ROBOT常见报警

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FANUC发那科工业机器人常见报警的解释

第一章常见报警的解释1.1 368报警（串行数据错误）上图中368报警以及相关编码器报警的原因有：（1）电机后面的编码器有问题，如果客户的加工环境很差，有时会有切削液或液压油浸入编码器中导致编码器故障。

（2）编码器的反馈电缆有问题，电缆两侧的插头没有插好。

由于机床在移动过程中，坦克链会带动反馈电缆一起动，这样就会造成反馈电缆被挤压或磨损而损坏，从而导致系统报警。

尤其是偶然的编码器方面的报警，很大可能是反馈电缆磨损所致。

（3）伺服放大器的控制侧电路板损坏。

解决方案：（1）把此电机上的编码器跟其他电机上的同型号编码器进行互换，如果互换后故障转移说明编码器本身已经损坏。

1（2）把伺服放大器跟其同型号的放大器互换，如果互换后故障转移说明放大器有故障。

（3）更换编码器的反馈电缆，注意有的时候反馈电缆损坏后会造成编码器或放大器烧坏，所以最好先确认反馈电缆是否正常。

1.2 电源模块PSM控制板内风扇故障443，610上图报警是电源模块控制板内风扇损坏导致的报警（使用αi电源模块时），报警时电源模块PSM的LED显示“2”，主轴放大器SPM的LED显示“59”。

拆下电源模块控制板后，风扇位置如下图所示：21.3 主轴放大器SPM内冷风扇故障此故障没有画面报警信息，但是有上图的“FAN”在闪烁，此现象表明主轴放大器SPM的内冷风扇出现了故障。

1.4 伺服放大器SVM内冷风扇报警608，4443上图中的报警表示伺服放大器SVM的内冷风扇出现了故障（Z轴和A轴同时出现报警是因为Z轴和A轴是同一个放大器控制的）。

上图中的报警出现时对应的伺服放大器上的LED 显示“1”。

1.5 主轴放大器和伺服放大器的内冷风扇位置4上图中：（1）主轴放大器内冷风扇的安装位置（2）伺服放大器内冷风扇的安装位置（3）主轴放大器的型号A06B-6111-H X#H550（后面带＃H***的都是主轴放大器）（4）伺服放大器的型号A06-6114-HX注：（1）不同型号的主轴放大器和伺服放大器对应的风扇的型号也不一样，请参考附录。

ABB工业机器人常见的24种故障及维修处理方法

ABB工业机器人常见的24种故障及维修处理方法1.机器人报警“20252”电机温度高（DRV1故障处理）处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。

具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。

2.ABB机器人电源模块短路板短路故障处理人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。

环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。

3.什么情况下需要为机器人进行备份1.新机器第一次上电后。

2.在做任何修改之前。

3.在完成修改之后。

4.如果工业机器人重要，定期1周一次。

5.最好在U盘也做备份。

6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。

4、什么情况下需要为工业机器人进行备份上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：1.机器人主机故障。

2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。

3.示教器到主机之间的网线松动等。

处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。

2.检查示教器到主机网线是否连接正常。

5.机器人出现报警提示信息10106（维修时间提醒是什么意思？）不能。

比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。

8.对于机器人备份中什么文件可以共享？机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。

常见数控机床报警信息(中英文对照),太全啦!

