现代控制理论实验指导书-第1章
现代控制理论-基于MATLAB的实验指导书课程设计指导书

现代控制理论基于MATLAB的实验指导书第一部分实验要求1.实验前做好预习。
2.严格按照要求操作实验仪器,用毕恢复原状。
3.实验完成后,由指导教师检查实验记录、验收仪器后,方可离开。
4.实验报告应包括以下内容:1)实验目的;2)实验原理图;3)实验内容、步骤;4)仿真实验结果(保留仿真实验波形,读取关键参数);5)仿真实验结果分析。
第二部分MATLAB平台介绍实际生产过程中,大部分的系统是比较复杂的,并且要考虑安全性、经济性以及进行实验研究的可能性等,这在现场实验中往往不易做到,甚至根本不允许这样做。
这时,就需要把实际系统建立成物理模型或数学模型进行研究,然后把对模型实验研究的结果应用到实际系统中去,这种方法就叫做模拟仿真研究,简称仿真。
到目前为止,已形成了许多各具特色的仿真语言。
其中美国Mathworks软件公司的动态仿真集成软件Simulink与该公司著名的MATLAB软件集成在一起,成为当今最具影响力的控制系统应用软件。
国内MA TLAB软件的著名论坛为“MATLAB中文论坛”,网址为:https:///forum.php,建议同学们注册并参与论坛相关内容的讨论。
图1 MA TLAB仿真环境第三部分 实验实验一线性系统的时域分析实验目的熟悉MATLAB 环境,掌握用MATLAB 控制系统工具箱进行线性定常系统的时域分析、能控性与能观性分析、稳定性分析的方法。
实验要求完成指导书规定的实验内容,记录并分析实验结果,写出实验报告。
实验内容1.已知系统的状态模型,求系统在单位阶跃输入下的各状态变量、输出响应曲线。
例:[]⎥⎦⎤⎢⎣⎡=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=⎥⎦⎤⎢⎣⎡2121214493.69691.1,0107814.07814.05572.0x x y u x x x x 。
键入:a = [-0.5572, -0.7814; 0.7814,0]; b = [1; 0]; c = [1.9691,6.4493]; d = 0;[y, x, t]=step(a, b, c, d); plot(t, y); grid (回车,显示输出响应曲线。
现代控制理论——实验指导书

《现代控制理论》实验指导书目录实验一系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 (1)一、实验目的 (1)二、实验要求 (1)三、实验设备 (1)四、实验原理说明 (1)五、实验步骤 (1)六、实验要求 (3)实验二多变量系统的能控、能观和稳定性分析 (4)一、实验目的 (4)二、实验要求 (4)三、实验设备 (4)四、实验原理说明 (4)五、实验步骤 (5)六、实验要求 (7)实验三状态反馈的设计 (8)一、实验目的 (8)二、实验要求 (8)三、实验设备 (8)四、实验原理说明 (8)五、实验步骤 (8)六、实验要求 (9)实验四系统设计:状态观测器的设计 (10)一、实验目的 (10)二、实验要求 (10)三、实验设备 (10)四、实验原理说明 (10)五、实验步骤 (10)六、实验要求 (11)实验一 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换一、实验目的1. 学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解统状态空间表达式与传递函数相互转换的方法;2. 通过编程、上机调试,掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。
二、实验要求学习和了解系统状态方程的建立与传递函数相互转换的方法;三、实验设备1. 计算机1台2. MA TLAB6.X 软件1套。
四、实验原理说明设系统的模型如式(1-1)示。
