EtherCAT技术手册
Ethercat使用手册
Ethercat使用手册Ethercat使用手册1：简介Ethercat是一种实时以太网总线技术，用于实现高性能、低成本的实时控制系统。
本章将介绍Ethercat的基本概念、优势以及应用场景。
1.1 Ethercat概述Ethercat是一种基于以太网的开放实时总线，具有高实时性、高带宽和可扩展性的特点。
它采用主从结构，通过一个主站控制多个从站的通信。
Ethercat的通信方式是通过在以太网帧中嵌入实时数据，实现实时控制。
1.2 Ethercat的优势Ethercat具有以下优势：- 高实时性：Ethercat的通信周期非常短，可以实现毫秒级的实时响应。
- 高带宽利用率：Ethercat使用广播方式进行通信，所有从站都可以同时接收到通信数据，大大提高了带宽利用率。
- 灵活扩展：Ethercat支持多种不同类型的从站设备，可以根据实际需求进行灵活扩展。
- 易于集成：Ethercat和以太网兼容，可以直接利用现有的以太网基础设施进行集成。
1.3 Ethercat的应用场景Ethercat可以广泛应用于工业自动化领域，特别适用于需要高实时性和大带宽的控制系统。
例如：- 机械控制系统：如机床控制、控制等。
- 过程控制系统：如化工厂、石油炼化厂等。
- 自动化生产线：如汽车组装线、电子制造线等。
2： Ethercat网络配置本章将介绍Ethercat网络的基本配置方式，包括主站配置、从站配置和网络拓扑结构。
2.1 主站配置主站是Ethercat网络的控制中心，负责发送和接收通信数据。
主站需要配置以下参数：- IP地址：主站的网络地址。
- 通信周期：主站发送通信数据的周期，单位为毫秒。
- 从站配置：主站需要配置每个从站的类型和地址。
2.2 从站配置从站是Ethercat网络中的设备，负责接收和响应主站发送的通信数据。
从站需要配置以下参数：- 设备类型：从站的设备类型，如IO模块、驱动器等。
- 从站地址：从站在网络中的地址。
Ethercat使用手册
(版本号：V1.03)
EtherCAT 使用手册
目录
1 EtherCAT 简介........................................................................................................1 1.1 何谓 EtherCAT .............................................................................................1 1.2 EtherCAT 概况 .............................................................................................1 1.3 产品概述 .......................................................................................................1 1.4 CoE 技术术语 ................................................................................................1 1.5 数据类型 .......................................................................................................2 1.6 通讯规格 .......................................................................................................3 1.7 模块结构图 ...................................................................................................3 1.8 LED 指示灯 ...................................................................................................4 2 安装与连接 .............................................................................................................6 2.1 安装与连线 ...................................................................................................6 2.2 EtherCAT 接插件规格....................................................................................6 2.3 电缆规格 .......................................................................................................7 3 EtherCAT-EC 信息 .................................................................................................8 3.1 CANopen over EtherCAT 参考模型 ...............................................................8 3.2 EtherCAT 从站信息 .......................................................................................9 