常见数控机床报警信息（中英文对照），太全啦！平时在操作数控机床时，总会遇到报警的信息提示，有些英文的对照不免让新学者头疼，小编特意整理了一些常见的数控机床报警信息中英文对照版的，没事翻翻就当小小工具书了！T WORD ERROR （T 码错误）LOW OIL LEVEL （油位低）SPINPLE FAULT （主轴故障）SPINDLE ALARM （主轴报警）EXTERNAL EMG STOP （急停按钮被按下）AC NOT READY （交流盘未准备好）SPINPLE LUBE FAULT （主轴润滑故障）T CODE ERROR （T代码出错，非法T代码）M CODE ERROR （M代码出错，非法M代码）SERVO NOT READY （伺服未准备好）NC NOT READY（NC没准备好）TURRET FAULT （转塔故障）TURRET LIMIT （转塔限位）DC 24V OPEN （直流24断开）+24V NOT READY（+24V没准备好）GRAR DRIFT （档位漂移）PLEASE AXIS RETURN HOME（轴未回零）PLEASE DRUM RETURN HOME（刀库未回零）AIR PRESSURE DROP （压缩空气压力过低）CLAMP TOOL FALL（夹刀失败）DRUM NOT PARKED（刀库未在原值）X ZERO POINT NOT REACHED （X 轴未回零）Y ZERO POINT NOT REACHED （Y 轴未回零）Z ZERO POINT NOT REACHED （Z 轴未回零）4TH ZERO POINT NOT REACHED （第4轴未回零）X AXIS OVERTRAVL（X轴超限）Y AXIS OVERTRAVL （Y轴超限）Z AXIS OVERTRAVL （Z轴超限）COUNTER SWITCH REEOR （计数开关故障）MASTERT RANSFER OVER TEMP （主变压器过热）Z AXIS NOT AT FIRST REF POSITION （Z轴未在第一参考点）SPINDLE ORIENTATION FALLURE （主轴定向失败）TOOL DESENT OR TOOL DATA REEOR （刀具数据错误）PLEASE UNLOAD THE TOOL ON SPRINELK （请卸下主轴上的刀）PLEASE LOAD TOOL ON APINDLE （请装上主轴上的刀）A AXIS UNCLAMP FAIL （A 轴松开失败）A AXIS CLAMP FAIL （A 轴夹紧失败）DRUM OUT TO APRONDLEIS FALL （刀库摆向换刀位失败）MG SWING OVERLOAD（刀库摆动过载）DRUM BACK PARK IS FALL （刀库摆回原始位失败）TURRENT MOTOR1 OVERLOAD （刀库移动电机过载）COOLANT MOTOR OVERLOAD （冷却泵过载）DRUM ATC FAULT （自动换刀失败）TOOLS UNLOCKED （刀具未锁紧）BATTERY ALARM （电池报警）DRUM POSITION SWITCH ERROR （刀库位置检测开关故障）DRUM NOW NOT AT PARK （刀库未在原始位置）IT DANGOU TO MOVE DRUM （刀库禁动）POT UO FAILOR POT NOT AT UP POSITION （刀套未在水平位）POT DOWN FAIL （刀套翻下动作失败）IT IS DANGOUR TO MOVE ARM （机械手禁动）THE SPINDLE STATU IS ERROR （主轴状态错误）ARM MOTOR OR ARM SWITCH FALL （机械手或机械手开关故障）CENTRE LUBRICATION FALL （中心润滑故障）THE WORK NOT CLAMPED （工件未夹紧）AUTO TOOL CHANGE FAULT （自动换刀失败）TOOL DATA OUT OF RANGE （指令刀具号超出范围）THE ORDER TOOL NOW IN SPINDLE （目标刀具在主轴上）THE THREE SPINDLE SWITCH FAULT （主轴上的接近开关）THE CENTRE COOLANT IS LOWER （刀具内冷泵液位过低）DRUM RETURN 1# POSITION FAULT （刀库自动回零失败）SPINDLE OVERLOAD （主轴过载）TURRENT MOTOR OVERLOAD （刀盘转动电机过载）CHIP CONVEYER OVERLOAD （拉屑器过载）HARD LIMIT OR SERVO ALARM （硬限位或伺服报警）NO LUB OIL （无润滑油）INDEX HEAD UNLOCKED （分度头未锁紧）MT NOT READY（机床没准备好）MG OVERLOAD （刀库过载）LUB EMPTY（润滑无油）AIR PRESSURE（气压不足）COOLANT NOT READY（冷却没准备好）LUBE EMPTY（油雾油位低，润滑油位低）LUB PRESSURE LOW（润滑压力低）CONVEY VERLOAD（排屑过载）LUB OVERLOAD（润滑过载）LUBE PRESSURE LOW（油雾压力低）SERIAL SPINDLE ALARM (串行主轴报警)NC BATTERY LOW ALARM(NC电池低报警)MAGAZINE MOVE LIMIT SWITCH ERRORSPINDLE TOOL UNLAMP POSITION LIMIT SWITCH ERROR MAGAZINE NOT IN POSITION OR SENSOR ERRORAIR PRESSURE LOW ALARM(气压低报警)MOTOR OVERLOAD(电机过载)T CODE > MAGAZINE TOOLST CODE < 1 ERROR5TH AXIS HARDWARE OVERTRAVER LIMIT ERROR DOOR IS OPENED(开门)LUB PRESSURE SWITCH ERROR(油压开关错误) SPINDLE OIL COOLANT UNIT ERRORSPINDLE LOAD ABNORMAL（主轴负荷异常）TRANSDUCER ALARM（传感器报警）BED-HEAD LUBRICATE OFF（床头润滑关闭）EMG OFF太HYDRAULIC CHUCK PRESS LOW（液压夹头压力低）HYDRAULIC TAIL PRESS LOW（液压尾座压力低）LUB 0IL LOW（油压低）TURRET CODE ERROR（转塔码错误）TURRET RUN OVERTIME（转塔运行超时）MANUAL HANDLE INTERRUPTTRY TO RUN SPINDLE WHILE CHUCK NOT LOCK TRY TO RUN SPINDLE WHILE TAIL NOT LOCK SPINDLE NEUTRAL GEARMAGAZINE ADJUSTHYDRAULIC NOT RUNSAFETY DOOR BE OPENEDSAFETY DOOR NOT CLOSENOT ALL AXIS HAVE GONE BACK REFIN ADJUST,IGNORE GOING BACK REFAFTER EXCHANGE TOOL,CYCLE STARTATC MOTOR QF16 OFFX AXIS IS LOCKED（X 轴被锁定）Y AXIS IS LOCKED（Y 轴被锁定）Z AXIS IS LOCKED（Z 轴被锁定）A AXIS IS LOCKED（A 轴被锁定）SPINDLE MOTOR FAN QF26 OFF(主轴电机风扇QF26关闭)关注我们的微信公众号shukongzhpngguo，获取更多数控技术文章。

