绝对值编码器调试说明书
EasyPro 智能绝对值编码器 说明书
绝对值编码器最新技术——EasyPro智能绝对值编码器绝对值多圈测量，每圈分辨率可达16位65536线，连续4096圈直接绝对值信号输出无需计数器及信号转换卡无需电池记忆集增量、绝对角度、长度、速度测量的智能化多面手节省库存★4—20mA输出型，直接输出对应角度、长度、速度的多面手。
★RS485输出型，每圈最高8192或65536线，连续4096圈；冗余的增量信号A/B相输出，每圈1024线。
★电子编码凸轮开关输出型，可设定8个工作位置电子编码凸轮开关，同时提供绝对的连续位置RS485数字输出。
★10-16位单圈并行电压输出型，绝对值格雷码，0/1高低电平直接连接各种设备。
★16位或13位单圈高速SSI串行输出型，高达16MHz bps的输出信号，数据组输出信号最快1us，高速高精度控制*引进国际最新技术的绝对值光电编码器，高度集成化，数字化，智能化，更可靠、更紧凑。
* 高强度的工程材料光电码盘，双密封轴承的机械结构，金属密封外壳，坚固安全的理念。
* EasyPro智能软件，RS232信号连接计算机，提供EasyPro设置软件界面，编码器多用途及参数设定。
* 直接对应测量的角度、长度、速度，可方便地设定用途，循环连续工作模式或往复来回运动模式。
* 可设置每圈1线~ 8192线或最高达16位65536线的分辨率，1~4096圈多圈测量注1，可旋转方向设定。
* 外部置位线，可起始点、外部置位点设置，自动或随时外部控制置位。
* 宽范围电源电压8~30Vdc或5Vdc，极低的功耗，极性保护。
* 夹紧法兰，同步法兰，国际标准型外形,适合各种机械自动化应用。
* 各种通用信号输出可选，4—20mA模拟电流、RS485数字通讯、并行0/1格雷码，无需转换模块，可直接连接各种设备；电子凸轮8段开关组高低电压输出，更直接对应工作位置设定，更直接方便的自动化应用。
型号说明：GAM 60 R 13 E 10 L A工作方式外径安装形式分辨率/圈电源电压轴径输出信号形式电气连接| | | | | | | | S: 单圈角度60mm R:夹紧法兰 13位 A :5Vdc±10% 10 L:4-20mA模拟电流输出A:轴向后出M:EasyPro可编程S:同步法兰 16位E:8—30Vdc 06 R4: RS485输出&增量A/B B:径向侧出角度长度速度测量L:方形安装法兰 360线（单圈） 08-15定制(modbus rtu或SSI可选) C:轴向插座H:空心轴套 720线（单圈）RT:电子凸轮开关＆RS485FL:不锈钢外壳重载型P:10~16位并行电压(单圈)KS:高速SSI串行(单圈)以上黑体型字体为常规供应型号注1:多圈技术，绝对信号断电记忆,断电后任何位置、任何时候可移动不超过±120度。
PVM58绝对值编码器说明书
接口 精度 单圈精度 多圈精度 总精度 接口形式 传输速率 符合协议
连接形式 接线端子
符合标准 防护等级
气候条件 发射干扰 抗干扰 抗冲击 抗振动 环境条件 工作温度 储藏温度 机械特性 材料
组合 1
组合 2 (Inox)
重量
旋转速度 瞬时惯量 起动扭矩 轴负载
轴向 径向
PVM58
10 ... 30 V DC 最大 230 mA (10 V DC); 最大 100 mA (24 V DC) 最大 2.5 W 16 位 ± 2 LSB; 13 位 ± 1 LSB; 12 位 ± 0.5 LSB 二进制码 可编程设置， CW 递增 （顺时针旋转，码值递增） CW 递减 （顺时针旋转，码值递减）
ø58 ø53 ø36f7 ø10h8
1 d** ~32 63.5 ø60 ø48
3
3
ॄ݆ન
䱨ᷣ PG9, ᕘ
ø5.5 ... ø9
20
20
15 ** 䪱˖d = 59ˈϡ䫜䩶˖d = 61
电气连接
信号 ⊥
B (左) A (左)
(-) (+) B (右) A (右) (-) (+)
解释 电源线地线 数据线 B (pair 1), 进线 数据线 A (pair 1), 进线 0V 10 V ... 30 V 数据线 B (pair 2), 出线 数据线 A (pair 2), 出线 0V 10 V ... 30 V 供电电源只需连接一次 ( 无论接哪一组端子 ). 终端电阻切入时 , BUS OUT 被断开