3.3 EtherCAT 网络状态机....................................................................................9 3.4 PDO 过程数据映射 ......................................................................................10 3.5 紧急事件报文（Emergency message） .....................................................11 4 基于分布时钟的网络同步 ......................................................................................13 5 CiA402 设备规约 ...................................................................................................15 5.1 CANopen over EtherCAT(CoE) 状态机 ......................................................15 5.2 设备控制相关参数.......................................................................................16
英士达机电E系列EtherCAT总线步进驱动器使用手册
EtherCAT E系列 总线步进驱动器使用手册 V1.2目 录一、前言 (1)1.1 参考资料 (2)1.2产品简介 (3)二、产品特点 (4)三、安装说明 (5)３.１外形尺寸 (5)３.２安装注意事项 (5)３.３输入输出接线方式 (6)四、通讯协议说明 (8)４.1 工作模式 (8)４.1.1 PP模式 (9)４.1.2 PV模式 (9)４.1.3 HM模式 (9)４.1.4 CSP模式 (14)４.1.5 CSV模式 (14)五、状态控制字说明 (15)５.1 控制字 (15)５.2 状态字 (16)六、操作说明 (17)６.1 输入口使用说明 (17)６.2 输出口使用说明 (17)６.3 驱动器节点地址 (17)七、参数设置一览表 (19)７.1 通讯参数 (19)７.2 基本参数 (23)７.3 模式及控制参数 (25)八、报警信息 (27)8.1驱动器错误 (27)8.2故障排除方法(闭环步进驱动器) (27)8.2故障排除方法(开环步进驱动器) (28)一、前言感谢您使用本公司EtherCAT总线步进电机驱动器，本手册提供了Instar / 英士达机电闭环步进电机驱动器和步进电机驱动器在EtherCAT总线通讯中的详细说明。
可以为相关技术工程师在基于EtherCAT总线通讯的运动控制系统开发中提供帮助，阅读本手册同时需要用户了解基本的EtherCAT总线协议的相关知识，如对用户手册有疑问，请联系我们公司的专业技术人员寻求帮助。
EtherCAT总线通讯是Ethernet for Control Automation Technology 的简称，是Beckhoff Automation GmbH开发的实时以太网用的主站和从站间的开放网络通信，由ETG（EtherCAT Technology Group）进行管理。
注：本产品符合EtherCAT Conformance Test声明：注：对于本手册和列表中参考资料的记载内容的不同点，以本手册的记载内容为准。
EtherCAT C2S-EC 系列 总线阀岛 用户手册说明书
EtherCATC2S-EC系列总线阀岛用户手册南京实点电子科技有限公司C2S-EC系列总线阀岛用户手册版权所有© 南京实点电子科技有限公司2023。
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南京实点电子科技有限公司地址：江苏省南京市江宁区胜利路91号昂鹰大厦11楼邮编：211106电话：4007788929网址：目录1产品概述 (1)1.1产品简介 (1)1.2产品特性 (1)2命名规则 (2)2.1命名规则 (2)2.2型号列表 (3)3产品参数 (4)3.1通用参数 (4)4面板 (5)4.1产品结构 (5)4.2指示灯功能 (6)5安装 (7)5.1外形尺寸图 (7)5.2电磁阀装配顺序 (8)6接线 (9)6.1电磁阀接线 (9)6.2电源接线 (12)6.3总线接线 (13)7使用 (14)7.1控制方式 (14)7.2诊断功能 (15)7.3参数说明 (17)7.3.1输出信号清空/保持功能 (17)7.4组态模块应用 (17)7.4.1在TwinCAT3软件环境下的应用 (17)7.4.2在Sysmac Studio软件环境下的应用 (29)7.4.3在AutoShop V4.8.1.0软件环境下的应用 (39)8FAQ (54)8.1设备在软件中无法找到 (54)8.2设备无法进入OP状态 (54)1产品概述1.1产品简介C2S-EC系列阀岛是一款集阀岛技术和EtherCAT总线技术为一体的控制模块，通过该产品可实现工业现场的分散控制和集中管控，优化系统设计，施工快捷，简化复杂系统的调试、性能检测和诊断维护工作。
欧诺克 EtherCAT 使用说明书
EtherCAT使用说明书EtherCAT Use's manua l深圳市欧诺克科技有限公司第一章、 网络连接1.通讯网络接口定义CANOpen 网口定义:本产品网口使用的是市场上常见的标准的 RJ45 接口 8 针网口，定义如图 1-1 及表 1-1所示：管脚定义1CAN_H 2CAN_L 3VDD-GND 4空5空6空7空8空图 1-1，CANOpen 接线端口定义VDD_GND CAN_L CAN_HVDD_GND CAN_L CAN_H 表 1-1EtherCAT 网口定义：EtherCAT 采用的是标准的RJ45 接口的 8 针网口，定义如图 1-2 及表 1-2 所示：管脚定义1TX+2TX-3RX+4空5空6RX-7空8空表 1-2图 1-212345678123456782. 多台伺服并联组网CANOpen 伺服驱动器：多台 CANOpen 伺服驱动器并网组成网络时，不同的控制器要求可能有区别，正常情况下是第一台伺服和控制器 canH 和 canL 之间并联 120Ω 电阻，最后一台伺服驱动器也要加 120 欧姆终端电阻（注意：多台 CANOpen 伺服驱动器联网时候不必要严格按照上进下出的网口顺序插好网线）。