pm n R y R u R x D Cx y Bu Ax x∈∈∈⎩⎨⎧+=+= (1-1) 其中A 为n ×n 维系数矩阵、B 为n ×m 维输入矩阵 C 为p ×n 维输出矩阵,D 为传递阵,一般情况下为0,只有n 和m 维数相同时,D=1。
系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1-2)示。
D B A SI C s den s num s G +-==-1)()()(()( (1-2) 式(1.2)中,)(s num 表示传递函数阵的分子阵,其维数是p ×m ;)(s den 表示传递函数阵的按s 降幂排列的分母。
现代控制理论实验指导书

现代控制理论实验指导书实验⼀多变量时域响应⼀、实验⽬的1、掌握多输⼊多输出(MIMO )系统传递函数的建⽴2、分析MIMO 系统时域响应的特点⼆、实验仪器1、 TDN —AC/ACS 型⾃动控制系统实验箱⼀台2、⽰波器3、万⽤表三、实验原理与电路1、传递函数矩阵关于传递函数矩阵的定义是当初始条件为零时,输出向量的拉⽒变换式与输⼊向量的拉⽒变换式之间的传递关系。
设系统动态⽅程为()()x Ax t Bu t ?=+,()()()y t Cx t Du t =+令初始条件为零,进⾏拉⽒变换,有()()()()()()sX s AX s BU s Y s CX s DU s =+=+则11()()()()[()]()()()X s sI A BU s Y s C sI A B D U s G s U s --=-=-+=系统的传递函数矩阵表达式为1()()G s C sI A B D -=-+设多输⼊多输出系统结构图如图1-1。
图1-1多输⼊多输出系统结构图它是由传递函数矩阵为()G s 和()H S 的两个⼦系统构成。
由于()()()()[()()]()[()()()]Y s G s E s G s U s Z s G s U s H s Y s ==-=-1()[()()]()()Y s I G s H s G s U S -=+闭环传递矩阵为:1()[()()]()s I G s H s G s -Φ=+ 2、实验题⽬某⼀控制系统如图1-2,为⼆输⼊⼆输出系统的结构图。
图1-2 ⼆输⼊⼆输出系统的结构图由系统结构图可知,控制器的传递函数阵()c G s 为10()01c G s ??=被控对象的传递函数阵()p G s 为1/(0.11)0()1/(0.11)1/(0.11)p s G s s s +??=??++??反馈传递函数阵()H s 为10()01H s ??=?于是根据闭环传递矩阵公式得1()[()()()]()()c p c p s I G s G s H s G s G s -Φ=+ 将(),(),()c p G s G s H s 代⼊上式可得1101/(0.11)01010()011/(0.11)1/(0.11)0101s s s s -?+Φ=+++1/(0.11)0101/(0.11)1/(0.11)01s s s +++化简得21/(0.12)0()(0.11)/(0.12)1/(0.12)s s s s s +??Φ=??+++??由上式可得系统的输出量()()0.12Y s U s s =+21220.111()()()(0.12)0.12s Y s U s U s s s +=+++ 四、实验内容及步骤1、根据图1-2设计模拟电路图1-3,并按图1-3搭接线路图1-3 系统模拟电路图2、令u1为⼀阶跃信号,观察并记录系统输出的波形。
现控实验指导书

现代控制理论》实验指导书王璐自动化07-1 班山东科技大学机电系实验一系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换、实验目的1 •学习多变量系统状态空间表达式的建立方法、了解状态空间表达式与传递函数相互转换的 方法; 2.通过编程、上机调试,掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。
