西门子s LC基本指令
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西门子PLC，STL语句指令大全
西门子PLC，STL语句指令大全指令（英文全称意思 ) ：指令含义1、LD ( Load 装载 ) ：动合触点2、LDN ( Load Not 不装载 ) : 动断触点3、A ( And 与动合) : 用于动合触点串联4、AN ( And Not 与动断 ) ：用于动断触点串联5、O ( Or 或动合 ) ：用于动合触点并联6、ON ( Or Not 或动断 ) : 用于动断触点并联7、= ( Out 输出 ) ：用于线圈输出8、OLD ( Or Lode): 块或9、ALD ( And Lode): 块与10、LPS ( Logic Push ) :逻辑入栈11、LRD ( Logic Read ) :逻辑读栈12、LPP ( Logic Pop ) :逻辑出栈13、NOT ( not 并非 ) ：非14、NOP ( No Operation Performed ) : 无操作15、AENO ( And ENO ) :指令盒输出端ENO相与16、S ( Set 放置 ) : 置117、R ( Reset 重置，清零 ) ：清零18、P ( Positive) ：上升沿19、N ( Negative) ：下降沿20、TON ( On_Delay Timer ) :接通延时定时器21、TONR ( Retentive On_Delay Timer ) : 有记忆接通延时定时器22、TOF ( Off_ Delay Timer ) :断开延时定时器23、CTU ( Count Up ) : 增计数器24、CTD ( Count Down ) : 减计数器25、CTUD ( Count Up/ Count Down ) :增减计数器26、ADD ( add 加 ) : 加注意//ADD_I (_ I 表示整数)ADD_DI( DI表示双字节整数)ADD-R (R 表示实数)它们都是加运算只是数的大小不同。
西门子S7-1200plc 05 指令系统4.11
输入位I0.0， I0.1，I0.2分别 为风机1，2，3 输入端。
• 通过传送带电机KM1带动传送带传送物品，通过产品检 测器PH检测产品通过的数量，传送带每传送24个产品机 械手KM2动作1次，进行包装，机械手动作后，延时2秒， 机械手的电磁铁切断。通过传送带起动按钮、传送带停 机按钮控制传送带的运动。
MOTOR_ON
符号表 I1.1 S1 I1.2 S2 I1.3 S3 I1.4 S4 I1.5 S5
Q 4.0 MOTOR_ON
网 络 1： 按 任 何 一 个 启 动 开 关 ， 接 通 电 机 网 络 1：
“S1 ” “S3 ”
“M OTOR _ ON” (S)
O S1 O S3 S MOTOR_ON
每个定时器都使用一个存储在数据块中的结构来保存定时器数 据。 在编辑器中放置定时器指令时可分配该数据块。
接通延迟定时器及其时序图
定时器的背景数据块结构
练习
按下瞬时启动按钮I0.0，5秒后电动机启动， 按下瞬时停止按钮I0.1，10秒后电动机停止。
例 用接通延时定时器设计一个周期振荡电路。
[例] 若故障信号I0.0为1，使Q4.0控制的指示灯以 1Hz的频率闪烁。操作人员按复位按钮I0.1后，如果 故障已经消失，则指示灯熄灭，如果没有消失，指 示灯转为常亮，直至故障消失。
定时器
使用定时器指令可创建编程的时间延迟，S7-1200 PLC有4种定 时器：
●TP： 脉冲定时器可生成具有预设宽度时间的脉冲。
IEC定时器和IEC计数器属于功能块，调用时需要指定配套的背 景数据块，定时器和计数器指令的数据保存在背景数据块中。
在梯形图中输入定时器指令时，打开右边的指令窗口将“定时器 操作”文件夹中的定时器指令拖放到梯形图中适当的位置，在出 现的“调用选项”对话框中修改将要生成的背景数据块的名称， 或采用默认的名称。点击“确定”按钮，自动生成数据块。
西门子s7200-PLC-基本指令(比较和表等).
