双足机器人技术设计
双足机器人技术设计
双足技术设计1.引言本文档旨在介绍双足技术设计的细节和要点。
双足是一种仿真人类双腿行走的，具备稳定性、灵活性和智能性。
该文档将涵盖双足的硬件设计、动力系统、步态规划、感知与导航等关键方面的设计内容。
2.双足的硬件设计2.1 机械结构设计2.1.1 身体结构设计2.1.2 关节设计2.1.3 材料选择2.2 传感器选择与布置2.2.1 视觉传感器2.2.2 陀螺仪与加速度计2.2.3 压力传感器2.3 控制器设计2.3.1 控制器类型选择2.3.2 控制器布局与组织3.双足的动力系统3.1 动力源设计3.1.1 电源类型选择3.1.2 电源功率计算3.2 动力传输设计3.2.1 电机类型选择3.2.2 齿轮传动设计3.3 动力控制设计3.3.1 速度控制算法3.3.2 力矩控制算法4.双足的步态规划4.1 步态分析4.1.1 单支撑相与双支撑相4.1.2 步长与步频计算4.2 步态规划算法4.2.1 基于倒立摆模型的步态规划4.2.2 模仿学习算法的步态规划5.双足的感知与导航5.1 视觉感知5.1.1 目标检测与跟踪5.1.2 场景理解与地图5.2 位置定位与姿态估计5.2.1 GPS定位5.2.2 惯性测量单元（IMU）定位5.3 路径规划与控制5.3.1 基于地图的路径规划5.3.2 避障算法设计6.附件本文档涉及的附件包括技术图纸、控制算法代码、测试数据等。
附件的详细内容可在实际项目中进行补充。
7.法律名词及注释- 专利权：对新发明的技术、产品或方法享有的独有权利。
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双足竞步机器人设计与制作技术报告
双足竞步机器人设计与制作技术报告摘要本报告介绍了双足竞步机器人的设计与制作技术。
首先介绍了双足竞步机器人的背景和应用领域，然后详细讲解了机器人的整体设计思路和关键技术，包括步行算法、动力系统、传感器系统等。
接着介绍了机器人的制作过程和各个部件的选材与制作方法。
最后，对该机器人进行了实验验证和性能评估，并提出了进一步的改进方向。
关键词：双足竞步机器人、设计、制作、技术、步行算法一、引言双足竞步机器人作为一种仿生机器人，可以模拟人类的步行方式，具有广泛的应用前景。
本报告旨在介绍双足竞步机器人的设计与制作技术，为相关领域的研究人员提供借鉴和参考。
二、双足竞步机器人的背景和应用领域双足竞步机器人是一种类似于人类的步行机器人，可以进行类似于人类的步行运动。
由于其具有良好的稳定性和灵活性，因此在许多领域有着广泛的应用前景，如医疗康复、工业生产等。
三、双足竞步机器人的整体设计思路双足竞步机器人的整体设计思路包括步行算法的设计、动力系统的设计和传感器系统的设计等。
步行算法是机器人实现类似于人类步行的关键，通过对人类步行的分析和建模，设计出合适的算法来控制机器人的步伐和平衡。
动力系统是机器人的运动能力的基础，需要选用合适的电机和驱动器来提供足够的动力。
传感器系统用于获取机器人周围环境的信息，需要选用合适的传感器并设计相应的信号处理算法。
四、双足竞步机器人的制作过程双足竞步机器人的制作过程包括选材和制作各个部件、装配和调试等步骤。
选材需要根据机器人的要求选择合适的材料，如轻量化的材料和具有良好刚度的材料。
制作部件需要基于设计图纸进行加工和制造，包括框架、关节和传动装置等。
最后进行装配和调试，确保机器人能够正常运行。
五、双足竞步机器人的实验验证和性能评估对于双足竞步机器人的实验验证和性能评估可以通过搭建仿真平台或实际制作机器人来进行。
通过与人类的步行进行对比，评估机器人的步态和平衡性能。
