32路舵机控制器

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舵机

舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。

也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。

舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。

由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。

比方说机器人的关节、飞机的舵面等。

舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。

其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。

经由电路板上的IC判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。

适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

一般舵机旋转的角度范围是0°到180°度。

舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。

舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms （50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。

32路舵机控制器

miniUSB32路舵机控制器一、接口1 、Mini USB接口2、TTL串口跳线3、比特率设置4、对外5V供电接口5、4路输入接口6、舵机信号接口7、舵机电源正极8、舵机电源负极9、舵机供电10、控制板电源二、指令1、舵机移动指令格式：# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr><ch> =舵机号,范围0 – 31(十进制).<pw> =脉冲宽度(舵机位置) ,范围500 - 2500. 单位us(微秒)<spd> =移动速率每秒移动脉脉冲宽度单位us/s 针对一个舵机有效.<time> =移动到指定位置使用的毫秒数，对所有的舵机有效,最大值65535ms.<cr> =ASCII 13. (回车）, 指令结束符范例:#5 P1600 S750 <cr>注：<cr> 为ascii 13(回车)移动舵机号5 到脉宽1600us 速率为每秒改变脉宽750微秒#5 P1600 #10 P750 T2500 <cr> 注：<cr> 为ascii 13(回车)移动舵机号5 到脉宽1600us 移动舵机号10 到脉宽750us 使用时间为2500ms 无论前面舵机的位置是多少，5号和10号舵机都将花2500ms移动到指定位置，此时舵机的移动速度依赖于前一个舵机位置和要移动到的位置决定，5号10号舵机将同时完成动作。

注：T 可以对前面所有舵机有效除了有S参数的舵机号#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T25005号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定2、改变舵机相对位置指令格式：# <ch>PO <offset value> … # <ch> PO <offset value> <cr>注：<cr> 为ascii 13(回车) <ch> =舵机号,范围0 – 31(十进制).<offset value> = 改变值100, -100(负) 单位微秒<cr> =ASCII 13. (回车）, 指令结束符范例:#0PO100#1PO –100 <cr>0号舵机在当前位置增加100us 1号舵机在当前的位置上减少100us (速度为全速)3、32路io 输出指令格式：# <ch><lvl> ... # <ch> <lvl><cr> 注：<cr> 为ascii 13(回车) <ch> =舵机号,范围0 – 31(十进制).<lvl>=每个io口的逻辑状态, 'H' 高电平'L' 低电平.<cr> =ASCII 13. (回车）, 指令结束符接收到指令后io口需要20ms完成电平输出范例:#3H #4L <cr>3号口将输出+5v, 4号口将输出0v。

32路舵机控制器说明书

32路舵机控制器使用说明书舵机控制器说明图解如下：1）安装驱动详见《驱动》文件夹，按照里面的说明自行操作。

2）上位机软件页面介绍说明左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。

舵机图标位置保存窗口如下图，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置。

舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效COM口选择端，默认通讯速度为高速模式115200。

动作组调试运行窗口，上面是调试窗口，下面是运行窗口。

初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。

擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。

运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。

停止：停止运行动作组。

脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。

禁用：禁用脱机动作组功能舵机口滑竿可以随意拖动B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P#表示几号舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。

串口发送接收区输入代码点击发送按键即可，一般不常用。

调试好的舵机偏差值B 和动作文件P，B跟P需要独立保存，打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。

所保存的文件皆是XML格式。

3）舵机板供电接口说明注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。

首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V），主板供电电压VSS为7V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VSS电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下：第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给9个舵机以下的机器人或者机械手臂供电。

SSC32舵机控制器用户手册

概述:USBSSC32路舵机控制是专为人形机器人、蜘蛛机器人、机械手等多舵机使用而量身定做的多路舵机控制器。

该控制器不但保留了原版的所有功能，还在原版的基础上作了升级，将原来的RS232串口改成了USB接口，方便电脑没有串口的用户使用。

控制器还增加蓝牙接口，可实现无线远程控制。

USBSSC32路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等，与lynxmotion的控制软件完全兼容.参数:1．输出通道：32路（脉冲调制输出或TTL电平输出）；2．舵机供电：根据所接舵机额定电压供电，典型DC4.8V~6V；3．逻辑供电：DC6V~12V或USB供电（具有自恢复保险丝，调试时使用）；4．驱动分辨率：1uS,0.09°；5．驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒；6．通讯接口：USB/TTL串口接口；7．串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k可设置；接口描述:SSC32舵机控制板接口如下图所示：1.16－31号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。