I0.1
SB2
启动按 钮
Q0.1
Q0.2
KM-Y
KM-Δ
交流接触器KMY
交流接触器KMΔ
Y-△降压起动控制（1）
项目三： Y-△降压起动控制（1） PLC接线图
项目三：Y-△降压起动控制（1）
Y-△降压起动控制（2）
Y-△降压起动控制（2）
I/O分配表
输入
输入继电 器
I0.0 I0.1
输出
二、 梯形图程序设计原则
• 梯形图编程的基本规则 梯形图程序由网络组成（逻辑行），每个网络由 一个或几个梯级组成。 从左母线向右以触点开始，以线圈或指令盒结束， 构成一个梯级，触点不能出现在线圈右边 。在一 个梯级中，左右母线之间是一个完整的“电路”， 不允许短路、开路，也不允许“能流”反向流动。
使用一个按钮控制两个灯，第一次按下时，第一盏灯 亮，第二盏灯灭；第二次按下时第一盏灯灭，第二盏 灯亮；第三次按下时两盏灯都两亮；第四次按下时两 盏灯都灭。 I/O分配
输入：I0.0
输出：Q0.0 Q0.1
三台电机 M1，M2， M3,启动时： 先动M1-60 秒后M2动 60秒后M3 启动：停 车时：先 停M3-30秒 后停 M230秒后M1 停。
• 梯形图编程的基本规则 输入点状态由外部输入设备的开关信号驱动，用 户程序不能随意改变 梯形图中同一触点可以多次重复使用 梯形图中同一继电器线圈只能出现一次（置位、 复位除外），通常不能重复使用，若多次使用则 最后一次有效。但它的触点可以无限次使用。即 线圈可以做触点使用，但触点不能做线圈使用。 双线圈输出：在一个程序中，同一继电器线圈出 现两次或两次以上，一般这种情况是不允许的， 但在下列情况下允许双线圈输出： 1、置位和复 位指令中。2、跳转指令中。
SLC的功能指令
SM37.2 SM37.3
复位有效电平控制位；0(高电平有 效）,1(低电平有效） 启动有效电平控制位；0(高电平有 效）,1(低电平有效） 正交计数器计数速率选择，0(4X),1(1X)
计数方向控制位；0(减计数），1(增计数)
SM37.4 SM37.5 SM37.6 SM37.7
向HSC中写入计数方向；0(不更新),1(更 新计数方向)
返回目录
1.高速脉冲输出指令的格式
PLS Q STL指令
2.高速脉冲的输出方式 高速脉冲输出可分为：
高速脉冲串输出(PTO):提供方波输出，用户控制脉冲周期和脉冲数 宽度可调脉冲输出(PWM):提供连续、占空比可调的脉冲输出，用户 控制脉冲周期和脉冲宽度
返回目录
3.输出端子的连接 每个CPU有两个PTO/PWM发生器产生高速脉冲串和脉冲宽度可调
当前值大于预置值状 态位；0(小于等 于);1(大于)
指出了当前计数方向 当前值与预置值是否相等 当前值是否大于预置值的状态
可以通过监视高速计数器的状态位产生相应中断，完成重要操作。 返回目录
5. 高速计数器设置过程 为更好地理解和使用高速计数器，下面给出高速计数器的一般设置过
程。 (1)使用初始化脉冲触点SM0.1调用高速计数器初始化操作子程序。(这个 结构可以使系统在后续的扫描过程中不再调用这个子程序，从而减少了 扫描时间，且程序更加结构化)。
返回目录
2 指令功能 (1) 定义高速计数器指令(HDEF)：
“HSC”端口指定高速计数器编号（0~5）， “MODE”端口指定工作模式（0~11，各高速计 数器至多有12种工作模式）。EN端口执行条件 存在时，HDEF指令为指定的高速计数器选定一 种工作模式。在一个程序中，每一个高速计数器 只能使用一次HDEF指令。
复位有效电平控制位；0(高电平有 效）,1(低电平有效） 启动有效电平控制位；0(高电平有 效）,1(低电平有效） 正交计数器计数速率选择，0(4X),1(1X)
计数方向控制位；0(减计数），1(增计数)
SM37.4 SM37.5 SM37.6 SM37.7
向HSC中写入计数方向；0(不更新),1(更 新计数方向)
返回目录
1.高速脉冲输出指令的格式