FANUC发那科工业机器人常见报警的解释

（2）编码器的反馈电缆有问题，电缆两侧的插头没有插好。

由于机床在移动过程中，坦克链会带动反馈电缆一起动，这样就会造成反馈电缆被挤压或磨损而损坏，从而导致系统报警。

尤其是偶然的编码器方面的报警，很大可能是反馈电缆磨损所致。

（3）伺服放大器的控制侧电路板损坏。

解决方案：（1）把此电机上的编码器跟其他电机上的同型号编码器进行互换，如果互换后故障转移说明编码器本身已经损坏。

1（2）把伺服放大器跟其同型号的放大器互换，如果互换后故障转移说明放大器有故障。

（3）更换编码器的反馈电缆，注意有的时候反馈电缆损坏后会造成编码器或放大器烧坏，所以最好先确认反馈电缆是否正常。

上图中的报警出现时对应的伺服放大器上的LED 显示“1”。

EPSON Robot异常处理本月修正简版

EPSON Robot异常处理EPSON Robot异常处理1. 异常介绍EPSON Robot是一种可编程的系统，可用于多种自动化应用。

在使用EPSON Robot时，可能会出现各种异常情况，例如无法启动、运动不稳定等。

本文将介绍EPSON Robot常见的异常情况及其处理方法。

2. 异常一：无法启动2.1 问题描述当尝试启动EPSON Robot时，无法启动，没有任何动作或响应。

2.2 解决方法1. 检查电源：确保控制器的电源线正确连接，并且电源处于正常工作状态。

2. 检查控制器：检查控制器上的指示灯，如果有任何异常指示灯亮起，参考文档中的故障诊断部分进行处理。

3. 检查安全开关：检查周围的安全开关，确保它们处于正常工作状态。

3. 异常二：运动不稳定3.1 问题描述EPSON Robot在运动过程中出现不稳定或抖动的情况。

3.2 解决方法1. 检查电源：确保控制器的电源线正确连接，并且电源处于正常工作状态。

2. 检查电机连接：检查的电机连接，确保它们没有松动或断开。

3. 调整参数：根据文档中的说明，调整的运动参数，例如速度、加速度等。

4. 检查机械部件：检查的机械部件，确保它们没有损坏或需要维护。

4. 异常三：传感器故障4.1 问题描述EPSON Robot的传感器无法正常工作。

4.2 解决方法1. 检查连接：检查传感器与控制器的连接，确保连接正确并紧固。

2. 检查传感器设置：检查控制器中传感器的设置，确保设置正确。

3. 替换传感器：如果传感器损坏或无法修复，考虑更换新的传感器。

5. 异常四：程序错误5.1 问题描述EPSON Robot的程序出现错误，无法运行或无法正常执行。

5.2 解决方法1. 检查程序：检查程序的语法和逻辑错误，确保程序正确。

2. 运行模拟：在控制器中启动程序的模拟功能，检查程序的运行情况。

3. 调试程序：根据控制器中的调试工具，逐步调试程序，找到错误并修复。

6. 异常五：通信问题6.1 问题描述EPSON Robot与其他设备之间的通信出现问题，无法正常传输数据或指令。

机器人报警代码分析及解决办法(中文版)

