日本川崎工业机器人系统
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言嘿，你知道吗？现在这科技发展得那叫一个快，机器人都能现场编程啦！今天咱们就来聊聊川崎机器人的 AS 系统与语言，这可真是个有趣又神奇的玩意儿。
前阵子我去一个工厂参观，那场面，真是让我大开眼界。
在生产线上，一排排的川崎机器人有条不紊地工作着，那动作精准得就像舞蹈演员在表演。
而这背后，就是强大的 AS 系统与语言在发挥作用。
咱们先来说说这个AS 系统。
它就像是机器人的大脑，掌控着一切。
从接收指令，到分析任务，再到指挥机器人的动作，每一个环节都安排得明明白白。
而且它还特别聪明，能根据不同的情况做出灵活的调整。
比如说，如果生产线上突然来了个加急订单，AS 系统能迅速重新规划工作流程，让机器人加快速度，保证按时完成任务。
这可太厉害了，就像一个超级管家，把一切都打理得井井有条。
再来说说这语言。
它可不是咱们平时说的那种日常语言，而是专门为机器人设计的一套独特的“暗号”。
通过这些“暗号”，咱们就能告诉机器人要做什么，怎么做。
而且这语言还特别简洁易懂，就算是像我这种对编程不太在行的人，学一学也能大概明白个七八分。
有一次，我看到一个技术人员在电脑前敲打着代码，旁边的川崎机器人就跟着动了起来。
只见那机器人的手臂灵活地伸展、弯曲，抓取零件，然后准确无误地安装到产品上。
我好奇地凑过去问技术人员：“这代码难不难写啊？”技术人员笑着说：“其实只要掌握了规律，就不难。
这就好比你学一门外语，刚开始觉得难，等入了门，就越来越顺了。
”在实际应用中，川崎机器人的 AS 系统与语言的结合，那效果简直绝了。
比如说在汽车制造厂里，机器人能快速准确地焊接车身，喷漆也能喷得均匀漂亮。
在电子厂，它们能精细地组装各种小零件，眼睛都不眨一下。
不过，要想熟练掌握川崎机器人的 AS 系统与语言，也不是一件容易的事。
得有耐心，还得细心。
有时候一个小错误，可能就会让机器人“犯迷糊”，做出错误的动作。
所以啊，编程的时候一定要认真再认真。
川崎机器人高级功能开关一览表
1:机器人网络
8
2:协调动作 3:使用1TP板协调运动控制
9 1:EDI,EXE简写输入不允许
1:圆弧插补 10 2:辅助一体型程序手腕均分动作
1:对于夏普PLC
11
2:继电器板 3:不使用操作面板的功能
1:主机通信1 2:通用现场总线IO 12 3:KLogic 4:空白
协调控制
CC-LINK 梯形图
3:实时挠度补偿功能
3
4:传送装置同步 5:同步模式:跟踪
6:开始延迟
7:程序队列
1:人机界面功能
2:专用信号使用内部信号允许
3:多功能OX/WX
4:作业空间输出功能
4
5:马达OFF错误 6:暂停时OX信号输出保持
7:数据保存功能
8:OX/WX信号数扩展
9:路径中信号输出功能
1:块速度指定 2:速度直接指定 3:加减速固定 4:多功能速度指定 5:速度指定解除 5 6:姿势角速度控制功能 7:速度示教类型2 8:精度类型2 9:快速检查模式 10:检查进给功能
1:冲突检测功能
2:手臂ID
3:电流饱和报警功能
4:运转信息显示
6
5:故障预知功能 6:维护支持功能
功能详解 对应R码
同步跟踪
接口面板
509
碰撞检测
510
6
7:空白 8:Deviation alarm 9:制动装置检查功能
1:程序逆复制 2:FN命令示教 3:福特澳大利亚规格 7 4:KI命令示教 5:Teaching by Cursor Key 6:Aichi Visible
川崎机器人E控系列高级维护开关一览表
编组 功能 1:镜像变换 2:偏移功能 3:数据变换
川崎点焊机器人介绍
川崎焊接机器人系统 介绍
基本轴1种，手腕轴1种 优异的轴的密封性
手腕容许转矩大
容许惯性力矩大 标准叉车搬运孔， 安装便利
※机器人本体规格
2.控制柜（E控制柜）
外部构造
2.控制柜（E控制柜）续
内部构造
※川崎焊接机器人应用事例
川崎点焊机器人辅助设备
1.集成管道
标准配置Z系列机器人
装配集成管道后的Z系列机器人
1.1.集成管道外形
1.2.配管线缆示例
1 1 1 5 2 3 7 4 5 7 6 6 6 1.焊接线缆 (4AWG/ 3pairs, OD- 17mm) 2.伺服焊枪电机线缆 (OD-10 mm) 3.伺服焊枪编码器线缆 (OD-10 mm) 4.焊枪温度检测线 2根 (OD-11 mm) 5.信号线 2根 (OD-8.9mm) 6.冷却水回流管 3根 (OD-12mm/ID-8mm) 7.冷却水流通管 3根 (OD-12mm/ID-8mm)
用多台带空气焊枪的机器人进行点焊. 空气焊枪系统
加压冲击力大
由于加压冲击力大，需对工件使用坚 固的，大型的夹具进行固定.
