工业机器人技术 认识工业机器人坐标系
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用户坐标系，是程序中记录的所有位置 的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标 系，默认用户坐标系与通用坐标系的位置和方 向完全一致。
知识准备
三、其他直角坐标系
FANUC工业机器人可以选用的直角坐标 系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、 用户坐标系和工具坐标系。
工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的， 默认工具坐标系位于第六轴法兰盘中心。用户 可以自定义工具坐标系。
知识准备
视频：认识FANUC关节坐标系
知识准备
三、其他直角坐标系
FANUC工业机器人可以选用的直角坐标系 有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、用户 坐标系和工具坐标系。
通用坐标系（即世界坐标系），是一个不可 设置的默认坐标系，其原点是用户坐标系和点动 坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位 置。
知识准备
一、FANUC工业机器人坐标系介绍
FANUC的坐标系有以下几种： JOINT（关节坐标），JGFRM（手 动坐标），WORLD（全局坐标）， TOOL（工具坐标），USER（用户坐 标）。 可将其坐标系分为两类，一类为关节
坐标系，一类为直角坐标系。
Βιβλιοθήκη Baidu
JOINT
• J1、J2、J3、 J4、J5、J6
知识准备
四、右手定则
手拿示教器站在工业机器人正前方。面 向工业机器人，举起右手于视线正前方摆手 势。
由此可得： 中指所指方向即为全局坐标X+； 拇指所指方向即为全局坐标Y+； 食指所指方向即为全局坐标Z+。
知识准备
视频：FANUC工业机器人直角坐标系认知
主题讨论
讨论问题
FANUC机器人坐标系的种类和区 别有哪些？
工业机器人编程与操作（FANUC)
任务一
项目七 工业机器人坐标系设置
认识工业机器人坐标系
导入
FANUC机器人的运动位置怎么确定呢？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1
知道FANUC机器人坐标系种类及含义
2 知道右手定则含义
学习重点
会识别不同的FANUC机器人坐标系
XYZ
• WORLD • JGFRM
TOOL • USER
知识准备
二、关节坐标系
工业机器人的关节坐标,即为每个轴相对原点位置的绝对角度，LR Mate 200iD 6轴工业机器人 一共有6个关节坐标。
关于6轴旋转方向的判断以操作者为参考，操作者面向机器人时， 工业机器人腰部向右旋转为正方向，向左旋转为负方向； 工业机器人下臂向前俯为正方向，向后仰为负方向； 工业机器人上臂向后仰为正方向，向前俯为负方向； 工业机器人手腕向右旋转为正方向，向左旋转为负方向； 工业机器人手腕向上为正方向，向下为负方向； 工业机器人手腕向右旋转为正方向，向左旋转为负方向。
知识准备
三、其他直角坐标系
FANUC工业机器人可以选用的直角坐 标系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标 系、用户坐标系和工具坐标系。
手动坐标系，手动坐标系的位置和方向 与世界坐标系完全一致。
知识准备
三、其他直角坐标系
FANUC工业机器人可以选用的直角坐标 系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、 用户坐标系和工具坐标系。
小结
我们要知道FANUC机器人坐标系的分类和区别等知识， 使我们更了解FANUC机器人操作的相关知识。
谢谢观看
知识准备
三、其他直角坐标系
FANUC工业机器人可以选用的直角坐标 系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、 用户坐标系和工具坐标系。
工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的， 默认工具坐标系位于第六轴法兰盘中心。用户 可以自定义工具坐标系。
知识准备
视频：认识FANUC关节坐标系
知识准备
三、其他直角坐标系
FANUC工业机器人可以选用的直角坐标系 有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、用户 坐标系和工具坐标系。
通用坐标系（即世界坐标系），是一个不可 设置的默认坐标系，其原点是用户坐标系和点动 坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位 置。
知识准备
一、FANUC工业机器人坐标系介绍
FANUC的坐标系有以下几种： JOINT（关节坐标），JGFRM（手 动坐标），WORLD（全局坐标）， TOOL（工具坐标），USER（用户坐 标）。 可将其坐标系分为两类，一类为关节
坐标系，一类为直角坐标系。
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JOINT
• J1、J2、J3、 J4、J5、J6
知识准备
四、右手定则
手拿示教器站在工业机器人正前方。面 向工业机器人，举起右手于视线正前方摆手 势。
由此可得： 中指所指方向即为全局坐标X+； 拇指所指方向即为全局坐标Y+； 食指所指方向即为全局坐标Z+。
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视频：FANUC工业机器人直角坐标系认知
主题讨论
讨论问题
FANUC机器人坐标系的种类和区 别有哪些？
工业机器人编程与操作（FANUC)
任务一
项目七 工业机器人坐标系设置
认识工业机器人坐标系
导入
FANUC机器人的运动位置怎么确定呢？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1
知道FANUC机器人坐标系种类及含义
2 知道右手定则含义
学习重点
会识别不同的FANUC机器人坐标系
XYZ
• WORLD • JGFRM
TOOL • USER
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二、关节坐标系
工业机器人的关节坐标,即为每个轴相对原点位置的绝对角度，LR Mate 200iD 6轴工业机器人 一共有6个关节坐标。
关于6轴旋转方向的判断以操作者为参考，操作者面向机器人时， 工业机器人腰部向右旋转为正方向，向左旋转为负方向； 工业机器人下臂向前俯为正方向，向后仰为负方向； 工业机器人上臂向后仰为正方向，向前俯为负方向； 工业机器人手腕向右旋转为正方向，向左旋转为负方向； 工业机器人手腕向上为正方向，向下为负方向； 工业机器人手腕向右旋转为正方向，向左旋转为负方向。
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三、其他直角坐标系
FANUC工业机器人可以选用的直角坐 标系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标 系、用户坐标系和工具坐标系。
手动坐标系，手动坐标系的位置和方向 与世界坐标系完全一致。
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三、其他直角坐标系
FANUC工业机器人可以选用的直角坐标 系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、 用户坐标系和工具坐标系。
小结
我们要知道FANUC机器人坐标系的分类和区别等知识， 使我们更了解FANUC机器人操作的相关知识。
谢谢观看