(1) SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop（解释）按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停机按钮。

如果SYST-067(面板HSSB 断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上LED 指示灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS11)和面板(JRS11)通讯异常。

主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。

或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。

注意：如果LED 指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。

SRVO–001 Operator panel E–stop.SRVO–004 Fence open.SRVO–007 External emergency stop.SRVO–199 Control stop.SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop.SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB).SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal).SRVO–280 SVOFF input检查显示在示教盒上显示的警报历史。

（措施1）释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停机按钮。

（措施2）检查紧急停机开关连接器CRT8 的电线连接，如果有断开的电线，替换整个线路。

（措施3）当紧急停机按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接，如果没有连接，替换开关。

如果有连接，替换操作员面板PCB。

注意：在执行措施4 前，完成整个控制器的备份来保存所有你的程序和设置。

（措施4）替换主板(2) SRVO–002 SVAL1 Teach pendant E–stop（解释）在示教盒上的紧急停机按钮被按下。

（措施1）释放在示教盒上的紧急停机按钮。

（措施1) 替换示教盒。

(3) SRVO–003 SVAL1 Deadman switch released(解释) 示教盒可以工作，但是deadman开关没有被按下. deadman开关是一个三方向开关。

ABB报警代码

ABB报警代码10041,程序已删除说明已经从任务arg中删除了程序或程序模块。

后果如果删除的程序包含了任务录入例行程序，则程序无法继续执行。

可能原因可以手动移除程序。

建议措施1)在其中一个任务的剩余程序中定义录入例行程序，或者： 2)加载包含录入例行程序的程序。

10042,轴重新校准说明已对同步机械单元中的轴进行微校或转数计数器更新。

10043,重新启动失败说明无法重新启动任务arg。

10044,程序指针已更新说明任务arg可能更改了程序指针的位置。

10045,系统已重新启动说明重新启动了一个已安装的系统。

10046,以冷启动模式重新启动系统说明安装后首次启动。

10048,背景任务无法停止说明任务arg无故停止。

10051,事件例行程序错误说明任务arg无法启动指定的系统事件例行程序arg。

系统的未知例行程序，或程序无法链接。

建议措施将例行程序插入系统模块，或纠正程序10052,返回启动说明返回移动已启动。

10053,返回就绪说明返回移动就绪。

10054,返回被拒绝说明无法返回到路径，因为已有一个客户端发此指令。

建议措施在执行已启动返回移动的时候，发出了一个新的返回移动指令。

减少系统I/O等启动指令的数量10055,路径过程已重新启动说明路径过程已重新启动。

10060,使能链测试说明始终在启动时测试使能链。

如果测试失败，将出现有关使能的错误消息。

建议措施如果启动时使能链测试失败，则相关的错误信息为"使能链超时"10061,已修改目标说明已经修改或调整任务arg中模块arg内的目标。

起始行arg、栏arg、结束行arg。

10062,已编辑模块说明已在行arg,arg之间编辑了arg任务arg中的模块arg。

10063,已编辑模块说明已编辑任务arg中的模块arg。

10064,已删除模块。

说明已删除任务arg中的模块arg。

10065,新用户已开始修改RAPID。

说明用户arg已开始了任务arg内的RAPID程序修改。

ROBOSTAR报警说明书

关于质量保证本公司产品质量严格，全部产品保修期均为一年。

保修期内出现的因机器本身故障或者在正常使用情况下因机器设计和制造上的问题发生的故障均免费维修。

以下几种情况，不在免费维修范围内：(1) 超过保修期。

(2) 因用户或是第三方的不正当修理、改造、移动等造成的故障。

(3) 因使用本公司以外的零配件及润滑脂引发的故障。

(4) 因火灾、地震、台风、水灾等灾害导致的机器故障。

(5) 因粪尿及进水等外部环境引起的非机器配置故障。

(6) 耗材消耗引起的故障。

(7) 未按照产品使用说明书的要求进行定期检查造成的故障。

(8) 机器维修以外的费用和本公司无关。

www.robostar.co.kr使用说明书的构成本产品使用说明书如下。

初次使用本产品请认真阅读产品使用说明书。

⏹操作说明书对控制器全面说明。

对控制器概要，安装及控制器与外部机器的连接方法的说明⏹操作及运用说明对控制器使用方法全面说明。

同时，说明如何设定参数，编辑程序，如何启动.⏹程序说明书关于ROBOSTAR ROBOT 程序RRL (Robostar Robot Language)。