40 N 110 N
Release date: 2008-06-20 Date of issue: 2008-06-20 T20298_CN.xml
DXM58-R4B(多圈RS485信号)绝对值编码器
-25—70℃ -40—100℃
编程时温度范围：0℃～＋70℃
防护等级
IP65
允许转速
2400 转/分
输出刷新周期
<1.4ms
连接电缆
1 米 8 芯屏蔽电缆，或 9 芯插座
外形特征
夹紧同步一体式法兰，金属外壳，密封双轴承结构(见外形尺寸附图)
转轴
一、接线说明
夹紧同步一体式法兰轴径 10mm 或 6mm ,长度 20mm，含 D 型平面，不锈钢材料
070储存温度40100防护等级ip65允许转速2400输出刷新周期14ms连接电缆芯屏蔽电缆或9芯插座外形特征夹紧同步一体式法兰金属外壳密封双轴承结构见外形尺寸附图转轴夹紧同步一体式法兰轴径10mm或6mm长度20mm含d型平面不锈钢材料一接线说明二外形尺寸
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绝对值编码器
5：设置波特率：（编程允许线接高电平时有效）
上位机发送：D+地址+E+新波特率+0D 编码器回： X+地址+e+新波特率+0D
例：上位机发送：44 30 31 45 03 0D
编码器回： 58 30 31 65 03 0D
（将波特率改为 19200）
6：设置每圈分辨率：（编程允许线接高电平时有效）
上位机发送：D+地址+F+分辨率+0D
X 地址 > ±
DATA
↙
其中，“X”为前导字母，>位分割符，±为符号位。DATA 为数据，ASCII 格式，10 位，由 0～9 构成，范围
上海鼎曦自动化科技有限公司 www.
2
上海市沪宜公路 139-3-303 邮编：201802 Tel:021-69976080 51602270 Fax:021-51062227 ORICOD@
绝对值编码器的使用
绝对值编码器的使用这是我的单圈绝对值编码器的一段程序（即格雷码转二进制），供大家分享绝对值编码器并行输出信号GMS412 PB说明书* 单圈绝对值并行信号输出* 12位4096线分辨率* 宽工作电压范围，10~30Vdc或5Vdc，极性保护* 宽工作温度范围，-25~70℃；储存温度：-40~100℃* 并行推挽输出，绝对值格雷码，可直接连接各种设备* 夹紧法兰或同步法兰，国际标准型外形，其他外形可选* 用于恶劣环境条件下的绝对值编码器（潮湿、灰尘、冲击和振动）型号GMS412RE10PB规格9420在使用编码器前，请完整阅读下面的说明，正确使用！特性参数工作电压: 10-30Vdc或5Vdc; 极性保护消耗电流: 〈30mA（空载）输出信号: 并行推挽输出（并行输出电压值可灵活设定）输出代码: 格雷码（循环二进制码）分辨率: 12位4096线精度: 重复性±2bit(实际精度与安装精度、轴同心度有关)工作温度: -25～70℃储存温度： -40～100℃防护等级: IP65连接电缆: 1米16芯电缆径向侧出（其余形式可订货）外形特征: 金属密封外壳，密封双轴承结构（安装尺寸见尺寸附图）转轴: 夹紧法兰：轴径10mm ,长度20mm，D型平面；同步法兰：轴径6mm ,长度10mm 一、接线说明：12位16芯连接电缆黑色20紫色28灰色21灰(白1)29白色22橙(白1)210红色23绿(白1)211粉色24橙色25棕色10-30Vdc黄色26蓝色/蓝(红1)GND 0V注1绿色27棕(白1)KVCC 注2注：1.正常使用请将两线短接在一起2.KVCC：并行输出基准电压,每位压降<2V3.括号内颜色及数字为线缆标识4.并行输出每位最大50mA编码器的分辨率与精度旋转编码器的分辨率与精度此文原为MM现代制造３月份编码器专辑的投稿，因我交稿晚了，没赶上，现发在这里与网友交流讨论。