同时还可以测试机器人在不同地形和环境下的稳定性和适应性。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
导言
随着科技的不断发展，机器人已经成为我们生活中不可或缺的一部分。
在舞蹈领域，
机器人也开始发挥重要的作用，可以通过编程和控制实现各种舞蹈动作。
本文将设计和实
现一个小型舞蹈双足机器人，通过结合机械结构设计、电子控制系统和编程算法，实现机
器人的舞蹈动作。
一、机器人的设计
1. 机械结构设计
机器人的机械结构设计是实现舞蹈动作的基础。
我们设计一种双足机器人，可以在平
稳的地面上进行舞蹈动作。
机器人的双足结构采用轻量、坚固的材料制作，同时保证机器
人的平衡性和稳定性。
双足机器人的关节部分采用柔性材料设计，可以实现多种舞蹈动作。
双足机器人的步态设计要符合舞蹈的节奏和韵律，能够实现舞蹈动作的美感和流畅度。
2. 电子控制系统设计
机器人的电子控制系统是实现舞蹈动作的关键。
我们设计一种基于脉冲宽度调制（PWM）的双足机器人控制系统，可以实现机器人的步态控制和舞蹈动作的编程控制。
控制系统采
用微处理器作为核心控制单元，可以实现舞蹈动作的实时控制和优化调整。
控制系统还需
要包括传感器模块，能够实时监测机器人的姿态和环境信息，保证机器人的稳定性和安全性。
3. 编程算法设计
机器人的舞蹈动作是通过编程算法进行控制和实现的。
我们设计一种基于动作规划和
运动控制的编程算法，可以实现机器人舞蹈动作的优化和实时调整。
编程算法需要考虑机
器人的动力学特性和机械结构特点，能够有效控制机器人的步态和姿态，实现各种舞蹈动作。
双足机器人腿部及其驱动器的设计理论与关键技术
双足机器人腿部及其驱动器的设计理论与关键技术双足机器人是一种能够模拟人类双腿行走的机器人。
它通常由机械结构、传感器、控制系统等部分组成，其中腿部结构和驱动器设计是实现双足机器人运动的关键。
本文将从设计理论和关键技术两个方面对双足机器人腿部及其驱动器进行分析和讨论。
设计理论方面，双足机器人腿部的设计需要考虑机构设计和运动学分析两个方面。
机构设计方面，需要选择合适的腿部结构。
常见的腿部结构包括单链杆、双链杆、并联机构等。
要选择结构合理、稳定性好、运动范围广的腿部结构，以便机器人能够在各种地形和工作环境下平稳行走。
运动学分析方面，需要进行机器人运动学正逆解分析，确定机器人每个关节的运动范围和坐标变换关系。
通过正确的运动学分析，可以使机器人的运动更加精确和稳定。
关键技术方面，双足机器人腿部的驱动器设计需要考虑力控制、运动控制以及能量传递等技术。
力控制方面，双足机器人需要具备足够的力矩和刚度来支撑重量以及保持稳定。
常见的驱动器包括电机、液压和气压等。
选择合适的驱动器并进行控制，可以保证机器人的运动稳定性。
运动控制方面，双足机器人需要具备精准的运动控制算法，以便实现各种复杂的动作和运动模式。
常见的运动控制算法包括PID控制、模糊控制和神经网络控制等。
能量传递方面，双足机器人需要合理设计传动系统，以便将能源转化为机器人运动所需的力和功率。
传动系统既需要满足足够的力矩输出，又需要保证高效的能量传输和低能耗。
总之，双足机器人腿部及其驱动器的设计理论与关键技术涉及机构选择、运动学分析、力控制、运动控制和能量传递等方面。
通过合理的设计和优化，可以实现双足机器人在各种环境下平稳行走和精准运动的能力，从而提高其应用的灵活性和实用性。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现一、设计目标小型舞蹈双足机器人的设计目标是实现优雅、灵动的舞蹈动作。
通过机器人的动作表达，让观众感受到机器人的舞蹈艺术，并与观众产生共鸣。