对RRL (Robostar Robot Language)程序语言及依据RRL进行的编程方法的说明⏹Unihost说明对本公司的在线电脑程序—Uni-host说明.⏹GAIN 设置说明书试运行时必要的GIAN 设置方法和GIAN值的变更所应答的说明⏹报警代码说明书控制器运行中发生的报警情况，分析原因及措施的说明目录第1章报警信息确认方法 .......................................................................................................................................... 1-1 1.1报警信息显示 .......................................................................................................................................... 1-1 1.2多重报警确认 .......................................................................................................................................... 1-2 1.3报警记录 .................................................................................................................................................. 1-3第2章报警情况及措施方法(报警代码说明) ............................................................................................................ 2-1 2.1F ILE S YSTEM A LARM (E1001~E1100) ....................................................................................................... 2-1 2.2P ROTECTION A LARM (E1101~E1200) ...................................................................................................... 2-9 2.3R UN T IME A LARM (E1201~E1300)........................................................................................................ 2-16 2.4J OB C OMPILE A LARM (E1301~E1400)................................................................................................... 2-29 2.5T RAJECTORY A LARM (E1401~E1500) ................................................................................................... 2-38 2.6COMMUNICATON(E2101~E2145) .................................................................................................... 2-45 2.7SERVO AMP(E2160~E2219) ............................................................................................................... 2-52 2.8ENCODER(E2220~E2291,E2316~E2321) .......................................................................................... 2-58 2.9SV_MEMORY(E2292~E2303) ............................................................................................................ 2-65第3章警告情况及措施方法(报警代码说明) ............................................................................................................ 3-1第1章报警信息确认方法Robot 异常状态时控制器显示窗上出现报警代码，操作板上显示报警内容1.1 报警信息显示报警信息 : 显示当前发生的报警内容报警频道 : 共同报警时显示 ―ALL ‖ ,第一个 Robot 对应的报警时显示 ―CH1,‖ 第二个 Robot 对应的报警时显示 ―CH2,‖报警代码 : 显示当前发生的报警代码编号报警详细内容: 显示当前发生的追加情报<报警信息显示例>1.2 多重报警确认因 Robot 异常状态控制器上同时发生几个报警，最多同时保存10项报警根据以下步骤确认.确认第一个报警确认第二个报警1.3 报警记录确认以前发生的报警情况时通过报警记录菜单可以确认，报警记录最多保存10项Step 1. MAIN 移动Step 2. ALARM 选择从 SYSTEM MODE 退出.Soft-Ware Version OPENMAIN MENU 画面 OPENA. ALARM 选择Step 3. ALARM-HISTORYStep 4. ALARM-HISTORYStep 5. ALARM-HISTORY报警确认确认以前报警记录确认详细报警记录第2章报警情况及措施方法(报警代码说明)2.1File System Alarm (E1001~E1100)注意注意注意2.2Protection Alarm (E1101 ~ E1200)注意2.3Run Time Alarm (E1201 ~ E1300)2.4Job Compile Alarm (E1301 ~ E1400)2.5Trajectory Alarm (E1401 ~ E1500)。

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ROBOT常见异常情况及处理方法
1.焊机报警代码如送丝不畅：EFd 08.1
2.焊接正负极接头定期检查
3.焊接送丝机清洗和检查
4
解决方式：第一步检测是否有足够混合气，第二步检测是否气体流量不够（是否大于气体流量检测器的P_1设得值），导致检测器没的开关没闭合导致Digas信号为0，第三步气体流量大于P_1的值，查看示教器的数字输入Digas信号还是为0，检测连接气体流量器连接到控制的线路是否断开或松动（万用表检测），第四步，以上两种可能性的故障排除外，气体流量检测是否是预送气的时间太短了，导致短时间气体流量检测器没感应到设定的流量。