上海精浦机电有限公司裘奋2009年3月关于传感器的分辨率与精度的理解，可以用我们所用的机械三指针式手表打这样一个比喻：时针的分辨率是小时，分针的分辨率是分，秒针的分辨率是秒，眼睛反应快的，通过秒针在秒间的空格，我们甚至能分辨至约0.3秒，这是三针式机械指针手表都可以做到的；而精度是什么，就是每个手表对标准时间的准确性，这是每个手表都不同的，或者在使用的不同时间里都不同的（越走越快的或越走越慢的），大致在1秒至30秒之间。
STM38 系列绝对值编码器说明书
STM38型16圈绝对值编码器中文使用说明书一、产品特性工业标准Φ38mm外径多种标准工业信号接口极限位置可配置最大16圈工作范围允许断电任意位置转动（16圈内）二、产品尺寸a：半中空轴输出b、实心轴输出三、参数规格四、命名规则和线定义1、引出线的颜色定义棕• VDD绿• GND黑• RS485• 输出A• 白• RS485• 输出B•五、通讯协议1)编码器工作模式：从机模式。
当编码器工作于从机模式时，外部设备（如单片机、PC机或PLC设备等，后文统称为外部设备）发送读取命令，编码器回复当前数值。
2)编码器和外部设备采用RS485标准的数据链路层传输数据，数据通讯格式为：19200bit/s；数据位8位、停止位1位、无奇偶校验位。
3)编码器对外部设备发送的错误数据帧，或者检测出通讯数据出现错误，编码器均不进行任何应答标准MODBUS RTU从机，通讯数据帧结构如下：5.1 主机读取编码器数值格式主机发送读命令编码器回复读命令5.2 主机修改编码器站号数据格式主机发送写命令编码器回复写命令编码器位置数据地址为0站号址为1实例：读取读取站号1的编码器数据：主机发送： 01 03 00 00 00 01 84 0A 84 0A为校验码CRC1 CRC2编码器回复：01 03 02 3D 26 CRC1 CRC2说明回复编码器位置为3D26 转换十进制为15654 --编码器的当前位置将站号1的编码器改为站号2：主机发送： 01 06 00 01 00 02 59 CB 59 CB为校验码CRC1 CRC2编码器回复：01 06 00 01 00 02 CRC1 CRC2备注：回复回来的编码器数据是十六进制数据，需要转换成10进制，才是编码六、使用环境·不得在具有点火性、爆发性气体的环境下使用。
·请勿在有化学品飞溅的场所中进行使用或保存，否则可能因内部回路断线或短路引起破损、烧毁。
·请不要让负载短路，否则会发生破裂或烧坏的可能。
SSI编码器说明书
JFSHEncoderAbsolute Value上海精芬机电有限公司网址：上海市嘉定区鹤旋路江桥万达广场4号商务楼11层Tel*************Fax*************BENPage1JFSHPage2绝对值编码JFSH-38系列说明书★在使用编码器前，请完整阅读下面的说明，正确使用！一、接线说明电缆输出芯缆颜色信号输出棕色10—30Vdc (工作电源)白色0V GND(电源0V)蓝色DIR (旋转方向，注1)黑色MID P(中点定位，注2)绿色CLOCK+(时钟正)黄色CLOCK-(时钟负)灰色DATA+(数据正)粉色DATA-(数据负)简介绝对值光电码盘，高精度全数字化，无需电池，无信号干扰、零点飘移之虞SSI 标准串行信号，高速、高精度12位分辨率4096线/圈宽工作电压，极低的耗电流夹紧法兰或盲孔，欧标外形结构零点飘移之虞。
用途*机床*航天航空、*造纸印刷、*水利闸门、*纺织机械*灌溉机械*军工设备*食品机械*钢铁冶金设备*机器人及机械手臂*港口起重运输机械*精密测量和数控设备技术参数工作电压10-30Vdc 极性保护(或5Vdc 定购)消耗电流35mA（24Vdc），70mA（12Vdc），输出信号SSI 同步串行信号。
信号传输两对RS422，100米（125KHz 并推荐专用电缆，更远距离请咨询厂家）分辨率/圈1024/262144可选重复精度±2BIT(实际精度与安装精度、轴同心度有关)时钟速率90KHz --200KHz，推荐使用125KHz，时钟频率过快将影响信号传输距离工作温度-40--70℃储存温度-40--100℃防护等级IP65（电缆接线处防护等级未测）允许转速3000转/分停电保存停电不影响位置保存。