二、系统架构小型舞蹈双足机器人的系统架构主要包括硬件系统和软件系统两部分。
硬件系统：1. 双足机器人的身体结构，由头部、颈部、躯干、双臂和双腿构成。
身体结构要求轻巧、均衡，以便机器人能够完成各种舞蹈动作。
2. 传感器模块，包括陀螺仪、加速度计等，用于检测机器人的姿态和运动状态。
3. 动力系统，由电机、减速器等组成，实现机器人的运动驱动。
软件系统：1. 运动规划算法，通过分析舞蹈动作的细节，确定机器人的运动轨迹和姿态变化。
2. 实时控制系统，通过控制机器人的动力系统，实现舞蹈动作的执行。
3. 编程界面，提供给用户进行编程，实现自定义的舞蹈动作。
三、关键技术小型舞蹈双足机器人的实现需要解决一些关键技术问题：1. 动作分析与规划根据舞蹈动作的特征和要求，分析舞蹈动作的细节，确定机器人的运动轨迹和姿态变化。
2. 运动控制与同步根据运动规划的结果，通过实时控制系统控制机器人的动力系统，实现舞蹈动作的执行。
需要保证机器人的双足运动的同步性，使机器人的舞蹈动作更加协调。
3. 传感器数据融合通过陀螺仪、加速度计等传感器获取机器人的姿态和运动状态数据，并对数据进行融合处理，以提供给运动控制系统进行实时控制。
4. 用户编程界面舞蹈机器人需要提供给用户一个直观、友好的编程界面，使用户可以根据需要自定义舞蹈动作，并将编程结果上传给机器人进行执行。
四、实现方法小型舞蹈双足机器人的实现方法主要包括以下几个步骤：1. 设计机器人的身体结构，包括头部、颈部、躯干、双臂和双腿等。
根据设计目标，选择轻巧、均衡的材料和结构，使机器人能够完成各种舞蹈动作。
2. 设计传感器模块，包括陀螺仪、加速度计等。
选择合适的传感器，安装在机器人的身体各个部位，以检测机器人的姿态和运动状态。
双足机器人课程设计
双足机器人课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生了解双足机器人的基本结构和原理，掌握其关键组成部分及功能；2. 使学生掌握双足机器人的运动控制算法，了解不同行走模式的特点；3. 帮助学生了解双足机器人在现实生活中的应用，提高对人工智能技术的认识。
技能目标：1. 培养学生运用所学知识分析和解决实际问题的能力，能够针对双足机器人进行简单的设计与调试；2. 提高学生的团队协作能力和沟通能力，学会在小组合作中共同完成任务；3. 培养学生的创新思维，能够提出改进双足机器人性能的设想。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对机器人技术的兴趣，培养其探究精神和学习主动性；2. 培养学生的科学素养，使其认识到科技对社会发展的推动作用，增强社会责任感；3. 培养学生遵守实验操作规范，尊重团队成员，形成良好的道德品质。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，旨在通过理论与实际操作相结合的方式，让学生深入了解双足机器人相关知识。
学生特点：学生处于好奇心强、求知欲旺盛的阶段，具有一定的物理、数学和信息技术基础，喜欢动手实践。
教学要求：结合学生特点，注重理论与实践相结合，鼓励学生积极参与讨论和实践活动，培养其创新精神和实际操作能力。
将课程目标分解为具体的学习成果，以便于教学设计和评估。