PLS Q STL指令
2.高速脉冲的输出方式 高速脉冲输出可分为：
高速脉冲串输出(PTO):提供方波输出，用户控制脉冲周期和脉冲数 宽度可调脉冲输出(PWM):提供连续、占空比可调的脉冲输出，用户 控制脉冲周期和脉冲宽度
返回目录
3.输出端子的连接 每个CPU有两个PTO/PWM发生器产生高速脉冲串和脉冲宽度可调
当前值大于预置值状 态位；0(小于等 于);1(大于)
指出了当前计数方向 当前值与预置值是否相等 当前值是否大于预置值的状态
可以通过监视高速计数器的状态位产生相应中断，完成重要操作。 返回目录
5. 高速计数器设置过程 为更好地理解和使用高速计数器，下面给出高速计数器的一般设置过
程。 (1)使用初始化脉冲触点SM0.1调用高速计数器初始化操作子程序。(这个 结构可以使系统在后续的扫描过程中不再调用这个子程序，从而减少了 扫描时间，且程序更加结构化)。
返回目录
2 指令功能 (1) 定义高速计数器指令(HDEF)：
“HSC”端口指定高速计数器编号（0~5）， “MODE”端口指定工作模式（0~11，各高速计 数器至多有12种工作模式）。EN端口执行条件 存在时，HDEF指令为指定的高速计数器选定一 种工作模式。在一个程序中，每一个高速计数器 只能使用一次HDEF指令。
西门子S7—基本指令
含有直接位地址的指令又称位操作指令，指令的输入端 都必须使用LD和LDN这两条指令。
③ ＝（Out）：表示线圈驱动指令。用于将逻辑运算的结 果驱动一个指定的线圈。也叫输出指令。将运算结果输出到 指定的继电器，是驱动线圈的输出指令。
2）指令使用说明
① LD、LDN用于与左母线相连的触点，在分支电路 块的开始处也要使用，与后面的OLD、ALD指令配合 完成块电路的编程。
NOT取反指令，指将它左边电路的逻辑运 算结果取反，运算结果若为1则变为0，为0则 变为1，该指令没有操作数。
LAD
NOT
STL NOT NOP N
功能 取反
空操作指令
表5.2 取反和空操作指令格式及功能表
图5-12 取反指令和空操作指令应用程序
3、END、MEND、 STOP指令
1）指令定义： END：条件结束指令 MEND：无条件结束指令 STOP：停止指令
ALD指令无操作数。
2）指令使用说明
①两个或两个以上触电触点并联的电路称为并联电路块， 分支电路与前面电路串联连接时，使用ALD指令。分支的起 始点用LD、LDN指令，并联电路块结束后，使用ALD指令 与前面电路串联。
②当有多个并联电路块从左到右按顺序串联连接时，可以 连续使用ALD指令，串联的电路块数量没有限制。
TOF（Off Delay Timer）断电延时定时器：断电 后单一时间间隔的定时。
定时器指令格式
LAD
STL
T ON
功能、注释 通电延时型
T ONR
有记忆通电延时型
T OF
断电延时型
表5.3 定时器指令格式及功能表
编程T0-T255，PT最大输入32767，必须是整数。
工 作方式 TONR
③ ＝（Out）：表示线圈驱动指令。用于将逻辑运算的结 果驱动一个指定的线圈。也叫输出指令。将运算结果输出到 指定的继电器，是驱动线圈的输出指令。
2）指令使用说明
① LD、LDN用于与左母线相连的触点，在分支电路 块的开始处也要使用，与后面的OLD、ALD指令配合 完成块电路的编程。
NOT取反指令，指将它左边电路的逻辑运 算结果取反，运算结果若为1则变为0，为0则 变为1，该指令没有操作数。
LAD
NOT
STL NOT NOP N
功能 取反
空操作指令
表5.2 取反和空操作指令格式及功能表
图5-12 取反指令和空操作指令应用程序
3、END、MEND、 STOP指令
1）指令定义： END：条件结束指令 MEND：无条件结束指令 STOP：停止指令
ALD指令无操作数。
2）指令使用说明