如果是第三步的故障，在Seamdate 找到对应的起收弧参数，把预送气的时间加长即可。

5.
出项以上的报警时，是手动模式和自动模式切换时，客户控制资源权限不同导致以上报警。

解决方式：把钥匙打到自动，然后再打到手动操作即可。

6.
焊接过程中如果界面跳出这个报警，只有确认下即可，这是焊接电弧对控制信号的干扰，但不影响设备正常运行和作业。

.7
出现以上问题导致打底路径不保存，采用以下处理方法
1．点击事件消息（示教器界面正上方中间），点击不保存事件，然后查看下一个。

一般不保存有两种情况：（1）编程的轨迹不符合路径保存的规则（点过密或重叠的轨迹及转角故障，下一个报错信息是转角故障或帧错误，若出现由于轨迹不符合保存规则；处理的方法是微调整轨迹。

（2）下一个报错信息是电弧检测，那是由于受焊接时脉冲的波率影响；处理方法：到控制面板—signal —diFr1ArcStable1—修改波率）
8.
（1）.在更改机器的配置时，切记把机器人各轴回位，由于在更改机器人配置时，里面电机数据可能丢失了，所以配置系统提示转数计数器需要更新（以上的画面），如果我在更改配置之前把机器人各轴回到零点位置，系统配置完，机器人提示转数计数器需更新，你只要到较准里面更新下即可，由于之前在零位置上，更新后也是零位，这样更原来的位置就没偏移，要是没回到零点就产生偏移。

（2）.在拆SMB线时，也需要回到原点，原理跟以上类似的。

（3）在更换电池时，也需要回到原点，原理跟以上类似的。

9.在焊圆时，前半段是后半段时出现，那是由于TRACK参数的gai-z设的值大于0导致在前后半圆衔接处走的轨迹方向和枪（z）基本平行。

处理方法:把盖面程序的TRACK参数的gai-z设的值设置为0即可
10
焊接过程中，水冷却循环开关没打开（diwater 为0）
处理方法：第一步，检测是否水箱有打开，水位是否达到下限导致水箱报警（93-95端子断开），第二步检测线是否断了或松动（万用表检测）
11.
以上报错是由于中断连接超过一次（即执行CONNECT RefreshInt WITH RefreshTrap指令一次以上）。

正确的操作规则：执行一次CONNECT RefreshInt WITH RefreshTrap指令，对应要执行一次IDelete RefreshInt;指令，在该焊道焊完后马上把中断删除掉，以便于下一道中断连接，假如没有删除上次中断（IDelete RefreshInt），在下一次焊接前中断连接时就是出现以上的报警。

处理方法：执行一次IDelete RefreshInt;指令即可。

报警原因：摆动中心的偏移量大于摆幅的一半。

处理方法：适当增加摆幅或减少摆动中心的偏移量。

13.
处理方法：找到该道对应的打底轨迹，关掉焊接开关，用连续方式走打底路径并保存该打底路径的轨迹
故障现象：749＃图中3E3焊半圆第三刀时，路径偏了.是第三道偏了。

处理方法：你到对应的焊道程序里面查看下rvP（第三道相对于第一道的偏移量），我估计是里面的off_y
设置不是0，而是3或4等等，正确的设置值应该是0才比较合理。

故障现象：750＃图中，程序5焊接时，第一段焊道延长了，第二段缩短了，程序未改。

故障分析：ArcRepL\Start\End, rvp4E2\StartInd:=23\EndInd:=101, v100, sm4A2, wd4E2, wv4E2, z5, Torch1\WObj:=wobjSTN1\SeamName:="ws4A";由于这是用StartInd:=23\EndInd:=101,采集的节点计算，有时调整摆动周期的长度和本身机器人采集数据有部分丢下，导致计算的规矩的长度跟之前的有偏差。

处理方法：方法一：可能把焊机开关关掉，原来设置StartInd:=23\EndInd:=101，把它改成
StartInd:=25\EndInd:=108去空走下，看轨迹是不是我们想要的，如果有偏差你可能在调整
StartInd:=23\EndInd:=101的值，直到你觉得合适，
方法二：可能把焊机开关关掉，设置rvP的Strat_off的值和End_off的值来偏移（可参照2号机的做法）送气问题：
气体配比器使用一直出现问题，现象为Ar2打开后，CO2没有压力，或相反。

捷锐工程师打开配比器，出口接表，调整两种气体压力一致，使用效果良好。

如下图：
另外，捷锐配比器要求进气管压力一样。

CO2的压力最好1MPa左右，最低0.7。

(它的要求1-4MPA) 针对前10秒焊接不好，解释说，只是一个小的配比器，若是要改造大的容器比较麻烦。

开始焊接时，
打开流量时，要同时打开，避免另一种气体压力大的情况。