二、教学内容1. 双足机器人的基本结构：介绍双足机器人的关节、驱动器、传感器等关键组成部分及其功能；教材章节：第一章 双足机器人的结构与原理2. 双足机器人的运动控制算法：讲解双足机器人的运动学、动力学原理，介绍不同行走模式的控制算法；教材章节：第二章 双足机器人的运动控制3. 双足机器人设计与制作：引导学生学习双足机器人的设计与制作方法，包括电路设计、编程调试等；教材章节：第三章 双足机器人的设计与制作4. 双足机器人在现实生活中的应用：介绍双足机器人在医疗、救援、家庭等领域的应用案例；教材章节：第四章 双足机器人的应用与前景5. 双足机器人实践操作：安排学生进行双足机器人的组装、编程和调试，培养实际操作能力；教材章节：第五章 双足机器人实践操作6. 小组讨论与成果展示：组织学生进行小组讨论，分享学习心得，展示实践成果；教材章节：第六章 双足机器人项目实践与评价教学进度安排：课程共计12课时，每课时45分钟。
双足竞步机器人设计与制作技术报告
双足竞步机器人设计与制作技术报告一、引言二、设计原理1.动力系统2.传感系统3.平衡控制系统平衡是双足机器人最基本的功能之一、平衡控制系统基于双足机器人的运动状态及传感器信息，通过反馈控制算法实现平衡控制，使机器人能够保持稳定的步态。
4.步态控制系统步态控制系统主要通过控制机器人的下肢运动，完成双足的协调步行。
常见的步态控制算法有离散控制、预先编程控制、模型预测控制等。
三、制作过程1.机械结构设计2.电子系统设计电子系统设计主要包括电路设计和控制系统设计。
电路设计需要根据机器人的运行需求进行电源和信号处理电路的设计。
控制系统设计需要根据机器人的传感信息和控制算法，选择合适的控制器和通信模块。
3.程序开发与调试程序开发是制作双足竞步机器人不可或缺的一步。
在程序开发过程中，需要针对平衡控制、步态控制和传感器数据处理等方面进行编程，并进行相应的调试与优化。
四、技术难点与解决方案1.平衡控制技术2.步态规划与控制技术步态控制是双足竞步机器人实现协调步行的关键。
根据机器人的设计和运行需求，选取合适的步态控制算法，并进行动态规划和控制，可以实现优化的步态控制。
3.动力系统设计与电路优化机器人的动力系统设计要考虑电机选择、电机驱动电路和电源供应等多个方面。
同时，还需要对电子电路进行优化，减小功耗和提高效率，以提高机器人的运行时间和性能。
五、总结双足竞步机器人的设计与制作技术包括机械结构设计、电子系统设计、程序开发与调试等多个环节。
通过充分考虑机器人的平衡控制和步态控制等关键技术，可以设计出性能优良的双足竞步机器人。
但是，在设计与制作过程中还需要不断尝试与改进，以逐步优化机器人的性能。
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
小型舞蹈双足机器人的设计及实现
舞蹈双足机器人是一种能够模仿人类舞蹈动作的机器人。
设计和实现小型舞蹈双足机器人需要考虑以下几个方面：
1. 结构设计：舞蹈双足机器人需要具备两只类似于人类脚的结构，包括足弓、足底以及趾部。
机器人的腿部需要具备关节，以便实现各种舞蹈动作。
机器人的身体结构也需要设计合理，以保持稳定性和平衡性。
2. 动力系统：舞蹈双足机器人需要具备足够的动力来支撑各种舞蹈动作。
可以采用电动机驱动或者液压系统驱动。
机器人的电池或者液压泵等供能部分也需要设计合理，以保证机器人能够持续运动。
3. 传感器：舞蹈双足机器人需要具备传感器来感知周围环境。
传感器可以用于测量机器人的姿势、力量、速度等参数，以便对机器人进行实时控制和调整。
常用的传感器包括加速度传感器、陀螺仪、力传感器等。
4. 控制系统：舞蹈双足机器人的控制系统是实现各种舞蹈动作的关键。
控制系统一般包括硬件和软件两部分。
硬件方面可以采用主板、驱动器、传感器等组成，而软件方面需要编写相应的控制算法和动作规划算法。
5. 编程和模拟：在实现舞蹈双足机器人之前，可以使用相关的仿真软件进行模拟和调试。
通过模拟可以验证设计的合理性和稳定性，并进行舞蹈动作的优化。