连接电缆1米屏蔽电缆径向侧出，或插座后出外形特征夹紧法兰或同步法兰，金属外壳，密封双轴承结构(见外形尺寸附图;特殊外形可订做)注1：DIR—旋转方向，低电平时，默认为面对转轴顺时针数据增加，加工作电源高电平时，方向改变为逆时针数据增加；注2：MID P—中点定位，当与高电平短触时，当前位置数据输出为整个数据的中点位置；正常工作时，与电源0V 连接。
AVM58绝对值编码器接线说明书
预置输入
计数方向的输入选择
输入
Ue ^
过滤器 逻辑 下拉
IN
Ue ^
上推 过滤器 逻辑
时钟输入（２线）
光电隔离的时钟输入符合标准ＲＳ ４２２接口．控制模块时钟同步数据在电气接口与编码器之间传输，在＂ｃｌｏｃｋ＋＂ 与＂ｃｌｏｃｋ－＂之间接１２０欧电阻已在出厂时完成．
脉冲图通地袍换时钟数据线来移动．
9213
D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
9401
D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
9402
D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
9404
D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
9409
D1: Ø6 mm, D2: Ø6 mm
KW
罩和套件 ９３００ａｎｄ９３１１－３
ø58 ø50h7 ø6h7
0.5 + 0.1 53.5
3 x 120˚ ø58 ø52 ø36f8 ø10h7
0.5 + 0.1 53.5
3 x 120˚
ø58 ø50x 120˚ ø58 ø52 ø36f8 ø10h7
0.5 + 0.1 54
3 x 120˚
–
命名／规格特性
订货代码
D1: Ø10 mm, D2: Ø10 mm
9401
D1: Ø10 mm, D2: Ø10 mm
9404
D1: Ø10 mm, D2: Ø10 mm
9409
D1: Ø10 mm, D2: Ø10 mm
KW
塑 料
9101, 10
橡 胶
9102, 10
重量 转速
约. 460 g (组合 1) 约. 800 g (组合 2) 最 大. 6000 min-1
绝对值编码器说明书
绝对值编码器说明书绝对值编码器说明书篇⼀：绝对值和增量编码器的使⽤⽅法绝对值编码起怎么接到X40-S1的输⼊模块上，程序上需要怎么处理，绝对值编码器是并⾏输出的雷格码或2进制，程序需要怎么读取。
⾼⼿指点下，要么给点资料学习下如果我选的是10位雷格码的绝对值编码器，他有13根线，11根与X40-S1相连，2跟线接24V电源，程序⽤MOV 指令把X0-XA 11个I/O点的雷格数据移到D0 在把D0雷格码数据转BIN数据到D1 如果我要100数据时，机器停⽌，⽤⽐较指令当D1等于100时触发M0切断Y0 机器停⽌就是定位在100的数据对应的位置，如果Q没有格雷码读取指令的话，⾃⼰做过⼦程序就⾏了增量型编码器⼀般都是集电极开路输出,电压输出,或线性输出,输出的是A相,B相,Z相脉冲等,⼀般如果不⽤断电后仍要记录位置的场合都可以⽤增量型编码器,增量型编码器可以接⼊到到⾼数计数功能的PLC,也可以接到常⽤的计数器绝对型编码器输出的是⼆进制码或格雷码等,即使是断电后也能记录下当前的位置.绝对值编码器需要接⼊例如CQM1H-ABB21这个绝对值编码器接⼝板,普通PLC的⾼数计数器不能接绝对值编码器.或者如果动作频率不是很⾼的话,并且电压符合规格,那绝对值编码器也可以接⼊PLC的普通输⼊点,通过程序⾥⾯按照编码器输出码的规格进⾏编程设置,也可以使⽤增量编码器：由⼀个中⼼有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组正弦波信号组合成A、B、C、D,每个正弦波相差90度相位差（相对于⼀个周波为360度），将C、D信号反向，叠加在A、B 两相上，可增强稳定信号；另每转输出⼀个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过⽐较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
