FANUC机器人程序实例工件搬运
最新FANUC机器人编程与操作
实验二 FANUC机器人编程与操作一、实验目的1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。
2、掌握机器人的几种坐标系及功能。
3、掌握机器人的编程方式及示教编程。
二、实验设备FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。
三、实验原理1、机器人的构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。
计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。
2、机器人的用途Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.四、实验步骤1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。
2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。
图3-1 各坐标系示教3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。
见图3-2。
图3-2 示教操作盘4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。
将操作面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。
将操作者面板上的电源开关置于ONB.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。
6、学习示教编程的过程及原理。
图3-3 运动指令7、自己独立完成搬运铝块的示教编程。
1）运动类型¦ Joint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动¦ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动¦ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型¦ P:一般位置¦ PR[ ]:位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。
FANUC机器人程序员A 讲义6(第六章)
机器人信号 （RI/RO）指令,模拟信号（AI/AO）指令，群组信号 (GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。
33
程序案例2
三、指令
IO指令的应用实例——搬运工件
30
程序案例1 USER0
三、指令
1: PR[11]=LPOS 2: PR[12]=PR[11] 3: PR[12,1]=PR[11,1]+100 4: PR[13]=PR[12] 5: PR[13,2]=PR[12,2]+100 6: PR[14]=PR[11]
执行该行程序时，将 机思器考人：当如前以位PR置[1保3存] 至为依PR据[1，1]如中何，算并且 以PR直[1角4(]?或关节)坐标 形式显示出来。
PR[i，j]=PR[i]的第j个要素（坐标值）
LPOS（直角）
PR[2,1]=X PR[2,4]=W PR[2,2]=Y PR[2,5]=P PR[2,3]=Z PR[2,6]=R
JPOS（关节）
PR[2,1]=J1 PR[2,4]= J4 PR[2,2]=J2 PR[2,5]= J5 PR[2,3]=J3 PR[2,6]= J6
运动指令，Robot 根据以上计算得到 的位置走出轨迹。
[ END ]
31
思考题
三、指令
请用坐标计算的方式编程，让机器人画出一个 半径为100mm的圆（参考坐标为：UF0，UT1）。
r=100mm
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三、指令
2、I/O（信号）指令 I/O I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
T_10_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_机器.
机器人车床上下料的解决方案—连杆一、客户工件情况：1、本方案以下图所示工件的铣削加工工序进行方案说明，只需一次装夹；2、一工件分两部分组成如下图所示，毛坯的重量约0.69kg，约10分56秒加工8工件，人工上料时间约2分10秒。
3、工件图片：二、机器人车床上下料的解决方案一布局图本方案加工布局图如下图示；1、机器人从上料机构上料位置抓取工件对铣床进行上料；2、上料的同时机器人抓取已加工完成工件到下料机构下料位置处放下；3、抽检台负责按要求送出待检工件，按客户要求是否增加；4、铣床的工作台，要进行自动夹持改造；5、当上料机构全部加工完成，人工进行上下料作业。
