KUKA基础培训之机器人程序的执行和使用
VI
一、执行初始化运行
执行初始化运行 KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO”
BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。
2.为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必 须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才 可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨迹上。
1.选定程序
2.设定速率
3.按确认键
5.到达目标位置 后运动停止
4.按下启动键 并按住
三、创建程序模块
导航器中的程序模块
编程模块应始终保存在文件夹“Program” （程序）中。 也可建立新的 文件夹并将程序模块存放在那里。 模块用字母“M” 标示。 一个模块中可 以加入注释。 此类注释中例如可含有程序的简短功能说明。
3.那些情况下必须执行“BCO”
选择程序 程序复位： 复位 程序执行时手动移动 更改程序 语句行选择
图1-1 BCO 运行的原因举例
二、选择和执行程序
如果要执行一个机器人程序，则必 须事先将其选中。机器人程序在导 航器中的用户界面上供选择。通常， 在文件夹中创建移动程序。Cell 程 序（由 PLC 控制机器人的管理程序） 始终在文件夹“R1”中。 图中： ①导航器：显示硬盘结构与文件夹 ②导航器：显示文件夹与程序列表 ③表示选中的程序 ④点此进行程序的选择
图 2-3: 机器人程序的结构
机器人程序的程序状态
在SmartPad界面的顶部，R表示程序状态。
图标 颜色 灰色 黄色 绿色 红色 黑色 说明 未选定程序。 语句指针位于所选程序的首行。 已经选择程序，而且程序正在运行。 选定并启动的程序被暂停。 语句指针位于所选程序的末端。
选择和执行机器人程序---启动程序
① ② ③ ④
程序的主文件夹：“ 程序” 其他程序的子文件夹 程序模块/ 模块 程序模块的注释
图 3-1: 导航器中的模块
程序模块的属性
模块由两个部分组成：源代码 （SRC）和数据列表（DAT）
DEF MAINPROGRAM () INI PTP HOME Vel= 100% DEFAULT PTP POINT1 Vel=100% PDAT1 TOOL[1] BASE[2] PTP P2 Vel=100% PDAT2 TOOL[1] BASE[2] … END
机器人程序看起来是怎样的？
①“DEF 程序名()” 始终出现在程序 开头 “END” 表示程序结束 ②“INI” 行包含程序正确运行所需的 标准参数的调用。 “INI” 行必须最先运行！ ③自带的程序文本，包括运动指令、 等待/ 逻辑指令等 行驶指令“PTP Home” 常用于程序 开头和末尾，因为这是唯一的已知位 置。
五、存档和还原机器人程序
存档
在每个存档过程中均会在相应的目标媒质上生成一个 ZIP 文 件，该文件与机器人同名。 在机器人数据下可个别改变文件名。
存储位置： 有三个不同的存储位置可供选择：
USB (KCP)
USB (KPC) 网络
KCP(smardPAD) 上的 U 盘
机器人控制柜上的 U 盘 在一个网络路径上存档 （所需的网络路径必须在机器人数据下配置）
存档
数据存储： 可以选择以下数据存储： 全部 应用 将还原当前系统所需的数据存档 所有用户自定义的 KRL 模块（程序）和相应的系 统文件均被存档。
机器参数
Log 数据 KrcDiag
将机器参数存档
将 Log 文件存档 将数据存档，以便将其提供给库卡机器人有限公 司进行故障分析。 在此将生成一个文件夹（名为 KRCDiag），其中可写入十个 ZIP 文件。 除此之 外还另外在控制器中将存档文件存放在 C:\KUKA\KRCDiag
讲
师：
课程用时： 60分钟 课程目的：了解如何执行KUKA机器人程序 及如何使用程序文件
课程内容
I
机器人技术入门 执行初始化运行
机器人 程序的 执行和 使用
II
KUKA 机器人的机械系统 选择和执行程序
机器人控制系统 KR C4 创建程序模块 KUKA smartPAD 编辑程序模块
III
IV
Ⅴ
机器人编程 存档和还原机器人程序 机器人安全性 通过日志了解机器人变更
创建模块的步骤
1. 在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹 程序， 然后切换到文件列表。 2. 按下软键 新建 3. 输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 OK 确认
图3-2 创建模块
四、编辑程序模块
编辑方式