、实验要求学习和了解系统状态方程的建立与传递函数相互转换的方法;其中A 为n x n 维系数矩阵、B 为n x r 维输入矩阵C 为m x n 维输出矩阵,D 为传递阵,一般情况下为0。
系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的关系如式(1 — 2)示。
式(1.2)中,num(s)表示传递函数阵的分子阵,其维数是 m x r ; den(s)表示传递函数阵的按s 降幕排列的分母。
五、实验步骤1 .据所给系统的传递函数或( A 、B 、C 阵),依据系统的传递函数阵和状态空间表达式之间的 关系如式(1— 2),采用MATLA B file.m 编程。
注意:ss2tf 和tf2ss 是互为逆转换的指令; 2. 在MATLA 界面下调试程序,并检查是否运行正确。
3. 已知MIMO 系统的系统的传递函数,求系统的空间状态表达式。
系统的传递函数为:4. 从系统的传递函数(1.4)式求状态空间表达式。
程序:num =[0 0 1 2;0 1 5 3]; %在给num 赋值时,在系数前补0,必须使num 和den 赋值的个 数相同; den =[1 2 3 4];[A,B,C,D]=tf2ss( num,de n)二、实验设备1. 计算机1台2.MATLAB6.X 软件 1 套。
四、实验原理说明设系统的模型如式 x Axy Cx(1 — 1)示。
Bu x DuR n u R r y R m(1— 1)G (S )器 C (SI A )1B D(1 — 2)G(S)s 2 5s 3 s 32s 23s 4(1 — 4)程序运行结果A =-2 -3 -4 1 0 0 0 1B =1 0 0在已知系统的状态空间表达式可以求得系统的传递函数,现在已知系统的状态空间表达式来求 系统的传递函数,对上述结果进行相应的验证。
《现代控制理论》实验指导书 第一部分 使用说明

《现代控制理论》实验指导书第一部分使用说明(1)微纳科技cSPACEcSPACE快速控制原型和硬件在回路开发系统(以下简称cSPACE系统)拥有AD、DA、IO、Encoder和快速控制原型开发、硬件在环仿真功能,通过Matlab/Simulink设计好控制算法,将输入、输出接口替换为cSPACE模块,编译整个模块就能自动生成DSP代码,在控制卡上运行后就能生成相应的控制信号,从而方便地实现对被控对象的控制。
运行过程中通过cSPACE提供的MATLAB接口模块,可实时修改控制参数,并以图形方式实时显示控制结果;而且DSP采集的数据可以保存到磁盘,研究人员可利用MATLAB对这些数据进行离线处理。
cSPACE主要能完成:平台实验、一级倒立摆的经典控制实验;一级倒立摆、二级倒立摆的现代控制实验;一级倒立摆、二级倒立摆的智能控制实验。
图1为利用cSPACE工具的开发流程图。
图1 cSPACE开发流程图1(2)AEDK-LabACT-3A自控原理实验箱AEDK-LabACT-3A自动控制实验箱主要能完成:1、自动控制原理实验;2、微机控制技术实验;3、控制系统实验。
自动控制实验箱根据这三个实验项目设计了四个功能区来实现。
根据功能本实验机划分了各种实验区均在主实验板上。
实验区组成见表1。
表1 实验区组成A 实验区模拟运算单元有六个模拟运算单元,每单元由多组电阻、或电容构成的输入回路、反馈回路和1~2个运算放大器组成。
A1~A6模拟运算扩充库包括校正网络库(A7)、整形模块(A8),可调零放大器(A9),放大器(A10)和2个0~999.9KΩ的直读式可变电阻、2个电位器及多个电容(A11)。
A7~A11B 实验区手控阶跃信号发生器由手控阶跃发生(0/+5v、-5v/+5v),幅度控制(电位器),非线性输出组成。
B1 函数发生器含有十种(可选择)波形输出:矩形波、正弦波、斜坡、方波输出,方波/正弦波、矩形波/正弦波同时输出,继电特性、饱和特性、死区特性及间隙特性等非线性输出。
现代控制理论实验指导书甄选范文.