①两个或两个以上触电触点并联的电路称为并联电路块， 分支电路与前面电路串联连接时，使用ALD指令。分支的起 始点用LD、LDN指令，并联电路块结束后，使用ALD指令 与前面电路串联。
②当有多个并联电路块从左到右按顺序串联连接时，可以 连续使用ALD指令，串联的电路块数量没有限制。
TOF（Off Delay Timer）断电延时定时器：断电 后单一时间间隔的定时。
定时器指令格式
LAD
STL
T ON
功能、注释 通电延时型
T ONR
有记忆通电延时型
T OF
断电延时型
表5.3 定时器指令格式及功能表
编程T0-T255，PT最大输入32767，必须是整数。
工 作方式 TONR
博途scl语言常用指令
博途scl语言常用指令
博途（TIA（Portal）是西门子公司推出的一款集成化的工业自动化软件平台，用于配置、编程、调试和维护西门子自动化设备。
SCL（ Structured（Control（Language）是TIA（Portal 中用于结构化编程的语言之一。
以下是一些SCL语言中常用的指令：
IF...THEN...ELSE：（用于条件判断，执行不同的代码块。
FOR：（用于循环执行一段代码。
WHILE：（用于在满足条件的情况下循环执行代码。
CASE（OF：（用于多分支条件判断。
CALL：（用于调用函数或函数块。
ASSIGN：（用于给变量赋值。
RETURN：（用于从函数中返回值。
TIMER：（用于处理定时器功能。
以上是SCL语言中的一些常用指令，具体的使用方式和语法可能会根据项目和具体版本的TIA（Portal有所变化。
请参考相关的文档和手册以获取更详细的信息。
西门子PLC的基本指令及程序设计
调试，最后组合成一个完整的程序。
经验设计法
03
根据实际经验，直接进行程序设计，通过反复调试和修改，达
到预期的控制效果。
05
西门子PLC应用实例
电机控制实例
电机启动与停止控制
使用西门子PLC的逻辑指令，如AND、OR等， 实现电机的启动和停止控制。
电机速度调节
通过模拟量输入/输出模块，使用PID指令实现 电机速度的精确调节。
特点
可靠性高、抗干扰能力强、编程简单 易学、灵活通用、维护方便等。
PLC的历史与发展
1960年代
1970年代
第一台PLC诞生，主要用于替代继电器实现 逻辑控制。
PLC的功能逐渐增强，开始支持算术运算和 数据处理。
1980年代
1990年代至今
PLC向高集成度、高可靠性、高速度方向发 展，并广泛应用于工业自动化领域。
PLC逐渐向智能化、网络化、开放化方向发 展，支持多种通讯协议和总线接口，成为 工业自动化系统的核心组成部分。
PLC的应用领域
电力行业
用于发电、输电、 配电自动化系统。
矿山行业
用于矿井提升机、 通风机、水泵等设 备的自动化控制。
制造业
用于自动化生产线、 机器人控制、加工 中心等。
交通行业
用于铁路、地铁、 公路等交通信号控 制和监控系统。
环保行业
用于污水处理、垃 圾处理、烟气脱硫 等自动化系统。
02
西门子PLC介绍
西门子PLC的种类与特点
S7-200系列
小型PLC，适用于简单的自动化 控制任务，具有高性价比。
S7-300系列
中型企业常用的PLC，具有模块 化、可扩展的特点，适用于复杂 的自动化控制。
西门子 PLC系列基本指令和实训
6、逻辑堆栈的操作
①思考：写出下列梯形图的语句表。
S7-200PLC教学课件 制作人：安徽机电职业技术学院 白金
②指令用法说明
LPS（入栈）指令：LPS指令把栈顶值复制后压入堆 栈，栈中原来数据依次下移一层，栈底值压出丢失。 LRD（读栈）指令：LRD指令把逻辑堆栈第二层的值 复制到栈顶，2-9层数据不变，堆栈没有压入和弹出。 但原栈顶的值丢失。 LPP（出栈）指令：LPP指令把堆栈弹出一级，原第 二级的值变为新的栈顶值，原栈顶数据从栈内丢失。
S7-200PLC教学课件 制作人：安徽机电职业技术学院 白金
5. 逻辑环节（电路块）的并联指令OLD.