在实现舞蹈双足机器人时，可以采用模块化的设计思路，将不同的功能模块进行独立设计和开发，然后将各个模块进行集成测试和调试。
设计和实现小型舞蹈双足机器人需要综合考虑结构设计、动力系统、传感器、控制系统以及编程和模拟等多个方面，才能够实现良好的舞蹈效果和稳定性。
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双足机器人技术设计摘要：双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足机器人最基本的和首要的工作。
本文根据项目规划和控制任务要求，按照从总体到部分、由主到次的原则，设计了一种适合仿人双足机器人控制的机构。
文章首先从机构的设计目标出发，制定了总体设计方案，再根据总体方案进行了关键器件的选型，最后完成了各部分机构的详细设计工作。
最终的机构在外型上具有仿人的效果，在功能上完全满足电气各部件机载化的安装要求。
关键词：载体；设计方案；控制1 引言双足机器人机构设计是机器人研制开发的首要问题。
我们根据项目整体机构高度、重量、总自由度数、自由度的布局、以及整体机构最终要达到的步幅和步速的要求，首先确定了双足机器人机构的整体设计方案，其次根据研制进度的需要，按重要程度由高至低分步地进行了机构的设计、加工、装配和调试，直到满足设计要求。
2 机构总体设计方案针对项目根据实际拟订目标，结合我们所学知识，从仿人外形和仿人运动功能实现，首先确定了双足双足机器人自由度。
双足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计两足双足机器人最基本的和首要的工作。
它必须能够实现机器人的前后左右以及爬斜坡和上楼梯等的基本功能，因此自由度的配置必须合理。
首先分析双足机器人的运动过程(前向)和行走步骤:重心右移(先右腿支撑)、左腿抬起、左腿放下、重心移到双腿中间、重心左移、右腿抬起、右腿放下、重心移到双腿间，共分8个阶段。
从机器人步行过程可以看出:机器人向前迈步时，髋关节与踝关节必须各自配置有一个俯仰自由度以配合实现支撑腿和上躯体的移动；要实现重心转移，髋关节和踝关节的偏转自由度是必不可少的;机器人要达到目标位置，有时必须进行转弯，所以需要有髋关节上的转体自由度。
另外膝关节处配置一个俯仰自由度能够调整摆动腿的着地高度，使上下台阶成为可能，还能实现不同的步态。
这样最终决定髋关节配置3个自由度，包括转体、俯仰、和偏转自由度，膝关节配置一个俯仰自由度，踝关节配置有俯仰和偏转两个自由度。
这样，每条腿配置6个自由度，两条腿共12个自由度。
髋关节、膝关节和踝关节的俯仰自由度共同协调动作可完成机器人的在纵向平面(前进方向)内的直线行走功能；髋关节的转体自由度可实现机器人的转弯功能；髋关节和踝关节的偏转自由度协调动作可实现在横向平面内的重心转移功能。
提出了机图（1）机构自由度分布图1 2 3 4 5 6构的总体设计图，仿人双足机器人机构自由度如图（1），其下肢共计12个自由度。
其中：每条腿包括髋部前、侧向、转动各1自由度，膝部前向1个自由度，踝部前向、侧向各1个自由度，其中髋部3个自由度完全正交，踝部2个自由度完全正交。
3 机构设计双足机器人机构设计中关节轴系的结构设计必须紧凑，传动精度高，效率高，并保证提供必要的输出力矩和输出速度，以满足机构动态步行运动速度和承载能力。
在上述机构的总体设计方案制定后，我们对机构中关键器件进行了选型，主要包括轴系电机、传动杆件等，为此我们根据轴系对运动实现的重要性把机器人所有轴系分为两类：主要轴系和次要轴系。
主要轴系包括下肢所有轴系，它们涉及双足机器人基本运动功能的实现问题，因此是本项目机构设计的核心问题，其基本元件和结构方式必须首先确定下来才能展开以此为核心的机构设计和机加工工作。
