
现如今由潜艇搭载拖曳声呐进行探测任务已成国内外反潜战发展趋势。
拖曳线列阵声呐简称“拖曳阵声呐”，它是将水听器安置在电缆上形成线列阵，由拖曳电缆拖在潜艇后部水中探测目标的声呐[3]。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2.2排缆技术
带导流套的流线型拖缆 导缆槽
排缆器
导流套导边
导流套随边
图4 下部排缆示意图
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.3 智能技术
绞车智能技术包括缆长显示、张力显示、张 力过载报警、自动调速、自动收放等。这些智能 技术可使绞车工作时安全、可靠、效率高。因此， 除在绞车上合理的安装缆长仪、张力传感器等外， 还需有一套智能软件来控制它们。随着电机技术 的发展，变频调速电机的控制技术已经很成熟， 相对液压控制技术，在功率不是很大时，其优势 逐渐显现出来。采用变频调速电机的绞车，不仅 结构简单、安装方便、噪声小，更重要地是，在 智能软件控制下，能够容易做到收放速度的控制、 缆长、张力的测量，实现自动调速、自动收放、 缆长、张力的实时显示和过载报警。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2 收放技术研究
TUV的收放技术研究一般包括用于拖缆收放、 存储、拖曳的绞车和对水下运载平台进行投放和 回收的收放装置。本文所述的研究内容正是这两 方面的关键技术。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.1 排多层流线型拖缆技术
传统的绞车排流线型拖缆只能采用单层排缆， 导致绞车体积、重量、功耗都偏大，严重影响了 系统的适装性。如代表当今世界拖曳式多参数剖 面测量统水平的英国SEASOAR拖曳式水下机器 人，其所用单层排流线型拖缆绞车，体积重量很 大。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
3 结束语
随着TUV向大深度方向的发展，流线型 拖缆的使用是一个必然的趋势，研究排多 层流线型拖缆的绞车及流线型拖缆的收放 技术，能够有效的减小绞车体积、重量、 电机功率，提高TUV的适装性和可操作性， 对于推动TUV的发展具有重要意义和良好 的应用前景。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.4 收放装置技术
轮前，流线型拖缆中的导边朝上、随边朝 下，如果不改变方向，让导边朝上进入拖 动轮就会损坏导流套。为此，必须有一套 机构使流线型拖缆翻转后进入拖动轮。根 据这样一个思想，设计的螺旋扶正机构能 将导流套扶正后有规则的进入拖动轮。如 图5所示。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.1 排多层流线型拖缆技术
拆卸，因此要求其质量轻、强度高，便于装卸。 分体式卷筒由三个带有加强筋的扇形圆环壳组成， 即由分体卷筒1、分体卷筒2和分体卷筒3合并而 成，并设有拖缆的进出口通道，如图1。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.1 排多层流线型拖缆技术
拖曳式水下机器人（TUV） 收放系统技术研究
何志强 易杏甫 周凯 康勇 （第七一五研究所 杭州 310012）
• 摘要：本文阐述了拖曳式水下机器人收放 系统技术，包括流线型拖缆的排缆技术、 收放技术，排多层流线型拖缆的智能绞车。 通过对拖曳式水下机器人收放系统技术的 研究，为拖曳式水下机器人、拖曳声纳的 收放技术提供有益参考。 • 关键字：TUV 排缆技术 收放技术
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
1 引言
目前，国内外都在加快水下机器人的研制步伐， 作为水下机器人的一个分支——拖曳式水下机器人 （简称TUV），正在逐渐向高速、大深度方向发展， 而要提高TUV的技术水平，必须解决收放技术中存在 的问题。在TUV中，拖缆形式主要有两种：一种是裸 缆，第二种是在裸缆上加装流线型体（如导流套）形 成的流线型拖缆。两种拖缆各有优缺点，裸缆收放简 单，绞车体积小，但拖曳时阻力大、振动剧烈而降低 拖缆寿命，缆深比大。流线型拖缆拖曳时阻力小，可 减小振动，缆深比小，能提高TUV运载平台的下沉深 度，工业延长拖缆使用寿命，降低噪声，这一特性对
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
1 引言
拖缆使用寿命，降低噪声，这一特性对装有各种水 声仪器设备的TUV中具有重要价值。缺点是，如果 是单层排缆，绞车体积大，能耗高。 因此，要提高TUV的技术水平，解决高速、大 深度拖曳，迫切需要解决流线型拖缆的收放及排缆 技术，研究出体积小、重量轻、能耗低、智能化程 度高的绞车和配套使用的收放装置。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.4 收放装置技术