（1）定义
OLD(OR load) :用于并联连接串联触点组成的电路块。
LD I0.0
（2）指令格式
I0.0 I0.1
（ ）
OLD OLD
Q0.0
A I0.1
LD I0.2
A I0.3 OLD LDN I0.4
我们用梯形图设计程序基于一些经验，也叫做 经验设计法。 接下来我们要熟练掌握以下梯形图的编程思路， 它们可以为我们今后的编程提供重要的思维方 式。
S7-200PLC教学课件 制作人：安徽机电职业技术学院 白金
① 起保停电路
S7-200PLC教学课件 制作人：安徽机电职业技术学院 白金
[思考]：设计简单两人抢答器，要求A按下按 钮时，A前的灯L1亮。B按下按钮时，B前的 灯L2亮。但A或B任何一方抢到，则剩余的一 方按钮按下无效。主持人按下复位按钮，抢 答可以重新开始。
起动条件 步1 转移条件 步2 转移条件 步3 图 4-2 图
动作
动作
动作 顺序功能流程
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~220V
FR1KM11来自:26KM2M1 M 3～
12
二、堆栈操作指令 用于完成复杂的语句表指令设置堆栈操作
19:26
13
三、定时器指令 S7-200 CPU22X 有三种定时器：TON、TONR、TOF
1、接通延时定器（TON）
Txx IN TON PT
•在输入(IN)收到能流时开始计时； •当当前值达到预置值（PT)时，定时器位被置1；
19:26
KM1 FR1 M1 M
3～
11
例3：正反转向电机起停控制
已知：正转向起动按钮信号接入I0.0 反转向起动按钮信号接入I0.11 停止按钮信号接入I0.2 电机正转运行命令由Q0.0输出、反转运行命令由Q0.0输出。
L1 L2 L3
I0.0
QS
I0.1 FU
I0.2
KM1
KM2
Q0.0
~220V Q0.1
19:26
19
19:26
20
四、计数器指令 1、增计数器指令（CTU）
Cxx CU CTU R PV
从当前计数值开始，在每一个（CU）输入状态从低到高时递 增计数。 •当Cxx的当前值大于等于预置值PV时，计数器位Cxx置位。 •当复位端（R）接通或者执行复位指令后，计数器被复位。 •当它达到最大值（32，767）后，计数器停止计数。
•下降沿触发单脉冲指令 N 当收到能流被断开时，产生一个扫描周期的能流输出；
I0.0 P
I0.0 N
Q0.0
()
Q0.1
()
I0.0 Q0.0 Q0.1
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6
（2）线圈指令 ① 输出线圈指令
???
( ) ???位代表位地址
当指令收到能流时，则???指定的位＝1；
当指令没收到能流时，则???指定的位＝0 。
解： 1、确定I/O类型和数量
开关量输入：4个
开关量输出：2个
LS1
LS2
2、分配I/O地址、定义开关量状态，
起动按钮：I0.0，按下闭合，放开断开
停止按钮：I0.1，按下断开，放开闭合
行程开关LS1： I0.2，压下闭合，放开断开
行程开关LS2： I0.3，压下闭合，放开断开
左运行输出信号：Q0.0，1运行，0停止 右运行输出信号：Q0.1，1运行，0停止
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25
SIMATIC
IEC1131
19:26
26
2. 字符串比较
比较指令比较两个字符串的ASCII码字符： IN1=IN2； IN1<>IN2
当比较结果为真时，比较指令使触点闭合或者输出接通。
SIMATIC
IEC1131
19:26
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第二节 运算指令
1. 加法指令 2. 减法指令 3. 乘法指令 4. 除法指令 5. 数学函数指令 6. 增减指令 7. 逻辑运算指令
三、乘法指令
（1）整数乘法指令 IN1*IN2=OUT
将两个16位整数乘，产生一个16位结果。
MUL_I
EN
ENO
IN1 OUT
IN2
（2）完全整数乘法指令 IN1*IN2=OUT
将两个16位整数乘，产生一个32位结果。
MUL
EN
ENO
IN1 OUT
IN2
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31
（3）双整数乘法指令 IN1*IN2=OUT
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22
减计数器
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23
3、增/减计数器指令（CTUD）
Cxx CU CTUD CD R PV
在每一个增计数输入（CU）的低到高时增计数，在每一个减计 数输入（CD）的低到高时减计数。
计数器的当前值CXX保存当前计数值。在每一次计数器执行时， 预置值PV与当前值作比较。
•当达到最大值(32767)时，在增计数输入处的下一个上升沿导致 当前计数值变为最小值(-32768)。
IN1
OUT
TAN
EN
ENO
IN1
OUT
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35
六、增减指令
指令将输入IN加1或者减1，并将结果存放在OUT中。 递增：IN+1=OUT 递减：IN-1=OUT