3.1动力源的选择目前市场上，有很多种电动机向机器人提供能源：直流电机、交流电机、步进电机、伺服电动机。
由于双足双足机器人要求的精度要求比较高，而交直流电机通电就转，断电就停，比较难进行机器人的位置控制；步进电机虽能按一定的精度工作，但它本身是一个开环系统，精度达不到要求。
因此，本文选择使用伺服电动机。
在本文中使用的是价格比较便宜的伺服电动机--舵机，如图（2）。
舵机最早出现在航模运动中。
在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。
舵机控制器一般采用PID控制，以满足舵机动静态指标要求；伺服功率放大器一般由脉冲宽度调制器(PWM)和开关控制电路组成；直流伺服电机是电动舵机的执行元件，可采用有刷或无刷直流电机；减速机构一般采用蜗轮蜗杆或丝缸减速机构。
主要轴系舵机的参数及性能:图（2） MG995全金属齿轮13公斤大扭力舵机技术参数:尺寸：40mmX20mmX36.5mm重量：62g技术参数：无负载速度0.17秒/60度(4.8V)有负载速度0.13秒/60度(6.0V)扭矩：13KG使用温度:-30—+60摄氏度死区设定:4微秒工作电压:3.0V-7.2V3.2 机构具体设计在上述机构总体设计方案和关键轴系器件确定后，我们对整体机构进行了由主到次的具体设计，其中包括下肢承载平台即下体机构设计、躯干机构设计、控制安装空间的设计，下面对这些工作进行具体的说明。
1.下体机构设计下肢关节轴系结构设计，一般考虑的主要因素包括三个方面，其一是轴系最大驱动力矩要求，其二是轴系的结构强度和运动速度要求，其三是轴系的重量限制。
在本项目中。
下肢轴系一方面需要提供足够的力矩和结构强度才能实现对本身和上体的承载，另一方面要达到足够的运动速度才能使机器人整体步行速度达到要求。
因此，设计下肢关节轴系时，上述三个因素需要着重考虑，即在保证所需强度、驱动力矩、运动速度下，在重量、结构和尺寸上进行优化。
在整个下肢的结构设计中，我们摈弃了以往的关节串行链接的模式，通过传动杆件及轴承的搭配传动，在实现灵活自如的同时，使得多轴关节完全正交，其中包括踝部的前向与侧向关节完全正交，髋部的前向、侧向、转动三个关节完全正交。
在各个关节处采用连动杆件及轴承加固。
考虑到舵机的承载能力，我们尽量减轻构件的重量。
采用钢铝结合的方案，其中脚底板和腰部连接构件采用铝结构，腿部连结构件采用钢架结构。
这样很好的利用了钢的硬度，和铝的重量轻的优点。
另外,我们还利用舵机本身的长度作为杆件做了进一步的设计，从而达到了设计的要求和重量的轻便。
2.躯干机构设计躯干在双足机器人中不仅仅起到连接下肢、上肢和头颈部分的作用，而且要为控制部件设备提供安装空间。
在本项目中下肢部分的大功率轴系、无线控制器、运动控制器、无线遥控监控器以及锂离子电池组等都需要安装在机器人躯干部分，因此我们以塑料为材料，将躯干设计为一个中空的腔体，内部设计有支撑板，一方面保证腔体的结构强度，另一方面提供上述机载设备的安装构架，同时为了机载设备的维护更换方便，我们将躯干外围板筋设计成为各方可以自由装卸的组合形式。
3.机载安装空间设计电气机载化安装是本项目的主要目标之一。
因此在机构的设计中，机载电源子系统和控制子系统的机载安装空间和机载载荷平衡问题必须周到考虑。
一方面我们尽量提高机载部分集成度，减轻机载部分重量。
另一方面采用模块化分散化的设计原则和安装方式，尽量利用零散的机载空间。
在机器人躯干部分的设计中，其内腔均设计为机载安装空间，为了今后的维修时便于拆卸，为此我们设计了针孔插拔装置。
将运动控制器、电源变换模块、无线通讯模块、与控制模块以及接线端子连接器合理的布置在机载空间内。