现代控制理论实验指导书哈尔滨理工大学现代控制理论实验报告姓名:袁一鸣班级:13级自动化— 3 班学号:1330130325日期:2016.7.4实验一控制系统的能控性和能观性一实验目的1.掌握能控性和能观性的概念,学会用MATLAB判断能控性和能观性;2. 掌握系统的结构分解,学会用MATLAB 进行分解;3.掌握系统能控标准型和能观标准型,学会用MATLAB 进行变换。
二 实验设备PC 机一台,装有MATLAB 软件。
三 实验内容1. 系统方程为,x Ax Bu y Cx =+=式中,0061011016A -⎡⎤⎢⎥=-⎢⎥⎢⎥-⎣⎦;310B ⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦;[]001C =,试按能控性进行分解。
2. 系统方程为,x Ax Bu y Cx =+=。
式中,121021132A -⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥-⎣⎦;011B ⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦;[]101C =,求线性变换矩阵,将其变换成能控标准型和能观标准型。
四 实验原理1 线性定常系统能控性和能观性判据系统状态空间描述为x Ax Bu y Cx =+⎧⎨=⎩1) N 阶线性定常系统状态完全能控的充要条件是:能控性矩阵21[]n c Q B AB A B A B -=的秩为n 。
能控性矩阵可用MATLAB 提供的函数ctrb()自动产生,其调用格式为ctrb(A,B)。
能控性矩阵的秩可用MATLAB 提供的函数rank()求出。
2) N 阶线性定常系统状态完全能观的充要条件是:能观性矩阵21o n C CA Q CA CA -⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦的秩为n 。
能观性矩阵可用MATLAB 提供的函数obsv()自动产生,其调用格式为obsv(A,B)。
2 线性系统的结构分解1) 按能控性分解:如果系统状态不完全能控,可通过非奇异变换分解为能控和不能控两部分,当能控矩阵的秩()c rank Q n <时,可以使用函数命令ctrbf()对线性系统进行能控性分解,其调用格式为,,,,(,,)A B C T K ctrbf A B C ⎡⎤=⎣⎦,其中T 为相似变换矩阵,K 为一个相量,()sum K 可以求出能控的状态分量的个数。
现代控制理论-第1章

它的模拟结构图示于下图
再以三阶微分方程为例: 将最高阶导数留在等式左边,上式可改写成 它的模拟结构图示于下图
同样,已知状态空间表达式,也可画出相应的模拟结构图,下图是下列 三阶系统的模拟结构图。
试画出下列二输入二输出的二阶系统的模拟结构图。
1.3 状态变量及状态空间表达式的建立(一)
(63)
故U—X间的传递函数为:
它是一个
的列阵函数。
间的传递函数为:
它是一个标量。
2.多输入一多输出系统 已知系统的状态空间表达式:
(64)
(66) 式中, 为r×1输入列矢量; 为m×1输出列矢量;B为n×r控制矩阵; C为m×n输出矩阵;D为m×r直接传递阵;X,A为同单变量系统。
同前,对式(66)作拉氏变换并认为初始条件为零,得:
(9)
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11
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12
因而多输入一多输出系统状态空间表达式的矢量矩阵形式为: (10)
式中,x和A为同单输入系统,分别为n维状态矢量和n×n系统矩阵;
为r维输入(或控制)矢量;
为m维输出矢量;
为了简便,下面除特别申明,在输出方程中,均不考虑输入矢量的直接 传递,即令D = 0 。注意:矢量是小写字母,矩阵是大写字母。
1.4.2 传递函数中有零点时的实现 此时,系统的微分方程为:
相应地,系统传递函数为:
设待实现的系统传递函数为:
因为
上式可变换为
(26)
令 则 对上式求拉氏反变换,可得:
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31
每个积分器的输出为一个状态变量,可得系统的状态空问表达式: 或表示为: 推广到 阶系统,式(26)的实现可以为:
现代控制理论 第1章 状态空间描述

得动态方程组 1 x2 x k b 1 x 2 y y u y m m m k b 1 x1 x2 u m m m y x 1
问题:到底有 何区别?
13
状态空间表达式为
1 0 x k x 2 m
如果将储能元件的物理变量选为系统的状态变量,则状态变量的个数 等于系统中独立储能元件的个数
5
基本概念
状态方程:系统状态方程描述的结构图如下图所示
假设:causal system ——现在的输出只取决 于现在和过去的输入, 而与将来的输入无关。
输入引起状态的变化是一个动态过程,每个状态变量的一阶导数与所有 状态变量和输入变量的数学表达(常微分方程ODE)称为状态方程,一般形式 为:
1896192019872006状态变量和状态空间表达式状态变量和状态空间表达式化输入化输入输出方程为状态空间表达式输出方程为状态空间表达式系统的线性变换对角线标准型和约当标准型系统的线性变换对角线标准型和约当标准型由状态空间表达式导出传递函数阵由状态空间表达式导出传递函数阵离散时间系统的状态空间表达式离散时间系统的状态空间表达式时变系统的状态空间表达式时变系统的状态空间表达式从系统黑箱的输入输出因果关系中获悉系统特性传递函数描述属系统的外部描述系统的内部描述白箱系统完整地表征了系统的动力学特征状态空间表达式属系统的内部描述状态变量
x1 f1 ( x1 , x2 f 2 ( x1 , xn f n ( x1 , , xn , u1 , , xn , u1 , , xn , u1 , , um , t ) , um , t ) , um , t )
标量形式,繁琐!