机器人车床上下料的解决方案一布局图机器人车床上下料的解决方案一布局图三、上料机构1、本机构由变位机、光电感应器、料盘、支座等组成；2、本料仓一次性上料48件毛坯；3、加工完所有工件，光电感应器发出信号工人往上料机构上料。
上料机构四、手抓手抓采用4工位设计，一次上一个毛坯。
其中两个气爪负责上料，另外两个负责下料。
五、机器人移动导轨六、下料机构每次加工完，下料盘退出到人工作业区域，工人直接把下料盘卸下同时放上空下料盘。
七、生产节拍节拍估算：1、机械手初始位置：料架机械手上料位上方。
2、运行数据：1）RB08机器人移动速度约1.5～2m/s，机器人在移动导轨的速度约0.93m/s。
故按本方案加工流程机器人从上料机构抓取毛坯到把加工完成工件搬运至下料机构并放下成品用时20s~25s。
2）其中工件铣削加工时间约656s。
3）假设三台铣床已经进行了第一次上料。
铣床1在对工件进行656S加工过程中，机器人可以抓取待加工工件铣床2进上下料；同样铣床2对工件进行656s的加工过程中，机器人可以对铣床1进行上下料，如此循环加工。
单日产能估算：（一台铣床要进行8次上下料）机器人单次上下料的时间：20~25s；最长工序的加工时间：656s；单日上下料单元运行时间：16h上下料单元使用率：0.85单日产能为：3*8*16h*60min*60s*0.85/{(20~25s)*8+656s}≈1373~1440件/天。
FANUC发那科工业机器人G76代码使用方法及程序例
FANUC发那科工业G76代码使用方法及程序例一、G76代码简介G76代码是FANUC发那科工业中的一种功能强大的编程指令，主要用于实现末端的精确钻孔操作。
通过合理运用G76代码，可以大大提高生产效率，保证钻孔精度。
下面将详细介绍G76代码的使用方法及程序例。
二、G76代码使用方法1. 确认型号及配置在使用G76代码前，请确保您的FANUC发那科工业型号支持该功能，并且已正确配置相关硬件设备，如钻孔工具、控制器等。
2. 编写G76代码程序O1000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P1 Q1 R1；（设置钻孔参数）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z50 R1；（执行钻孔操作）G80；（取消循环）M30；（程序结束）3. G76代码参数说明P：孔径补偿值，单位为mm。
Q：每次进给深度，单位为mm。
R：退刀安全高度，单位为mm。
4. 执行G76代码程序三、G76代码程序实例O2000；（程序编号）G90 G54；（设置绝对坐标系，选择工件坐标系）G43 H1；（启用工具长度补偿）G76 P10 Q5 R10；（设置钻孔参数，孔径补偿10mm，每次进给5mm，退刀安全高度10mm）G0 X100 Y100；（移动到钻孔起点）G76 X100 Y100 Z20 R10；（执行钻孔操作，孔深20mm）G80；（取消循环）M30；（程序结束）四、G76代码注意事项1. 钻孔前检查在执行G76代码前，务必检查工具是否安装正确，工件是否固定牢固，以及钻孔路径是否畅通无阻。
2. 参数调整根据实际钻孔需求，合理调整P、Q、R参数。
过大的孔径补偿会导致工具与工件接触不良，而过小的退刀安全高度则可能引起撞刀事故。
3. 安全监控在程序运行过程中，操作人员应密切关注的运行状态，如有异常立即暂停程序，排查问题。
五、G76代码在实际应用中的技巧1. 多孔加工若需要在工件上连续钻多个孔，可以复制G76代码段，并修改相应的坐标值，以实现快速编程。
FANUC机器人程序[1]
![FANUC机器人程序[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/9481aa4bf7ec4afe04a1df49.png)
KESE 程序信号指令1.D0【2：T9-WAIT】=OFF2.D0【9：GRL-WAIT】=OFF3.D0【4：P3-WAIT】=OFF4.D0【43：GJ-OPEN】=OFF5.D0【41：FB-OPEN】=OFFP[99:HOME] 基本位（兼T9等待位）P[100:STOP-P0] 停车位P[101：P3-P01] P3等待位置P[103：GRL-P0] 固熔炉等待位置P[102：P3-P02] P3等待位置（翻手腕）P[104：FB-P0] 甩飞边等待位置P[105：SLX-P0] 甩料箱等待位置主程序：PNS0011.OVER RIDE=5%2.CALL RESET 信号清零3.L:P[99:HOME] 500MM/S FINE 从停车位置到基本位置4.DO[43：GJ-OPEN]=ON 手抓打开5.DO[41：FB-OPEN]=ON6.LBL[1]7.DO[2：T9-WAIT]=ON R5在T9等待抓工件8.CALL T9-PICK R5在T9取件后至P3等待放工件9.DO[4：P3-WAIT]=ON R5在P3等待10.CALL P3-DROP R5在P3放工件后置P3等待取工件11.CALL P3-PICKG R5在P3取工件后置P3等待取飞边12.CALL P3-PICKF R5在P3取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待13.DO[9：GRL-WAIT]=ON R5固熔炉前等待14.CALL GRL-DROP R5去固熔炉放料后回基本位15.IF DI[1：MOVE-STOPPER]=OFF JOMP LBL[1]如R5未接到停工信号返回循环工作16．