ABB机器人机械臂位置整体偏移(含角度)的方法
abb机械臂回机械原点程序
ABB机械臂的回机械原点程序通常需要编写一个特定的程序，用于控制机械臂回到其初始位置。
这个过程通常包括以下步骤：初始化位置：首先，你需要知道机械臂的初始位置。
这通常是通过读取机械臂的当前位置或通过其他方式确定的。
计算目标位置：然后，你需要计算机械臂应该移动到的目标位置。
这通常是通过将初始位置与机械臂的长度或其他参数进行比较来确定的。
移动机械臂：接下来，你需要编写一个程序来控制机械臂移动到目标位置。
这通常是通过发送指令给机械臂的运动控制器来实现的。
校准位置：最后，你需要校准机械臂的位置，以确保它已经准确地回到了原点。
这通常是通过读取机械臂的当前位置并检查它是否与目标
位置匹配来实现的。
需要注意的是，具体的回机械原点程序可能会因机械臂的型号和配置而有所不同。
因此，在编写程序之前，你应该仔细阅读你的机械臂的技术文档和编程指南，以确保你正确地理解了如何控制机械臂并编写适当的程序。
ABB定位器调校步骤
ABB定位器调校步骤ABB定位器调校步骤1．调校步骤2．1接通气源，检查减压阀后压力是否符合执行器的铭牌参数要求。
2．2接通4~20mA输入信号。
（定位器的工作电源取自输入信号）。
2．3检查位置反馈杆的安装角度：2．3．1按住MODE键。
2．3．2并同时点击↑或者↓键，直到操作模式代码1.3显示出来。
2．3．3松开MODE键。
2．3．4使用↑或者↓键操作，使执行器分别运行到两个终端位置，会分别显示终端位置的角度，记录两终端角度2．3．5两个终端位置的反馈杆的安装角度应符合下列推荐角度范围：直行程应用范围在-28°------+28°之内。
角行程应用范围在-57°------+57°之内。
全行程角度应不小于25°2．3．6如果角度不在上述范围之内，将执行器先运行到一个终端位置，松开反馈杆上的连接螺丝，调整反馈杆的安装角度，从显示屏上观察，达到要求角度后紧固连接螺丝，然后操作执行器运行到另一个终端位置，检测角度，如果不符则依上述方法调整。
反复调整两个终端位置的角度直到满足要求为止。
2．4切换至配置功能级2．4．1 同时按住↑或者↓键2．4．2 点击ENTER键2．4．3 等待3秒钟，计数器从3计数到02．4．4↑或者↓键程序自动进入P1._配置栏。
2．5使用↑或者↓键选择定位器安装形式为直行程或角行程角行程安装形式：定位器没有反馈杆，其反馈轴与执行器角位移输出轴同轴心，一般角位移为90°，如用于蝶阀，球阀的双气缸执行器直行程安装形式：定位器必须通过反馈杆驱动定位器的转动轴，一般定位器的角位移小于60°，用于驱动直行程阀门气动执行器。
我厂采用的ABB执行器为直行程安装形式，在参数P1.0里面选择：LINEARC（直行程）2．6启动自动调整程序：2．6．1 按住MODE键。
2．6．2 并同时点击↑键一次或多次，直到显示出“P1.1”。
abb机器人如何做位置偏移
ABB 机器人如何做位置偏移
说到偏移，无论机器人在各行业都会用到偏移，比如焊接、搬运、码垛等等，这些行业都会用到位置的偏移，在ABB 机器人中，偏移不是一个指令，而是一个函数（OFFS ），下面我们就来看看偏移函数怎么用吧。
例：MoveL Offs(p2, 0, 0, 10), v1000, fine, tool1;
基准点
指令
偏移函数
整条指令的含义就是：将机械臂移动至距位置p2（沿z 方向）10 mm 那这个指令怎么在示教器中写出来呢？
1.选择
X 轴偏移值
Y 轴偏移值
Z 轴偏移值
2.双击
3.选择“功能”
4.选择“OFFS”
5.选择“编辑”
6.选择
下面呢，我们以一个画方形轨迹给大家举例说明偏移函数的使用方法：
例：长宽均为300mm 的正方形，P1为示教的位置点（偏移基准点）。
程序：
MoveL p1,v2000,fine, tool1; 7.填入
8.单击
机器人移动P1位置点
P3
P2
P4
MoveL p1,v2000,fine, tool1;。
ABB机器人零点校准方法
ABB零点校准方法ABB零点校准方法1.简介ABB零点校准方法是用于保证在工作中的精确定位和姿态控制的重要过程。
本文档详细介绍了ABB零点校准的步骤和注意事项，以及可能遇到的问题和解决方案。
2.准备工作在进行零点校准之前，需要进行以下准备工作：2.1 确保处于安全状态，所有电源已关闭，臂没有受阻碍。
2.2 检查的机械结构，包括关节、传感器和连接部件，确保其完好无损。
2.3 准备零点校准的工具和材料，如校准板、量角器、螺丝刀等。
3.确定校准点的零点校准需要选择一些准确可靠的校准点。
校准点的选择应尽可能覆盖的工作空间，并考虑到在工作过程中的关键姿态和位置。
4.校准过程4.1 将校准板安装在的末端工具上，并确保其与末端工具的坐标系对齐。
4.2 调整的姿态，使校准板与参考表面平行。
4.3 使用量角器测量校准板的姿态角，并记录下来。
4.4 根据测量结果，调整的关节角度，使校准板与参考表面完全平行。
需要逐个关节进行精确的角度调整，并记录角度变化。
4.5 重复以上步骤，直到所有校准点都完成校准。
5.注意事项及解决方案5.1 在校准过程中，应注意避免与周围物体的碰撞，以免造成损坏。
5.2 如果校准过程中出现姿态角度测量误差过大的情况，可以尝试重新安装校准板或更换量角器进行测量。
5.3 如果关节角度调整后仍然无法达到校准要求，可能是的机械结构出现了问题，建议联系厂商进行修理或调整。
6.附件本文档涉及的附件包括：校准板、量角器、螺丝刀等。
7.法律名词及注释7.1 零点校准：定位和姿态控制的准确性校准过程。
7.2 坐标系：用于描述物体位置和方向的参考系。
7.3 关节角度：关节的角度值，用于控制的运动。
7.4 姿态角：物体的定位和方向的角度值。
ABB机器人操作手册-校准
Robotics Products SE-721 68 Västerås
瑞典
目表
手册概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 产品文档，M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
© Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。
© Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。ABB 对本手 册中可能出现的任何错误概不负责。 除本手册中任何位置有明确陈述之外，本手册中的任何内容都不应视为 ABB 对人员或 财产损失、人身伤害或财产损坏、特定用途的适用性或类似事宜等做出的任何类型的 担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的附带或间接损害概不负责。 未经 ABB 书面许可，严禁翻印或复制本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。违反本条款将会受到起诉。 本手册的额外副本可按时价向 ABB 购买。
下一页继续
5
© Copyright 2003-2007, 2010-2011 ABB. 保留所有权利。
手册概述 续前页
修订版
文档名称
Product manual - IRB 6640 Product manual - IRB 6650S Product manual- IRB 6660 Product manual - IRB 7600 Product manual - IRC5
机器人操作及位置调整
圆弧运动 中间位置 目标位置 运行速度 转弯区数据 工具坐标
数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型：
robtarget robtarget speeddata zonedata
tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
运动指令-----MoveJ 关节轴运动
应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运 动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
MoveJ p1, v100, z10, tPen;
关节轴运动
目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
数据类型： speeddata
数据类型： speeddata
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
数学运算指令 － := 赋值
赋值可以是一个常量或数学表达式
Data
:=
Value;
被赋值的数据 赋值指令
数据被赋予的值
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害
五、转数计数器更新
将机器人1、2、3轴调到本体机械原 点位置
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
六、基本指令
运动指令-----MoveL 直线运动
应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线 ，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工
ABB机器人编程技巧！
ABB机器人编程技巧！1、 ABB机器人Pdisp 轨迹偏移使用1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转）2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。
起点为Target_20。
3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。
注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的T arget_ref_start相对于左边产品的姿态要和T arget_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°）4）插入指令如下MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移动到Home位置Path_30;//运行右边产品轨迹MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到HomeMoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左边产品起点ConfJOff;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错 ConfLOff; //因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。
使用 ot表示平移和旋转均计算。
如果不使用 ot，则只使用平移，旋转不计算Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;2、单工位多次预约程序1）机器人有程序如下：3）工艺过程如下：机器人在home等待。
ABB机械手校准的说明
3. 3.点击此处 点击此处
© ABB University -3
4.点击”是“ 继续
IRC5 Controller Maintenance
进行校准操作
5.点击”全选 “继续 “
6.点击”更新 “继续
7.点击”更新 “
© ABB University -4
IRC5 Controller Maintenance
© ABB University -6
© ABB University -1
校准的说明
IRC5 Controller Maintenance
机器人校准位置
在示教器上进行校准操作之前，请先确认机 器人的六个轴都在标记零点的位置上。
© ABB University -2
IRC5 Controller Maint处 进入画面
输入校准参数的方法
当出现50295、50296或其他与SMB有关的报警时，敬请 检查校准参数，需要时并对其进行修正。
© ABB University -5
IRC5 Controller Maintenance
输入校准参数步骤
2.点击”编辑电机校准偏移” 1.点击”校准 参数” 3.根据机器人的校准 参数进行输入