6
矢量形式
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a =
x1 x2 x3
x1 -2 1 0
x2 0 -2 0
x3 0 0 -1
b =
u1
x1 0
x2 1
x3 1
c =
x1 x2 x3
y1 -1 -2 2
d =
u1
y1 2
(2)能控标准型
函数ctrlts( )可将传递函数转换为能控标准型。该函数的调用格式为:
其中num和den分别为传递函数的分子和分母多项式系数的行向量, 为转换得到的能控标准型。
实验步骤:
1、根据所给系统的已知条件,如传递函数、零极点模型或(A、B、C、D),实现状态空间模型、传递函数模型、零极点增益模型之间的转换,采用MATLAB的相关函数编写m-文件。
2、应用系统建模工具,并联、串联、闭环、反馈等函数解决实际问题。
3、在MATLAB界面下调试程序。
实验要求:
1.已知系统的传递函数
A(1:n-1,1)=zeros(n-1,1);
B=[zeros(n-1,1);1];
C(:,1:m+1)=rot90(num,2);
C(:,m+2:n)=zeros(1,n-m-1);
D=0;
end
Gc=ss(A,B,C,D);
例1.7将例1.6中的传递函数转换为能控标准型。
在命令窗中运行下列命令
当考虑输入 时,可设 为零,反之亦然。执行以下的m-文件:
A=[0 1;-25 –4];
B=[1 1;0 1];
C=[1 0;0 1];
D=[0 0;0 0];
[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,1)
[num2,den2]=ss2tf(A,B,C,D,2)
得到:
num1=
0 1 4
0 0 -25
end
end %构造系统矩阵Aj
B1=0;
l=0;
for j=1:length(m)
l=l+m(j);
B1(l)=1;
end
Bj=B1'; %构造输入矩阵Bj
n=1;l=m(1);
Cj(:,1:m(1))=rot90(R(1:m(1),:),3);
for k=2:length(m)
n=l+1;l=l+m(k);
Cj(:,n:l)=rot90(R(n:l,:),3);
end %构造输出矩阵Cj
if K==[ ]
Dj=0;
else
Dj=K;
end %构造直联矩阵Dj
Gj=ss(Aj,Bj,Cj,Dj);
例1.5已知系统的传递函数为
将其转换为对角标准型。
在命令窗中运行下列命令
>> num=6;den=[1 6 11 6];Gj=jordants(num,den)
for i=1:length(P)
if P(i)==q
m(j)=m(j)+1;
else q=P(i);
j=j+1;
m(j)=1;
end
end %计算各极点的重数
Aj=diag(P);
for i=1:length(P)-1
if Aj(i,i)==Aj(i+1,i+1)
Aj(i,i+1)=1;
else Aj(i,i+1)=0;
得到
A=
-6 -5 -10
100
010
B=
1
0
0
C=
01010
D=
0
因此,所考虑传递函数的一个状态空间实现是
二、离散系统
(1)传递函数模型
(2)零极点增益模型
(3)状态空间模型
三、三种模型间的转换
表示状态空间模型和传递函数的MATLAB函数。
函数ss(state space的首字母)给出了状态空间模型,其一般形式是
[a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,inp1,inp2,out1,out2)
[a,b,c,d]=parallel(num1,den1,num2,den2)
例1.4两子系统为
将两者作并联连接
输入
num1=3;
den1=[1,4];
num2=[2,4];
den2=[1,2,3];
得到:
num= 0 -0.0000 25.0000 5.0000
den= 1.0000 5.0000 25.0000 5.0000
因此,所求系统的传递函数是
例1.2考虑由以下状态空间模型描述的系统:
求其传递函数矩阵。
解这是一个2输入2输出系统。描述该系统的传递函数是一个 维矩阵,它包括4个传递函数:
A(1:n-1,2:n)=eye(n-1);
A(1:n-1,1)=zeros(n-1,1);
B=[zeros(n-1,1);1];
C=rot90(num1(:,2:n+1),2);
D=K;
else A(n,:)=-1*rot90(den(:,2:n+1),2);
A(1:n-1,2:n)=eye(n-1);