图5 收放装置示意图
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.4 收放装置技术
收缆时，从水面出来的导流套随边方向具 有不确定性，因此，必须用导向件将不同 方向的导流套归顺到同一方向后进入螺旋 扶正机构，保证排缆顺畅。 将拖动轮和螺旋扶正机构组装后安装到 母船的A型架或专用的收放架上，装上流线 型拖缆，拖缆一端排到绞车上，一端与拖 曳式水下机器人连接，即可对运载平台进 行投放、回收和拖曳，收放过程中，排缆 实现无人干预，提了收放的自动化程度。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.4 收放装置技术
TUV运载平台的投放和回收技术，直接影响 到TUV的可靠性、安全性、可操作性。为减小拖 缆在拖曳过程中产生的飘移、减少导流套损坏， 流线型拖缆中导流套的安装宜采用分段集成的方 式，对收放装置要求更为苛刻。TUV的智能技术 决定了其流线型拖缆不可能像定深拖曳用的流线 型拖缆那样，为一整体。TUV的流线型拖缆是将 导流套分段安装在裸缆上，以满足TUV工作时， 流线型拖缆的导边和随边不断改变方向的要求。 因此，在运载平台回收时，必须使分段安装的的 导边能顺利通过拖动轮进入绞车；投放时，顺利 通过拖动轮进入水中。由于重力作用，进入拖动
拖缆进出口通道 分体卷筒1 分体卷筒3
分体卷筒2
图1 分体式卷筒
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.1 排多层流线型拖缆技术
排两层流线型拖缆的工作原理是：当整体式 卷筒排满一层流线型拖缆后，装分体卷筒1，转动 120°，再装分体卷筒2，转动120°，最后装分 体卷筒3，构成完整的排缆卷筒，实现排两层流线 型拖缆。根据这一原理，如果在绞车上设置多个 分体式卷筒，可实现排多层流线型拖缆。每个分 体卷筒上装有便于拆装的把手和固定用的活扣。 卷筒结构如图2。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
参考文献
[1]В.И.叶果洛夫.水下拖曳系统.海洋出版社
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
谢谢各位专家指导！
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.2排缆技术
导流套易倾斜 光面卷筒 流线型拖缆
排缆器
图3 上部排缆示意图
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.2排缆技术
解决导流套倾斜的最好办法是在整体式 卷筒及分体式卷筒上都设计导缆槽，使流 线型拖缆上的导流套导边顺利地进入导缆 槽中。如果流线型拖缆从卷筒下部排出和 排入，在重力作用下，导流套导边朝上， 随边朝下，经过排缆器后，顺利进入导缆 槽而不会倾斜，排缆效果最好，不需人工 干预，如图4所示。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.1 排多层流线型拖缆技术
要减小排流线型拖缆绞车的体积、重量，就 要改变流线型拖缆只能单层排缆的传统思维模式， 通过在两层流线型拖缆间增加隔离层的方式来实 现排多层流线型拖缆，这种隔离层在排缆过程中 应能较为方便的安装和拆卸。根据这种思路，卷 筒设计成包括整体式卷筒和分体式卷筒的两种形 式，整体式卷筒为金属材料，固定在绞车车体上； 分体式卷筒材料以玻璃纤维增强塑料为主，在收 放流线型拖缆时可以在绞车上安装和
单层
电机
-
2500×2750×2680
6300
单层 三层 单层 二层
750 850 200 200
8．25 8．41 8.25 8.25
液压 电机 电机 电机
15 9.2 7.5
2600×2500×2700 1700×1900×1550 1230×1670×1150 1100×1200×950
5900 2400 1600 850
பைடு நூலகம்
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.1 排多层流线型拖缆技术
整体式卷筒 分体式卷筒
图2 卷筒结构图
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.2排缆技术
由于流线型拖缆在圆柱面的卷筒上排缆 时，流线型拖缆上的导流套容易倾斜，影 响排缆，需要通过人工干预，这样会费工 费时、工作效率低，排缆也不整齐，如图3 所示。
拖曳式水下机器人（TUV）收放系统技术研究
2.1 排多层流线型拖缆技术
表1 排流线型拖缆绞车对照表 流线型 拖缆直径 拖缆长 (mm) 度（m） 750 8．25 绞车 排缆 形式 驱动 方式 功率 (kW) 外形尺寸(mm) 重量 (kg)
seasoar W1525 seasoar W1523 自制 自制 自制