EtherCAT 伺服驱动器：多台 EtherCAT 伺服驱动器组网时，要严格按照IN和OUT的网口顺序插好网线（注意不能加终端电阻）。
注意：1. 多台CANOpen 伺服驱动器联网时候不必要严格按照IN和OUT的网口顺序插好网线；2. 总线伺服驱动器网线电柜走线时应该跟其它电缆线分开，特别是强电线路，尽量远离干扰源（如变压器、变频器、机柜风扇等），尽可能的减少干扰；3. 总线伺服驱动器网线尽量采用双绞网络线，提高高频磁场噪声干扰的抵抗能力，也能减小线缆对外的辐射；4. 总线伺服驱动器的接地尽量与其它接地分开，单独接地处理；5. CANOpen、EtherCAT 所使用通讯网线必须要求在 5 类线或者以上等级。
中科易联 EtherCAT转EtherCAT网关 HT3S-ECS-ECS 用户手册 V2
ETHERCAT从转ETHERCAT从协议网关HT3S-ECS-ECS用户手册V2.01北京中科易联科技有限公司目录1. 产品概述 (2)1.1 产品功能 (2)1.2 技术参数 (2)1.2.1 EtherCAT技术参数 (2)2. 产品外观 (3)2.1 产品尺寸图 (3)2.2 端子说明 (3)2.3 指示灯 (4)2.4 拨码说明 (4)3. 硬件电气规范 (5)3.1 电气参数 (5)3.2 EtherCAT的电气连接 (5)4. 协议及数据转换 (6)4.1 协议转换原理 (6)4.2 EtherCAT协议介绍 (6)5. 软件配置及操作 (8)5.1 配置网关的输入输出长度 (8)5.2 配置网关的EtherCAT从站 (8)1.1 产品功能HT3S-ECS-ECS是一款EtherCAT从站功能的通讯网关，主要功能是将2个不同的EtherCAT网络连接起来，进行数据传输。
HT3S-ECS-ECS网关连接到EtherCAT总线中分别作为从站使用。
1.2 技术参数1.2.1 EtherCAT技术参数● 网关作为EtherCAT网络的从站设备，可以连接倍福、欧姆龙、基恩士等厂家的PLC。
● 带2个RJ45以太网接口，支持100BASE-TX，MDI/MDIX自检测，可以组成链式网络，支持环网冗余。
● 支持的最大PDO长度，inputs和outputs各为256字节。
Input和output的方向是主站方向，input是主站输入，output是主站输出。
2.1 产品尺寸图2.2 端子说明3PIN端子L+：电源24V3PIN端子M：电源0V3PIN端子PE：保护地网口LAN：网关下载口，本产品不使用网口P1：EtherCAT接口1输入网口P2：EtherCAT接口1输出网口P3：EtherCAT接口2输入网口P4：EtherCAT接口2输出2.3 指示灯2.4 拨码说明3. 硬件电气规范3.1 电气参数◆电源：直流24V/200mA（18V～30V可用），使用中建议接好保护地PE◆工作环境：-40～75℃，湿度≤95%◆防护等级：IP20◆安装方式：35mm导轨◆重量：500g3.2 EtherCAT的电气连接EtherCAT采用标准4芯屏蔽电缆。
ECAT-2000 系列 EtherCAT 从站 I O 模块使用手册说明书
ECAT-2000 系列EtherCAT 從站I/O 模組使用手冊繁體中文 1.9版本, 2019年 09月承諾鄭重承諾: 凡泓格科技股份有限公司產品從購買後，開始享有一年保固，除人為使用不當的因素除外。
責任聲明凡使用本系列產品除產品品質所造成的損害，泓格科技股份有限公司不承擔任何的法律責任。
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Email:支援ECAT-2024/2028 ECAT-2045/2045-32ECAT-2050/2051/2051-32 ECAT-2052/2052-NPN ECAT-2053/2055/2055-32ECAT-2057/2057-NPN/2057-8P8N/2057-32 ECAT-2060 ECAT-2061目錄1.簡介 (4)1.1配件清單 (5)1.2產品資訊 (7)1.3選型指南 (9)2.硬體資訊 (11)2.1配置圖 (11)2.2規格 (15)2.2.1系統規格 (15)2.2.2I/O規格 (16)ECAT-2024/2028 (16)ECAT-2045/2045-32 (16)ECAT-2051/2051-32 (16)ECAT-2052/2052-NPN (17)ECAT-2053 (17)ECAT-2055/2055-32 (18)ECAT-2057/2057-NPN/2057-8P8N (18)ECAT-2057-32 (19)ECAT-2050 (19)ECAT-2060/2061 (20)2.3腳位定義 (21)EtherCAT介面 (21)ECAT-2024 (21)ECAT-2028 (21)ECAT-2045/2057/2057-NPN/2057-8P8N (22)ECAT-2051 (22)ECAT-2052/2052-NPN (22)ECAT-2053 (23)ECAT-2055 (23)ECAT-2060 (23)ECAT-2050 (25)ECAT-2045-32/2057-32 (25)ECAT-2051-32 (26)ECAT-2055-32 (26)ECAT-2061 (27)2.4接線圖 (28)輸入接線 (28)輸出接線 (29)2.5信號線連接至模組連接器 (30)2.6機構圖 (32)ECAT-2024/2028/2045/2050/2051/2052/2053/2055/2057/2060 系列 (32)ECAT-2045-32/2051-32/2055-32/2057-32/2061 系列 (32)3.