与常见的文件系统类似，也可以在 KUKA 导航器中编辑 smartPad 程序模块。 常见编辑方式包括： 复制 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 复制 4. 给新模块输入一个新文件名，然后用OK 确认 删除 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹 2. 在文件列表中选中文件 3. 选择软键 删除 4. 点击 是 确认安全询问，模块即被删除 重命名 1. 在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。 2. 在文件列表中选中文件。 3. 选择软键编辑 改名。 4. 用新的名称覆盖原文件名，并用 OK 确认。
图2-1 SmartPad导航界面
选择和执行机器人程序---按键
对于程序启动，有启动 正向运行程序按键 和启动反向运行程序按 键 供选择
图 2-2: 程序运行方向： 向前/ 向后
机器人程序的执行方式 如果运行某个程序，则对于编程控制的机器人 运动，可提供多种程序运行方式：
GO 程序连续运行，直至程序结尾。 在测试运行中必须按住启动键。 MSTEP 在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行 每一个运动结束后，都必须重新按下“ 启动” 键。 ISTEP 仅供用户组“ 专家” 使用！ 在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关） 每行执行后，都必须重新按下启动键。
源代码： SRC 文件中含有程序源代码。
数据列表： DAT 文件中含有 固定数据和点标。
DEFDAT MAINPROGRAM () DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0} DECL FDAT FPOINT1 … … ENDDAT
KUKA机器人基础培训
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系：
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
2024/8/5
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三 KUKA机器人配置
3.2KUKA机器人零点校正：注意事项
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
实际操作：正确执行机器人零点校正？
2024/8/5
二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏
2024/8/5
状态键
FAW-VW KUKA Roboter
二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
二. KUKA Roboter 用户编程
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
四.KUKA机器人基础菜单
4.1 KUKA机器人显示
三 KUKA机器人配置
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法：
工业机器人基础编程与操作 模块二 KUKA机器人操作基础
2
3
功能概述说明见表2-1-1。KUKA smartPAD后面板示意图，如图 4
2-1-2所示，各部件的功能概述说明见表2-1-2。 5
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图2-1-1 KUKA smartPAD前面板示意图
表2-1-1 KUKA smartPAD前面板示主要部件功能说明
部件名称
说明
断开连接按钮 钥匙开关 急停按钮 6D鼠标 移动键
表2-1-3 KUKA smartHMI操作界面主要功能说明
标号
部件名称
说明
1
状态栏
用于显示工业机器人特定中央设置的状态。
2
提示信息计数器
提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触摸提示信息计数 器可放大显示。
根据默认设置将显示最后一条提示信息。触摸提示信息窗口可放大该窗口并显示
3
信息窗口
1. KUKA机器人示教器的认识—考核评价
成功了吗？ 检查了吗？ 评价了吗？ 反馈了吗？
Text Text Text Text
分值 评价 （10分）
项目 感兴趣程度
任务明确程度 学习主动性 工作表现 协作精神 时间观念
任务完成熟练程度 理论知识掌握程度
任务完成效果 文明安全生产
总评
自我评价
小组评价
1. KUKA机器人示教器的认识—任务实施
一、察看KUKA smartPAD示教器，记录开关、按键位置 察看KUKA smartPAD示教器确认开关、紧急停止开关、启动开 关等，手持KUKA smartPAD，示教器尝试确认开关的使用。 察看KUKA smartPAD示教器上各功能键区、菜单键区、数字键 区等各键功能，并记录其功能。