L:P[100：STOP-P0]500MM/S FINE R5下班回停车位1.DO[43：GJ-OPEN]=ON2.IF DO[2：T9-WAIT]=ON JOMP LBL[1]3.LBL[99]4.UALARM[99]5.LBL[1]6.IF DI[4:T9-PICK]=ON JOMP LBL[2]7.WAIT DI[41:MT9-PICK]=ON TIMEOUT LBL[99]8.LBL[2]9.IF DI[15：R4R5-IN]=ON JOMP LBL[99]10.DO[14：R4R5-IN]=ON11.L:P[11：T9-UP] 500MM/S FINE12.L:P[12：T9-UP] 500MM/S FINE13.L:P[13：T9-PICK] 300MM/S FINE14.DO[43：GJ-OPEN]=OFF15.L:P[14：T9-UP3] 300MM/S FINE16.L:P[11：T9-UP1] 500MM/S FINE17.L:P[15：T9P3-P1] 500MM/S FINE18.L:P[16：T9P3-P2] 500MM/S FINE19.L:P[101：P3-P0] 500MM/S FINE20.DO[3：T9-PKOK]=ON PLUSE 1.0S21.DO[14：R4R5-IN]=OFF-DROP 取工件1.IF DO[4：P3-WAIT]=ON JOMP LBL[1]2.LBL[99]3.4.LBL[1]5.IF DI[6：P3-DROP]=ON JOMP LBL[2]6.WAIT DI[42:MP3-DROP]=ON TMEOOT LBL[99]7.LBL[2]8.IF DI[16:R3R5-IN]=ON JOMP LBL[99]9.DO[13:R3R5-IN]=ON10.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE11. L:P[12：R3-UP2] 500MM/S FINE12. L:P[13：R3-DROP] 500MM/S FINE13. DO[43:GJ-OPEN]=ON14. L:P[14：R3-UP3] 500MM/S FINE15.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE16. L:P[1O1：R3-PO] 500MM/S FINE16. DO[5:P3-ODROP]=PLUSE 1.0S17. DO[13:R3R5-IN]=OFF1.DO[43：GJ-OPEN]=ON2.IF DO[4：P3-WATI]=ON JOMP LBL[1]3.LBL[99]4.UALARM[99]5.LBL[1]6.IF DI[7：P3-PICK]=ON JOMP LBL[2]7.WAIT DI[43：MP3-PICK]=ON TIMEOOT LBL[99]8.LBL[2]9.IF DI[16：R4R5-IN]=ON JOMP LBL[99]10.DO[13：R4R5-IN]=ON11.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE12.L:P[12：R3-UP1] 500MM/S FINE13.L:P[13：R3-PICK] 500MM/S FINE14.DO[43：GJ-OPEN]=OFF15.L:P[14：R3-UP3] 300MM/S FINE16.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE17.L:P[102：P3-P02] 500MM/S FINE18.D0[6：P3-PKGOK]=PLUSE 1.0S19.DO[13：R4R5-IN]=OFF20.DO[12：LUVSE]=ON1.DO[41：FB-OPEN]=ON2.IF DO[4：P3-WAIT]=ON JOMP LBL[1]3.LBL[99]4.V ALARM[99]5.LBL[1]6.WAIT DI[8：P3DL]=ON TIMEOOT LBL[99]7.IF DI[9：P3-PICKFB]=ON JOMP LBL[2]8.WAIT DI[44：MP3-PICKFB]=ON TIMEOUT LBL[99]9.LBL[2]10.IF DI[16：R4R5-111]=ON JOMP LBL[99]11.DO[13]=ON12.