夹具的种类繁多，导致现场环境复杂.
伺服焊枪系统 使用伺服焊枪 ・降低了加压冲击力 ・高精度定位
电极磨耗修正
软着陆
夹具简单化
无需均衡器
伺服焊枪 与 空气焊枪 打点工作对比视频
焊枪设计流程
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言机器人现场编程川崎机器人 AS 系统与语言在当今高度自动化的工业生产领域，机器人的应用日益广泛。
机器人现场编程作为机器人应用中的关键环节，对于提高生产效率、保证产品质量具有重要意义。
川崎机器人以其出色的性能和先进的技术在行业中占据了一席之地，而其 AS 系统与语言则为机器人的编程操作提供了强大的支持。
川崎机器人的 AS 系统是一个功能强大、易于使用的编程平台。
它具有直观的用户界面，使得编程人员能够快速上手，即使是对于没有丰富编程经验的人员来说，也能在较短的时间内掌握基本的操作。
通过 AS 系统，编程人员可以对机器人的运动轨迹、动作顺序、速度等参数进行精确的设定，以满足不同生产任务的需求。
在 AS 系统中，川崎机器人所使用的编程语言具有清晰的语法结构和丰富的指令集。
这种编程语言类似于常见的高级编程语言，如 C+＋或 Python，但又针对机器人控制的特点进行了优化和简化。
编程人员可以通过编写代码来实现各种复杂的机器人动作，例如直线运动、圆弧运动、关节运动等。
同时，还可以设置机器人的等待时间、输入输出信号的处理等，以实现与外部设备的协同工作。
为了更好地理解川崎机器人 AS 系统与语言的编程过程，我们以一个简单的搬运任务为例。
假设需要机器人将一个工件从 A 点搬运到 B点，首先，编程人员需要使用 AS 系统中的指令来定义机器人的起始位置和目标位置。
然后，通过设置运动速度和加速度等参数，确保机器人能够平稳、快速地完成搬运动作。
在这个过程中，还需要考虑机器人与周围环境的碰撞检测以及与其他设备的通信交互。
在实际的编程中，编程人员还需要充分考虑机器人的工作空间、负载能力以及精度要求等因素。
川崎机器人的 AS 系统提供了丰富的工具和功能，帮助编程人员进行这些参数的分析和优化。
例如，通过模拟功能，编程人员可以在虚拟环境中对编写的程序进行测试和验证，提前发现可能存在的问题并进行调整，从而减少在实际生产中的错误和停机时间。
川崎工业机器人操作课件
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
川崎机器人基础知识介绍
第1轴运动（腰的运动）
第2轴运动（肩关节的运动）
第3轴运动（肘关节的运动）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
第6轴运动（手指部的运动）
机器人各轴运动和人体运动的比较
第1轴运动（腰的运动）
第2）
第4轴运动（手腕的运动）
第5轴运动（手腕的弯曲运动）
吊装方式
壁挂方式
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
最大行程
旋转320°
机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的
手指 手腕
手肘 肩 腰
机器人 第1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 第4轴旋转 第5轴弯曲 第6轴绞动
人体
腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲 手指活动（比如拧螺丝）
机器人各轴运动和人体运动的比较
机器人直接安装在地面的时候：腰使用厚度在28mm以上的铁板，埋在地下并使用膨胀螺栓固定。
机器人控制篇
工业机器人是由什么系统构成的
摄像头
摄像头线缆 控制电脑 示教器
抓手
机器人
对象机器 周边机器
机器人控制柜 机器人线缆
连锁控制盘
机器人控制系统
机器人控制系统图
D控制柜内部构造
机器人时是如何完成位置控制的
机器人的动作方式
川崎机器人跳转goto命令示教示例
川崎机器人跳转goto命令示教示例
摘要：
1.川崎机器人简介
2.跳转goto 命令的作用
3.跳转goto 命令的示教示例
4.跳转goto 命令的优势和应用场景
正文：