KUKA基础培训之4机器人程序的执行和使用
KUKA基础培训之4机器人程序的执行和使用在KUKA基础培训中，机器人程序的执行和使用是一个非常重要的部分。
本文将介绍机器人程序的执行流程和常见的机器人程序使用方法。
机器人程序的执行流程机器人程序的执行流程如下：1.机器人系统启动后，会加载机器人的系统程序和用户程序；2.用户通过编写机器人程序，将其上传至机器人系统中；3.用户通过机器人控制器上的操作界面，选择要执行的机器人程序；4.机器人控制器将程序加载进机器人控制器的内存中；5.执行机器人程序，机器人根据程序中的指令，执行相应的动作。
在机器人程序的执行过程中，需要注意以下几点：1.确保机器人在安全区域内执行程序；2.确保机器人的姿态和位置正确；3.确保机器人的工具和工件正确。
常见的机器人程序使用方法下面介绍几种常见的机器人程序使用方法：1. 单程序执行当我们需要执行单个机器人程序时，可以选择单程序执行。
这种方式可以在机器人控制器的操作界面上找到，通常在“程序”中选择需要执行的程序，再按下“启动”按钮即可启动程序的执行。
在执行程序前，需要确认机器人的姿态和位置正确，程序中的指令也需要在安全区域内执行。
2. 程序列表执行当我们需要执行多个机器人程序时，可以选择程序列表执行。
这种方式可以在机器人控制器的操作界面上找到，通常在“程序列表”中选择需要执行的程序集，再按下“启动”按钮即可启动程序的执行。
在执行程序前，需要确认机器人的姿态和位置正确，程序中的指令也需要在安全区域内执行。
3. 条件执行条件执行是在程序运行过程中，根据程序中的条件执行不同的指令。
一种常见的情况是，在程序中根据机器人的传感器数据执行不同的指令。
条件执行需要在程序编写时考虑到，因为需要针对不同的条件编写不同的指令块。
4. 循环执行循环执行是在程序运行过程中，多次执行同一段指令。
循环执行同样需要在程序编写时考虑到，以确保指令块执行正确。
循环执行也需要注意机器人的姿态和位置是否正确，避免机器人重复执行不该执行的指令。
KUKA机器人怎么操作
KUKA怎么操作KUKA操作指南
第一章：基础知识
1.1 概述
1.2 KUKA系列介绍
1.3 KUKA的组成部分
1.4 工作原理
第二章：KUKA操作环境搭建
2.1 操作系统安装
2.2 控制器连接
2.3 调试工具介绍
第三章：安全操作
3.1 安全区域设定
3.2 安全事故预防措施
3.3 命令与停止操作
3.4 紧急停止按钮使用方法
第四章：坐标系操作
4.1 坐标系介绍
4.2 坐标系设置
4.3 工具坐标系设置
4.4 坐标系转换方法
第五章：基本动作指令
5.1 移动指令
5.2 旋转指令
5.3 姿态调整指令
5.4 速度控制指令
第六章：路径规划与轨迹控制6.1 路径规划算法介绍
6.2 路径规划参数设置
6.3 轨迹控制相关指令
第七章：程序设计
7.1 程序设计语言介绍
7.2 程序结构与语法规范
7.3 程序调试方法
第八章：示教与学习方法
8.1 离线编程与在线示教介绍
8.2 示教模式设置及使用方法
8.3 学习方法介绍
第九章：故障排除与维护
9.1 常见故障及解决方法
9.2 维护保养方法
9.3 定期检查与维护计划
本文档涉及附件：
附件1：KUKA操作系统安装指南
附件2：KUKA示教手册
附件3：KUKA故障排除流程图
本文所涉及的法律名词及注释：
1、 - 依据《安全等级分类及标识标准》规定，是一种能够独立或半独立地执行任务的可编程多功能装置。
2、KUKA - KUKA公司是一家国际知名的制造商，总部位于德国奥格斯堡。
KUKA机器人怎么操作
KUKA怎么操作KUKA操作手册1. 简介1.1 KUKA是一款先进的自动化设备，用于工业生产线上的各种任务。
1.2 本操作手册旨在介绍KUKA的基本操作步骤和注意事项。
2. 组件2.1 臂：由多个关节组成，可以在三维空间内自由移动。
2.2 夹具：用于固定和运输物体的装置。
2.3 控制器：控制运动和执行指令的设备。
2.4 传感器：用于感知周围环境和物体的设备。
3. 开机与关机3.1 开机：插入电源线并打开电源开关。
3.2 关机：先停止的运动，然后关闭电源开关。
4. 控制4.1 程序编写：使用KUKA专用编程语言RoboDK编写程序。
4.2 程序：将编写好的程序至控制器中。
4.3 运行程序：从控制器界面选择程序，并启动运行。
5. 运动控制5.1 示教模式：通过手动示教的运动路径。
5.2 程序运行：按照预先编写的程序执行运动。
6. 安全事项6.1 重要提示：严禁将手或其他物体伸入活动范围内。
6.2 急停：紧急情况下，按下急停按钮，立即停止运动。
6.3 紧急停止过程：急停后，等待完全停止运动后再继续操作。
7. 维护与故障排除7.1 定期维护：按照说明书中的要求进行的定期维护和检查。
7.2 故障排除：根据故障代码和报警信息，进行排查和修复。
8. 附录8.1 附件一：KUKA一键启动指南。
8.2 附件二：KUKA常见问题解答。