字节递增（INCB）和字节递减（DECB）操作是无符号的。 字递增（INCW）和字递减（DECW）操作是有符号的。 双字递增（INCD）和双字递减（DECD）操作是有符号的。
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2、减计数器减计数指令（CTD）
Cxx CD CTD LD PV
从当前计数值开始，在每一个（CD）输入状态 的低到高时递减计数。
•当CXX的当前值等于0时，计数器位CXX置位。
•当装载输入端（LD）接通时，计数器位被复位， 并将计数器的当前值设为预置值PV。
•当计数值到0时，计数器停止计数，计数器位 CXX接通。
SIMATIC
IEC1131
19:26
36
19:26
37
七、逻辑运算指令 对字节、字、双字（按位）进行逻辑运算
1、字节逻辑运算
WAND_B
WOR_B
EN ENO
EN ENO
IN1 OUT
IN1 OUT
IN2
IN2
与
或
2、字逻辑运算
WAND_W EN ENO
WOR_W EN ENO
IN1 OUT
IN1 OUT
DIV_I
EN
ENO
IN1 OUT
IN2
（2）完全整数除法 IN1÷IN2=OUT
将两个16位整数相除，得到32位结果。 其中高16位为余数，另外低16位为商。
DIV
EN
ENO
IN1
OUT
IN2
19:26
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（3）双整数除法 IN1÷IN2=OUT
将两个32位整数除，产生一个32位结果。
DIV_DI
3、编写梯形图程序
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例3 进出人数统计。在门廊装设两个光电开关，当有人遮蔽 开关的光信号时，开关闭合，否则断开。设计统计进出人数 的程序。
开关A
开关B
进入
走出
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第三节 数据处理指令
1. 传送类指令 2. 移位指令 3. 字节交换指令 4. 填充指令
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IN2
IN2
与
或
3、双字逻辑运算
WXOR_B EN ENO IN1 OUT IN2
异或
WXOR_W EN ENO IN1 OUT IN2
异或
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INV_B EN ENO IN1 OUT IN2
取反
INV_W EN ENO IN1 OUT IN2
取反
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39
编程举例
例1 根据波形图设计梯形图程序（主机与润滑设备）
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16
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17
19:26
18
3、断开延时定器（TOF）
Txx IN TOF PT
•在输入(IN)有能流时，定时器位被置1 、当前值＝0； •在输入(IN)的能流断开时，开始计时，定时器位＝1 ； •当当前值达到预置值（PT)时，定时器位被置0，停止计时； •定时器号（Txx）决定了定时器的分辨率。
I0.0
FU
SB2
I0.1
FR1 SB1 SB2 K M1
KM1
FR1
M1 M 3～
19:26
Q0.0
~220V
KM1
KM1
8
19:26
9
19:26
10
例2：用单按钮实现电机起停控制 已知：按钮信号接入I0.0 电机运行命令由Q0.0输出
I0.0
L1 L2 L3 QS FU
Q0.0
~220V KM1
EN
ENO
IN1 OUT
IN2
（4）实数除法 IN1÷IN2=OUT
将两个实数除，产生一个实数结果。
DIV_R
EN
ENO
IN1 OUT
IN2
19:26
34
五、数学函数指令
SQRT
EN
ENO
IN1
OUT
LN
EN
ENO
IN1
OUT
SIN
EN
ENO
IN1 OUT
COS
EN
ENO
IN1
OUT
EXP
EN
ENO
第四章 S7-200的基本指令及编程
第一节 位操作指令 第二节 运算指令 第三节 数据处理指令 第四节 表功能指令 第五节 转换指令
学习目标 •掌握LAD位指令、运算指令和数据处理指令 •了解LAD表功能指令、转换指令 •能够用学到的LAD指令编写简单程序
19:26
1
第一节 位操作指令
主要用于实现逻辑运算
19:26
ADD_I
EN
ENO
IN1
OUT
IN2
ADD_DI
EN
ENO
IN1
OUT
IN2
ADD_R
EN
ENO
IN1
OUT
IN2
29
二、减法指令 IN1－IN2=OUT
SUB_I
EN
ENO
IN1 OUT
IN2
SUB_DI
EN
ENO
IN1 OUT
IN2
SUB_R
EN
ENO
IN1
OUT
IN2
19:26
30
1. 基本逻辑指令 2. 堆栈操作指令* 3. 定时器指令 4. 计数器指令 5. 比较指令
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