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE13.DO[12：LUVSE]=ON14.L:P[12：R3-UP2] 500MM/S FINE15.L:P[13：R3-PICK] 300MM/S FINE16.DO[41：FB-OPEN]=OFF17.L:P[14：R3-UP3] 300MM/S FINE18.L:P[11：R3-UP1] 500MM/S FINE19.L:P[102：P3-P0S2] 500MM/S FINE20.DO[7：P3-PKFOK]=PLUSE 1.0S21.DO[13：R4R5-IN]=OFF22.L:P[21：FB-DROP1] 500MM/S FINE23.L:P[22：FB-DROP2] 500MM/S FINE24.L:P[104：FB-OPEN] 500MM/S FINE25.DO[12：LUVSE]=ON26.L:P[31 ] 500MM/S FINE27.L:P[32：] 500MM/S FINE28.L:P[103：GRL-PO] 500MM/S FINE 手腕以反转29.DO[12：JUVSE]=OFF30.DO[8：FB-DPOK]=PLUSEGRL-DROP 固熔炉放料1.IF DO[9：GRL-WAIT]=ON JOMP LBL[1]2.LBL[99]3.L:P[41：SLX-UP] 500MM/S FINE4. L:P[105：SLX-PO] 500MM/S FINE5.DO[43：GJ-OPEN]=ON6. L:P[41：SLX-UP] 500MM/S FINE7. L:P[99：HOME] 500MM/S FINE8.LBL[1]9.IF DI[13:GRL-DROP1]=ON AND DI[14:GRL-DROP2]=OFF JOMPLBL[2]10.IF DI[13:GRL-DROP1]=OFF AND DI[14:GRL-DROP2]=ON JOMPLBL[3]11.W AIT DI[45：MGRL-DROP1]=ON OR DI[46：MGRL-DROP2]=ON TIMEOUT JOMP LBL[ ]12.IF DI[45:MGRL-DROP1]=ON AND DI[46:MGRL-DROP2]=OFF JOMP LBL[ ]13.IF DI[45:MGRL-DROP1]=OFF AND DI[46:MGRL-DROP2]=ON JOMPLBL[3]14.LBL[2]15. DO[15：GRLR5-1N]=ON16. L:P[11：GRL-UP11] 500MM/S FINE17. L:P[12：GRL-UP12] 500MM/S FINE18. L:P[13：GRL-DPP01] 500MM/S FINE19. DO[43：GJ-OPEN]=ON20. L:P[14：GRL-UP13] 500MM/S FINE21. L:P[11：GRL-UP1] 500MM/S FINE22. L:P[99：HOME] 500MM/S FINE23. DO[10：GRL-DROP1]=ON PIUSE 1.0S24. DO[15：GRLR5-1N]=OFF25.LBL[3]26. DO[15：GRLR5-1N]=ON27. L:P[21：GRL-UP21] 500MM/S FINE。
机器人现场编程工件搬运示教编程PPT学习教案
五、再现运行程序
• 1）将控制器示教开关打到REPEAT，示教器的示教锁开关打到ON，示教器 触摸屏显示机器人处于再现状态（图）；
• 2）设置再现速度20%； • 3）设置再现运行方式：步骤连续，再现一次； • 4）按A+运转，解除机器人暂停状态（示教器HOLD灯亮），按A+马达开，
马达上电（MOTOR灯亮）； • 5）按A+循环启动，启动程序的再现运行。
机器人现场编程工件搬运示教编程
会计学
1
一、机器人工作情境
• 机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧的 B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。
二、机器人运动过程
起始 位姿
位姿 调整
放置 工件
移动 工件
抓取 工件
二、机器人运动轨迹规划
三、示教
步示 教
骤 点
各轴
9
4
0
1
4
P4
机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P4 点，等待一个计时时间
直线
5
1
1
1
5 P4 夹具闭合，等待 1 个计时时间
直线 5
1
1
1
1
6
P3
机器人以直线方式，速度 5、精度 1 回到 P3 点，保持夹具闭合
直线
5
1
0
1
1
7
P5
机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P5 点，保持夹具闭合
七、 课程预告
• 工件搬运综合命令示教。各轴9 Nhomakorabea4
0
1
1
8
P6
机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P6 点，保持夹具闭合
T_14_O_F_FANUC机器人上下料工作站应用案例_加工(精)