注释：1. KUKA：一家德国制造商，全称为KUKA Roboter GmbH。
2. RoboDK：一种专门为KUKA编程的软件工具。
附件：1. 附件一：KUKA一键启动指南.pdf2. 附件二：KUKA常见问题解答.docx法律名词及注释：1. 版权：指对作品享有法律保护的权利。
2. 商标：用于识别特定商品或服务来源的标志。
3. 合同：双方自愿达成的约定，具有法律约束力。
4. 免责声明：解释和说明相关责任范围及限制的声明。
5. 法律条款：法律文件中的具体规定和规则。
KUKA机器人基础培训
KUKA机器人基础培训KUKA基础培训一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
KUKA作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。
为了提高我国工业自动化水平，培养更多具备KUKA操作、编程和维护能力的专业人才，本文将介绍KUKA基础培训的相关内容。
二、培训目标1.了解KUKA基本原理和结构。
2.掌握KUKA编程软件的使用。
3.学会KUKA基本操作和调试方法。
4.掌握KUKA维护和故障排除技能。
三、培训内容1.KUKA概述（1）KUKA发展历程（2）KUKA产品系列及应用领域（3）KUKA优势特点2.KUKA基本原理与结构（1）基本组成部分（2）关节式运动学原理（3）KUKA控制系统3.KUKA编程软件操作（1）KUKA编程软件介绍（2）编程环境搭建与软件安装（3）编程基本操作与指令学习4.KUKA基本操作与调试（1）安全操作规范（2）示教器操作（3）编程与调试方法5.KUKA维护与故障排除（1）日常维护与保养（2）常见故障分析与排除方法（3）备件识别与更换四、培训方式1.理论授课：讲解KUKA基本原理、编程方法和操作技巧。
2.实践操作：学员在讲师指导下进行实际操作，熟悉编程与调试过程。
3.案例分析：分析典型应用案例，提高学员解决实际问题的能力。
4.互动讨论：鼓励学员提问、分享经验，促进学员之间的交流与学习。
五、培训时间与地点1.培训时间：共计5天，每天6小时。
2.培训地点：根据实际情况安排，可选择企业内部或培训机构进行培训。
六、培训效果评估1.学员完成培训后，需进行理论与实操考核。
2.考核合格者颁发KUKA基础培训证书。
3.对培训效果进行跟踪评估，收集学员反馈意见，不断优化培训课程。
七、本文对KUKA基础培训进行了详细介绍，旨在帮助学员掌握KUKA基本原理、编程操作和维护技能。
通过此次培训，学员将具备独立操作KUKA完成简单任务的能力，为今后在工业自动化领域的发展奠定基础。
KUKA培训
KUKA机器人培训教程内容一安全二安装三操作使用四编程第一章安全一要求1, 在机器人工作区域安装围栏,确保工作时无人进入;2, 在安全围栏的安全门上安装一安全开关，必须与机器人的安全回路串联;3, 在围栏上清楚贴有”危险!请勿入内”的警示牌；4，机器人的操作和维修必须由受过合格培训的技术人员承担；二训练1，需安排一人负责监视，防止意外事故发生；2，负责监视的人员能很方便地控制机器人的急停按钮；3，训练时需挂上“操作中”的牌子；4，所有学习人员不能进入机器人移动区域；5，机器人控制器必需时刻有人控制，以防止意外；6，整个训练过程中要确保机器人是在手动“T1”模式，禁止置于自动模式；三联机1，检查所有安全设施和所有其他保护功能是否有效；2，确保所有安全设施和所有其他保护功能是否有效；3，开机前确认机器人工作区域内无人或障碍物；4，一旦机器人开启，确保所有设施工作人员都知道该资讯；5，确保机器人的路径和速度是否按要求正确无误；6，机器人在自动模式时，禁止任何人员进入安全围栏；四安全标志概述在机器人上以及在控制柜内外固定有功率铭牌、警告性提示和安全标记。
在机器人和控制柜之间的连接导线上，以及机器人内外和控制柜内外的电气及其它管线上带有标识牌、有的还带有位置标记。
所有这些铭牌、提示、标记和标识都是机器人系统中至关安全性能的部件。
它们必须在各个机器人及控制柜的整个使用寿命期间清楚可见地固定在指定位置上。
严禁去除、覆盖和涂抹功率铭牌警告性提示安全标记标识牌和线路标识或者以其它的方式妨碍它们的清晰可见度。
第二章安装一机器人和控制柜请你注意，机器人和其所属的控制皆有一个系列号，该号码在控制上柜里的制造商声明中。
如果不是这样的话，机器人有可能按照错误的机器参数运行。
其后果可能是系统遭到损坏！二搬运1，机器人1．0 出于站立安全性能方面的考虑，机器人在供货是处于所谓的搬运状态VKR125 VKR15每种型号的机器人搬运角度请参照机器人脚底的不干胶标签1．1 机器人只能按照下列方法搬运：VKR6 ~~ VKR125VKR6，VKR15 VKR30 ~~ VKR125 VKR125 2，控制柜控制柜必须直立地储放、搬运和安装置放！1．0 在使用搬运套具时，必须使其挂住控制柜的所有吊环！1．1 为了能用叉车或者升降搬运，在柜子下面装有插孔。
KUKA库卡机器人培训
4 3D 鼠标状态显示 该显示会显示用 3D 鼠标手动移动