【1.川崎机器人简介】
川崎机器人（Kawasaki Robotics）是一家专注于工业机器人领域的日本公司，其产品广泛应用于各种制造业生产线。
川崎机器人以其出色的性能、稳定的可靠性和先进的技术而闻名于世。
【2.跳转goto 命令的作用】
在川崎机器人的示教过程中，跳转goto 命令是一种十分实用的功能。
它可以让机器人在执行过程中，根据特定的条件跳转到指定的位置，从而实现更高效、更精确的生产作业。
【3.跳转goto 命令的示教示例】
以下是一个跳转goto 命令的示教示例：
首先，需要设定跳转条件，例如：当机器人检测到某个特定的物体或者到达某个特定的位置时，执行跳转命令。
然后，设定跳转目标，即机器人跳转后需要执行的任务或者位置。
最后，在示教过程中，让机器人按照设定的条件和目标进行跳转，并确保其能够准确地执行跳转后的任务。
【4.跳转goto 命令的优势和应用场景】
跳转goto 命令的优势主要体现在其能够提高生产效率和准确性，同时降低人工干预的成本。
在工业生产中，这种命令可以广泛应用于各种需要精确控制和优化流程的场景，例如：装配、焊接、搬运等。
川崎工业机器人双机联网控制实现方法
川崎工业机器人双机联网控制实现方法摘要:本文对川崎机器人的双机联网控制的方式进行了有益探索，实现了基于PLC、触摸屏、网络、机器人系统的双机联网控制。
并以双工码垛为工作任务，编制了相应的工作程序，运行效果良好。
关键词:双机联网工业机器人PLC 触摸屏网络工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。
工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人能够代替人类从事一些危险，繁重，精密，强度大的工作。
近年来工业机器人在我国的市场需求量越来越大，事实上中国的制造业正在迅速进入机器人时代。
为了适应社会的发展和满足市场对机器人技能人才的需求，上海工程技术大学高职学院引进了6套川崎工业机器人系统，将其用于教学及科研领域，以期更好地为社会及市场服务。
1 工业机器人的双机协调工作在现代工业生产中，通常采用双工业机器人乃至多台工业机器人进行协调作业。
双工业机器人能够有效地提高机器人系统的负载能力、作业空间、速度及可靠性。
因此，基于“HMI+PLC”系统的交互式离线编程成为双工业机器人控制的一个发展趋势。
同时，双工业机器人协调作业也对系统联网通信能力提出了较高的要求。
由于以太网支持的网络协议范围较为广泛，具有高速、低耗、易于安装和兼容性好等优点。
故本文设想在通用的计算机上进行双工业机器人协调作业的规划。
工业机器人采用HMI+PLC作为控制语言实现双工业机器人的协调作业。
在实际应用中，双工业机器人的配合使用可以解决很多单工业机器人无法解决的问题。
本文通过HMI+PLC构建网络，并通过该网络分别控制两台工业机器人。
在本文中通过该方法实现双工业机器人的简单联动，并以双工码垛为工作任务编制了相应的运行程序，运行效果良好，验证了该方法的可行性与可靠性。
本文的研究成果将有利于增加工业机器人系统的紧凑度，降低成本，提高系统的运行效率，同时也为工业机器人的管理和控制以及维修带来了便利。
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3、周边辅助装置介绍
川崎K系列喷涂机器人系统，可提供各种尺寸和配置 的成套单元，包括龙卷风伺服机组、穿梭伺服机组、 螺旋同步伺服机组、以及转台伺服机组
3、周边辅助装置介绍
3、周边辅助装置介绍
3、周边辅助装置介绍
3、周边辅助装置介绍
Hale Waihona Puke 3、周边辅助装置介绍3、周边辅助装置介绍
其他周边设备
涂料涂料单元控制盘： 可用控制吐出率、空气 雾化和空气成型的变化， 以满足综合性能要求。
3、周边辅助装置介绍
其他周边设备
机器人走行单元，机器人走行
日本川崎K系列喷涂机器人系统介绍
1、机器人本体和操作机介绍（机械部分） 2、机器人控制器介绍 3、周边辅助装置介绍
机器人本体和操作机
1、机器人本体和操作机，可以直接完成各种具体作业；
通过六个轴的运动
通过不同的机械手臂满足 特定的焊接要求
2、机器人控制器介绍
川崎机器人采用C55、 C57控制器