绝对型编码器：绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16 线……编排，这样，在编码器的每⼀个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得⼀组从2的零次⽅到2的n-1次⽅的唯⼀的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。
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绝对值编码器调试说明书
编辑人：章晶
一．绝对值编码器调试安全注意事项
1. 电池装上后不能拔下或松掉，特别是绝对值原点设定后，否则会造成绝对值编码器的读数乱掉，造成撞机等事故。
2. 绝对值原点设置前，必须松开联轴器进行定位和重复定位测试，观察电池记忆绝对值坐标的稳定性。
3. 绝对值编码器装机后，必须测试电机运转的正反向及编码器的读数方向，防止撞机事件。
4. 设置完绝对值原点后，由于绝对值方案没有硬限位，必须先设定好各轴软限位保护，防止工作台飞出，造成人员伤亡。
二．绝对值编码器调试步骤
1. 开启绝对值编码器模式
先设置X轴系统参数->DspB0->DspB0-50->将261参数设置为0，如图1所示。
图1
再设置Y轴系统参数->DspB0->DspB0-51->将381参数设置为0，如图2所示。
图2
最后设置Z轴系统参数->DspB0->DspB0-52->将501参数设置为0，如图3示。
图3
2. 绝对值编码器的初始化
1）. 先在伺服驱动器端编码器位置装上电池，然后松开X、Y、Z轴联轴器。
2）. 第一次设定绝对值编码器出现A.810报警，连接SigmaWin软件，选择安装->绝对值编码器设定->绝对值编码器复位->然后一直按确定，直到完成，如图4所示。
依此初始化X、Y、Z轴，然后断电重启伺服驱动器，此时报警清除。
图4
3. 绝对值编码器机床坐标值的定位测试与重复定位测试
1）. 系统与伺服都上电，记录此时的机床坐标，然后将伺服断电，等候5~10分钟，再上电，记录此时的机床坐标，对比上次的机床坐标看有无变化。
如此重复3~5次。
2）. 伺服断电，将X、Y、Z轴手动正向转动，伺服上电，记录此时的机床坐标是否往正方向运动了。
然后伺服断电，等候5~10分钟，再上电，记录此时的机床坐标，对比上次的机床坐标看有无变化。
再伺服断电，将X、Y、Z轴手动正向转动，伺服上电，记录此时的机床坐标是否往正方向运动了，如此重复3~5次。
3）. 伺服断电，将X、Y、Z轴手动反向转动，伺服上电，记录此时的机床坐标是否往反方向运动了。
然后伺服断电，等候5~10分钟，再上电，记录此时的机床坐标，对比上次的机床坐标看有无变化。
再伺服断电，将X、Y、Z轴手动反向转动，伺服上电，记录此时的机床坐标是否往反方向运动了，如此重复3~5次。
4. 绝对值编码器机床坐标值的装机测试
1）. 连上联轴器，将X、Y、Z轴往正方向、反方向手动移动，观察X、Y、Z各轴移动方向是否正确。
2）. 观察编码器读数方向是否正确，如读数方向反了，则设置DSP系统参数修改。
X轴参数->DspB0->DspB0-1->将06参数设置为0改为1或者1改为0。
Y轴参数->DspB0->DspB0-1->将07参数设置为0改为1或者1改为0。
Z轴参数->DspB0->DspB0-1->将08参数设置为0改为1或者1改为0。
5．绝对值原点的设置
1）. 先将X、Y、Z各轴软限位设定范围改大，保证各轴移动到两端时不出现超软限位报警。
2）. 将X、Y、Z移动到一端，绝对坐标清零，然后移动到另一端，分别记录X、Y、Z的最大可用行程。
3）. 将X、Y、Z移动到机床坐标最大值端，然后移动到需要设定的机床坐标零点位置，记录此时的X、Y、Z各轴机床坐标，将其值置反，去掉小数点后分别输入到X轴如图5所示的DspB0-50中参数359、Y轴如图6所示的DspB0-51中参数479、Z轴如图7所示的DspB0-52中参数599.
图5
图6
图7 4）. X、Y、Z各轴软限位的设定。
6. 至此绝对值编码器调试完成。