加工中心双托盘自动上下料系统Fanuc公司设计的Mate200i型机器人，其结构小巧，可作为一个低成本的机床自动化上下料的解决方案。
FANUCMate200i机器人可直接与机床的接口连接，整套自容式系统装置包括一个6轴的机器人，其臂长可延伸19in。
这种机器人可安装到加工中心、车床、铣床和其他机床上，为装卸工件提供服务，其装卸高度离地面36~44in。
Mate200i机器人的重量很轻(只有1050Ib)，可以用于起重设备起吊，将其安装到工厂内任何与之相匹配或允许其接近的机器上。
加工中心自动上下料系统，应用于一个采用装卸双托盘，在立式加工中心上加工汽车空调系统连接件的客户，是一个成功案例。
这个客户车间的立式加工中心采用并列排序，零件要完成正反两面加工。
兰生公司与机器人制造商所指定的集成商合作采用FANUCMate200i机器人集成的自动上下料系统有优异的表现：在加工连接件时，机器人首先把毛坯件传送到一个由液压驱动控制的多功能工件夹具空穴内，该夹具安装在立式加工中心空置的一个托盘上。
当工件夹具上的12个空穴都装上毛坯以后，将毛坯件精确定位并夹紧，然后送入机床开始加工。
立式加工中心的防护门打开，托盘开关定位，将装满工件的夹具放置到加工区域加工。
当机床加工工件的第一面时，机器人开始将更多的毛坯件安装到第二个空置的托盘夹具上。
当毛坯件端部的第一面加工完成以后，托盘再一次更换位置。
机器人从第一个托盘上卸除加工完第一面的工件，然后将其传送到在机器人防护罩内的“翻板工作站”，然后从内侧板将其安装到工作站上，并通过这一工作站将工件有效地翻转，使未加工面朝上，并再次安装到夹具上夹紧。
将第一面经过加工的12个零件再次装卡到夹具以后，托盘再一次改变位置，然后开始工件第二面的加工。
当托盘上的零件已经完全加工，机器人便从托盘上卸下零件。
然而在机器人卸下加工后的零件前，采用安装在机器人夹钳基座上的高速压缩空气喷嘴，吹除遗留在整个夹具上的切屑，因为在卸除零件等过程中，可能会有一些切屑掉落到一个或多个空穴内，影响下一批工件的正确就位。
fanuc机器人码垛编程实例
fanuc机器人码垛编程实例
（最新版）
目录
1.FANUC 机器人码垛编程概述
2.码垛编程的实例分析
3.码垛编程的优点与应用范围
正文
一、FANUC 机器人码垛编程概述
FANUC 机器人作为全球知名的工业机器人品牌，其码垛编程是机器人在搬运过程中实现自动化的重要手段。
码垛编程是针对机器人搬运货物时需要堆叠摆放的一种编程方式，通过合理设置码垛的形状、大小和摆放顺序，从而实现货物的高效搬运。
二、码垛编程的实例分析
假设有一个场景，需要用 FANUC 机器人将不同尺寸的货物进行码垛摆放。
首先，需要确定码垛的形状，例如，可以将货物摆放成 3x3 的正方形码垛。
接下来，通过编程设定机器人的运动轨迹和顺序，以完成码垛的搭建。
具体编程步骤如下：
1.设定机器人的初始位置和姿态；
2.设定机器人的运动轨迹，以完成货物的抓取；
3.设定机器人将货物摆放到码垛上的位置和姿态；
4.循环重复以上步骤，直至码垛搭建完成。
三、码垛编程的优点与应用范围
码垛编程具有以下优点：
1.提高搬运效率：通过合理设置码垛的形状和大小，可以减少机器人在搬运过程中的运动时间，从而提高整体效率。
2.节省空间：码垛摆放方式可以有效利用仓库空间，减少货物摆放所需的面积。
3.便于管理：码垛编程使得货物摆放更加规范，便于仓库管理和查找。
码垛编程在以下场景中有广泛应用：
1.仓库货物搬运；
2.生产线上的物料配送；
3.物流中心的货物分拣等。
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2→3、3→4、4→5、5→6、6→7为直线运动；
7个位置可以不在同一平面。
程序（示教法：用示教盒控制机器人运动到不指定具体坐标的规定角度和位置）：
程序行
指令
注释
1
J P[1] 100% FINE
从其它位置以100%速度任意运动到位置1
2
J P[2] 100% FINE
从位置3以2000mm/sec直线运动到位置4
8
L P[5]2000mm/sec FINE
从位置4以2000 mm/sec直线运动到位置5
9
L P[6] 1000mm/sec FINE
从位置5以1000 mm/sec直线运动到位置6
10
RO[1]=ON
在位置6气缸松开
11
WAIT 1.0 sec
气缸松开后在位置6等待1.0 sec
12
L P[7]2000mm/sec FINE
从位置6以2000mm/sec直线运动到位置7
13
RO[1]=OFF
在位置7气缸夹紧
14
J P[1] 100% FINE
从位置7以100%速度任意运动到位置1
[END]
程序运行结束
从位置1以100%速度任意运动到位置2
3
RO[1]=ON
在位置2气缸松开
4
L P[3] 1000mm/sec FINE
从位置2以1000 m3气缸夹紧
6
WAIT 1.0 sec
气缸夹紧后在位置3等待1.0 sec
7
L P[4]2000mm/sec FINE