下肢轴系设计模块化后，采用板筋结构连接各个轴系组成整个下肢，轴系间板筋围成的空间作为下肢轴系底层功率驱动器的机载空间。
3.3 机构设计结果“漫步者”双足机器人整体身高45cm，整机重量(包括机载设备)约1.5kg，机构共具有13个自由度：每条腿包括3个前向自由度、2个侧向自由度和1个转弯自由度。
其中，脚踝2个自由度——前后与左右；膝关节1个自由度——前后；髋关节3个自由度——前后，左右与旋转；头部1个自由度——左右。
机器人外形如图（3）:前视图后视图左侧视图右侧视图图（3）cm）头部躯干髋宽大腿2 12 15 14小腿脚踝脚掌外侧总身高12 5 10 45头头 1 DOF腿髋关节 3 DOF膝关节 1 DOF踝关节 2 DOF总计12 DOF步态步幅步速抬脚高度前进7cm 6步/分2cm主要性能如下：(1)机器人本体和控制系统融为一体，双足机器人体重(包括控制器、电源、舵机，杆件等)大约为1.5kg，系统集成度大大提高。
其控制部分，包括供电系统都集成在机器人体内，这种结构比较容易包装，外观上更接近人型，有利于电机的保护，系统的集成度大大提高，可实现无缆行走；(2)新型机构设计。
使用连动杆件与轴承的配合，内外加固，钢铝结合的方法，这样既减轻了关节连杆的重量，确保了关节运动的灵活性，为步态的规划带来了方便，同时整个机器人的外观也更美观了；(3)关节运动范围很大，膝关节的运动范围达到100度，一般关节的运动范围都不小于60度；(4)整个控制系统采用计算机无线控制，编译的程序通过计算机来控制各个舵机的配合；(5)在机构的设计中，重量一直是我们控制的一个重要指标，我们最终完成的双足机器人机构总重约1.5kg，达到预期的控制目标。
其中单腿约500g，躯干（包含控制部分）约500g，其中机载电源约130g，机载控制部分约200g ，纯躯干约170g。
12个舵机的总重量744g，零部件约256g。
在整个重量结构中，机载电源部分所占比重比较大，我们采用了锂离子电池，它不仅重量比起氢电池小了许多，还有输出电流较大的优点。
我们在确定双足机器人机构总体自由度数量、自由度布局、主要轴系设计方案和机载安装空间的要求后，对整体结构进行了全面的设计、加工、装配及调试，完成了一套较为完整的双足机器人机构，完全实现了预期的目标要求。
多次实验证明，该机构不仅在外形上进一步实现了仿人的效果，而且结构灵活，承载力强，完全可以满足机器人的运动要求。
4 控制部分4.1控制系统总体结构控制系统总体结构选用"上位机+串口+下位机"的控制系统解决方案。
上位机控制软件的主要功能是对预定的机器人动作进行规划和位置插补，再按照一定时间间隔和次序进行发送给下位机,实现机器人关节位置和近似的速度控制;下位机主要功能是接收上位机发送的位置信号，根据信号要求产生PWM波，控制机器人各个关节舵机运动，使机器人按动作规划完成溜冰动作。
相应的，下位机主要由完成串口通信、数据的调度和舵机驱动模块构成。
4.2 控制系统硬件设计1.电源为了避免舵机的供电电源产生的电压波动对控制电路的干扰，控制电路与舵机的电源要进行隔离，即分开供电。
控制电路电源使用的是一个12V输出的AC-DC 变压电源经7805芯片后提供的5V电源，而舵机的电源提供了一个接口，外接一个7806芯片进行供电。
2.控制芯片运动控制器的控制芯片模块包括单片机、时钟电路、复位电路、外部程序存储芯片扩展。
单片机采用Atmel公司的ATmega8AVR单片机，它是8位的高性能嵌入式控制器,其内部集成了8k的可在线编程的Flash存储器;256字节的RAM，可寻址64字节，具有32根I/O口、3个可编程定时器、8个中断源、6个中断矢量、1个看门狗定时器。