当前坐标系。 触摸该显示就能够显示全
部坐标系并能够选择另一个坐标系。
5 显示3D 鼠标定位 触摸该显示会打开一个显示 3D 鼠
标当前定位窗口，在窗口中能够修改定
位。
6 移动键状态显示 该显示可显示用移动键手动移动当
前坐标系。 触摸该显示就能够显示全部
KUKA库卡机器人培训
第6页
2.1 状态栏
状态栏显示工业机器人特定中央设置状态。多数情况下经过触摸就会打开一个窗 口，可在其中更改设置。
• 1 主菜单按键。用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。 • 2 机器人名称。机器人名称能够更改。 • 3 假如选择了一个程序，则此处将显示其名称。 • 4 提交解释器状态显示 • 5 驱动装置状态显示。触摸该显示就会打开一个窗口，可在其中接通或关断驱动装置。 • 6 机器人解释器状态显示。可在此处重置或取消勾选程序。 • 7 当前运行方式 • 8 POV/HOV 状态显示。显示当前途序倍率和手动倍率。 • 9 程序运行方式状态显示。显示当前途序运行方式。 • 10 工具/ 基坐标状态显示。显示当前工具和当前基坐标。 • 11 增量式手动移动状态显示
KUKA库卡机器人培训
第10页
KSS 结束或重新开启
• 1. 在主菜单中选择关机。
• 2. 选择所需选项。
• 3. 按下关闭控制系统 PC 或者重新开启控制 系统 PC 。
• 4. 点击是确认安全问询。该系统程序即结 束，然后视所选择选项而定又重新开启。
重新开启后即显示以下提醒信息：
•
控制器冷开启
• 安全维护人员
•
调试人员用户群。 该用户能够激活和配置机器人安全配置。此用户组经过一个密码进行保护。
第四节执行KUKA机器人程序及使用程序文件(技术讲解)
源代码： SRC 文件中含有程序
源代码。
BASE[2]
…
END
DEFDAT MAINPROGRAM ()
数据列表： DAT 文
DECL E6POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27, E1
件中含有 固定数据和点
0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0} DECL FDAT FPOINT1 … …
图 2-3: 机器人程序的结构
机器人程序的程序状态
在SmartPad界面的顶部，R表示程序状态。
图标 颜色
说明
灰色
未选定程序。
黄色 语句指针位于所选程序的首行。
绿色
已经选择程序，而且程序正在 运行。
红色 选定并启动的程序被暂停。
黑色 语句指针位于所选程序的末端。
选择和执行机器人程序---启动程序
一、执行初始化运行
执行初始化运行
KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行 1.什么是“BCO”
BCO 运行KUKA 机器人的初始化运行称为BCO运行。
2.为什么要执行“BCO”
为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一 致，必须执行BCO 运行。仅当当前的机器人位置与编程设定的 位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将 TCP 置于轨 迹上。
在一个网络路径上存档 （所需的网络路径必须在机器人数据
下配置）
存档
数据存储：
可以选择以下数据存储：
全部
将还原当前系统所需的数据存档
应用 机器参数
所有用户自定义的 KRL 模块（程序） 和相应的系统文件均被存档。
工业机器人技术-库卡机器人程序运行实训
谢谢观看!ຫໍສະໝຸດ 库卡机器人程序运行实训主要内容
01 机器人程序的编程 02 机器人编程控制
指令的运用
03 程序命名的要求
程序的执行可通过正向运行程序按键和启动反向程序运 行按键来选择。但在程序执行之前，为了使当前机器人 位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行 BCO运行。对于要执行的程序，有多种程序运行方式。
程序的执行，在状态栏中用大写字母“R”表示，不同的颜色代表不同 的含义。
机器人程序的创建
在目录结构中选定要在其中建立 程序的文件夹，例如文件夹程序， 然后切换到文件列表。 按下软键进行新建。 输入程序名称，需要时再输入注 释，然后按“OK”确认。
编辑程序模块
01 程序删除 02 程序重命名 03 程序复制
编辑程序模块
程序编辑 动作指令说明 1. 将TCP 移向应教为目标点的位置。 2. 将光标置于其后应添加运动指令的那 一行中。 3. 选择菜单序列指令> 运动> PTP 或者 LIN 或者CIRC被示 4.选中该条指令，点击更改，可对指令 进行编辑；
机器人程序执行启动
1.选定程序或程序复位后BCO 运 行至原始位置。 2.更改了运动指令后执行BCO 运 行删除、示教了点后。 3.进行了语句行选择后执行BCO 运行