啟用ECAT-2000模組 (33)3.1連接主站與電源 (33)3.2配置運作模式 (35)進入至EtherCAT網路 (35)4.OBJECT 說明及參數設定 (37)4.1標準O BJECT(0X1000-0X1FFF) (37)[ALL]Index 1000 Device Type (37)[ALL]Index 1008 Device Name (37)[ALL]Index 1009 Hardware Version (39)[ALL]Index 100A Software Version (39)[ALL]Index 1018 Identity (39)[ECAT-2050]Index 160n(0<=n<=3) DO Outputs Process Data Mapping (41)[ECAT-2055-32]Index 1600 DO Outputs Process Data Mapping (41)[ECAT-2045-32/2057-32]Index 1600 DO Outputs Process Data Mapping (42)[ECAT-2024/2028]Index 160n AO Outputs Process Data Mapping (43)[ECAT-2050]Index 1A0n(0<=n<=C) DI Outputs Process Data Mapping (43)[ECAT-2055-32]Index 1A00 DI Outputs Process Data Mapping (43)[ECAT-2051-32]Index 1A00 DI Outputs Process Data Mapping (44)[ALL]Index 1C00 Sync Manager Type (45)[ECAT-2050]Index 1C12 SyncManager 2 Assignment (45)[ECAT-2055-32/2045-32/2057-32]Index 1C12 SyncManager 2 Assignment (45)[ECAT-2024/2028]Index 1C12 SyncManager 2 Assignment (45)[ECAT-2055-32/2051-32]Index 1C13 SyncManager 3 Assignment (46)[ECAT-2050]Index 1C13 SyncManager 3 Assignment (46)4.2特定O BJECTS(0X6000-0X7FFF) (47)[ECAT-2050]Index 60n0(0<=n<=C) Digital Inputs (47)[ECAT-2055-32]Index 6000 Digital Inputs (47)[ECAT-2051-32]Index 6000 Digital Inputs (48)[ECAT-2050]Index 70n0(0<=n<=C) Digital Outputs (49)[ECAT-2055-32]Index 7000 Digital Outputs (49)[ECAT-2045-32/2057-32]Index 7000 Digital Outputs (50)[ECAT-2024/2028]Index 70n0 AO Outputs Channel (51)4.3特定O BJECTS(0X8000-0X8FFF) (51)ECAT-2024/2028處理資料流程圖 (51)校正計算 (52)[ECAT-2024/2028]Index 80n0 AO Channel Settings (54)[ECAT-2024/2028]Index 80nE AO Channel Internal Data (55)[ECAT-2024/2028]Index 80nF AO Channel Internal Data (55)附錄: 手冊修訂記錄 (56)1.簡介ECAT-2000 系列是工業EtherCAT Slave 遠端I/O 模組且支援了EtherCAT 協定，還能夠建構Daisy Chain 網路拓撲(如，星形、線形或環形)，可簡化線路配置與維護的複雜度，降低佈線成本與交換器的需求，使安裝更具靈活性。
EtherCATNET-100M 多功能 EtherCAT 主站控制设备 数据手册说明书
EtherCATNET-100M多功能EtherCAT主站控制设备DS01010101 V1.03 Date:2022/01/05类别内容关键词EtherCAT主站摘要©2022 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Co., Ltd.修订历史版本日期原因V1.00 2020/04/26 创建文档V1.01 2020/06/15 增加有关硬件接口描述V1.02 2021/11/25 更改接口丝印，增加RS-485接口和1路千兆网口V1.03 2022/01/05 更新系统构成图，EMMC和DDR3容量，DI/DO说明目录1. 功能简介 (1)1.1概述 (1)1.2产品特性 (1)1.3典型应用 (1)2. 硬件描述 (2)2.1产品机械尺寸 (2)2.2系统构成 (2)2.3设备接口描述 (3)2.4电源接口 (3)2.5USB接口 (4)2.5.1USB接口描述 (4)2.5.2USB接口电气参数 (5)2.6以太网接口 (5)2.6.1普通千兆以太网接口 (5)2.6.2EtherCAT实时以太网接口 (6)2.6.3EtherCAT环型拓扑冗余技术 (7)2.6.4以太网接口电气参数 (8)2.7HDMI接口 (8)2.7.1HDMI接口描述 (8)2.7.2HDMI接口特点与电气参数 (9)2.8RS-232/RS-485/ CAN(FD)接口 (10)2.8.1RS-232接口 (11)2.8.2RS-485接口 (11)2.8.3CAN(FD)接口 (12)2.9DI/DO接口 (12)2.10SD卡接口 (14)2.11指示灯说明 (14)3. 免责声明 (15)1. 功能简介1.1 概述EtherCATNET-100M是一款多功能以太网转EtherCAT主站设备，EtherCAT总线传输速率可达100Mb/s，可实现闭环伺服系统的实时控制与实时数据传输，具有高性能、高传输速度、高可靠性通讯等优点。