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
函数ss2tf给出了状态空间模型所描述系统的传递函数,其一般形式是
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)
其中对多输入系统,必须确定iu的值。例如,若系统有三个输入和,则iu必须是1、2或3,其中1表示 ,2表示 ,3表示 。该函数的结果是第iu个输入到所有输出的传递函数。
[A,B,C,D]=zp2ss(z, p, k)
函数zp2tf将状态空间模型转换为零极点模型,其一般形式是
[z, p, k]=ss2zp(A,B,C,D,iu)
四、系统建模与模型联结
(1)并联
将两个系统按并联方式连接,用parallel函数实现
格式:
[a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)
den1=
1 4 25
num2=
0 1.0000 5.0000
0 1.0000 -25.0000
den2=
1 4 25
因此,所求的4个传递函数是
例1.3试给出以下传递函数的状态空间实现
解执行以下的m-文件:
num=[0 0 10 10];
den=[1 6 5 10];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
该函数的程序如下:
function Gc=ctrlts(num,den) %将传递函数转换为能控标准型
m=length(num)-1;n=length(den)-1;
if m==n
[R,P,K]=residue(num,den);
num1=num-K*den;
A(n,:)=-1*rot90(den(:,2:n+1),2);
(2)传递函数模型与零极点模型间的转换:
函数tf2zp将传递函数模型转换为零极点模型,其一般形式是
[z, p, k]=tf2zp(num,den)
函数zp2tf将零极点模型转换为传递函数模型,其一般形式是
[num,den]=zp2tf(z, p, k)
(3)零极点模型与状态空间模型间的转换:
函数tf2zp将零极点模型转换为状态空间模型,其一般形式是
(5)利用函数sppend构造增广系统;
(6)函数blkbuild和connect得到多个子系统任意联结构成的系统。
五、模型转换
传递函数可以转换为约旦标准型(包括对角标准型)、能控标准型和能观测标准型。
(1)约旦标准型
函数jordants( )可用部分分式展开将传递函数转换为对角标准型或约当标准型。该函数的调用格式为:
>> Ao=(Gc.a)';Bo=(Gc.c)';Co=(Gc.b)';Do=Gc.d;Go=ss(Ao,Bo,Co,Do)
返回
a =
x1 x2 x3
x1 0 0 -4
x2 1 0 -8
x3 0 1 -5
b =
u1
x1 3
x2 1
x3 0
c =
x1 x2 x3
y1 0 0 1
d =
u1
y1 2
Continuous-time model.
3.已知两个子系统
(1)建立两个子系统的传递函数模型。求它们串联、并联、反馈连接时,整个系统的传递函数模型。然后将所得传递函数模型转换为状态空间模型。
(2)将两个子系统的传递函数模型转换为状态空间模型。求它们串联、并联、反馈连接时,整个系统的状态空间模型。然后将所得状态空间模型转换为传递函数模型。比较(1)和(2)所得的相应的结果。
>> num=[2 10 17 11];den=[1 5 8 4];Gc=ctrlts(num,den)
返回
a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 0 1
x3 -4 -8-5
b =
u1
x1 0
x2 0
x3 1
c =
x1 x2 x3
y1 3 1 0
d =
u1
y1 2
进一步,求能控标准型的对偶系统可得能观测标准型。在命令窗中运行下列命令
(2)用函数canon( )将给定状态空间表达式转换为对角标准型。用函数eig( )求出系统特征值。比较这些特征值和(1)中的特征值是否一致,为什么?再用函数tf( )和zpk( )将对角标准型或约当标准型转换为传递函数。比较这些传递函数和(1)中的传递函数是否一致,为什么?
(3)用函数ctrlss( )将给定的状态空间表达式转换为能控标准型和能观测标准型。用函数eig( )求系统的特征值。比较这些特征值和(1)中的特征值是否一致,为什么?再用函数tf( )将它们转换为传递函数。比较这些传递函数和(1)中的传递函数是否一致,为什么?