使用时不要把线接反。

2.0－15号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。

使用时不要把线接反。

3.主控制芯片，采用DIP28脚的Atmega8L单片机，工作频率14.7456MHZ。

4.16－31号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。

工作电压4.8V －6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS2接电源正极，GND接电源负极。

5.0－15号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。

工作电压4.8V －6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS1接电源正极，GND接电源负极。

6.逻辑供电输入端，输入电压范围7.5－15V，通过内部的降压给电源提供稳定的5V电源，其中VIN接电源的正极，GND接电源的负极。

32路舵机控制软件

32路舵机控制软件Chapter 1: IntroductionIntroduction:With the advancement in robotics technology, the demand for precise control of robotic limbs and joints has increased. Servo motors are widely used in robotics for their ability to provide precise and accurate position control. In large-scale robotic systems, multiple servo motors are employed to control multiple degrees of freedom, resulting in the need for sophisticated control software.Research Objective:This paper aims to develop a 32-channel servo motor control software for robotic applications. The software will provide a user-friendly interface to control the position and speed of each servo motor individually or in groups. Additionally, it will enable the synchronization and coordination of multiple servo motors to achieve complex movements.Chapter 2: System Design and ImplementationSystem Design:The 32-channel servo motor control software will be developed using a microcontroller or a microprocessor board. The board will have sufficient I/O pins to accommodate the servo motors. The software will be written in a high-level programming language to ensure compatibility with different operating systems. Implementation:The software will be developed in multiple layers. The lower layer will be responsible for directly communicating with the hardware, controlling the servo motors, and generating the necessary pulse width modulation signals. The middle layer will provide an abstraction of the servo motor control, allowing users to define the position, speed, and duration of movements. The upper layer will consist of a graphical user interface (GUI) for intuitive control and programming of the servo motors.Chapter 3: Key Features and FunctionalityKey Features:- Individual control: The software will allow users to control each servo motor individually, setting the desired position, speed, and movement duration.- Group control: Users will be able to group multiple servo motors together and define synchronized movements for coordinated actions.- Position feedback: The software will provide real-time position feedback from each servo motor, ensuring accurate control and monitoring.- Programming interface: Users will be able to program complex movement sequences by specifying waypoints and timing information.Functionality:- Servo motor calibration: The software will include calibration routines to accurately determine the minimum and maximum positions of each servo motor.- System configuration: Users will be able to customize systemparameters such as servo motor resolution, communication protocols, and update rates.- Error handling: The software will incorporate error handling mechanisms to ensure reliable operation, such as detecting hardware faults or communication errors.Chapter 4: Performance Evaluation and Conclusion Performance Evaluation:To evaluate the performance of the 32-channel servo motor control software, several experiments will be conducted. These experiments will test the accuracy, speed, and synchronization capabilities of the software. The results will be compared with existing servo motor control software to determine its effectiveness and reliability.Conclusion:In this paper, a 32-channel servo motor control software for robotics applications has been proposed. The software will provide a user-friendly interface for precise control, synchronization, and coordination of multiple servo motors. It is expected that this software will contribute significantly to the advancement of robotics technology, enabling the development of more complex and sophisticated robotic systems. Further research and development in this field are warranted to explore additional features and optimizations for even better performance.Chapter 1: IntroductionIntroduction:With the rapid growth of robotics technology, the demand forprecise control over the movement of robotic limbs and joints has increased. Servo motors have become a popular choice in robotics due to their ability to provide accurate position control. In large-scale robotic systems, multiple servo motors are utilized to control multiple degrees of freedom, which necessitates the development of advanced control software.Research Objective:The objective of this paper is to develop a 32-channel servo motor control software specifically designed for robotic applications. This software will feature a user-friendly interface that enables precise control over the position and speed of each servo motor. Additionally, it will allow for the synchronization and coordination of multiple servo motors to achieve complex and coordinated movements.Chapter 2: System Design and ImplementationSystem Design:The 32-channel servo motor control software will be developed using a microcontroller or a microprocessor board that offers an adequate number of input/output (I/O) pins to accommodate the servo motors. The software will be programmed in a high-level programming language to ensure compatibility with various operating systems.Implementation:The development of the software will involve multiple layers. The lower layer will handle the direct communication with the hardware, controlling the servo motors, and generating thenecessary pulse width modulation (PWM) signals. The middle layer will provide an abstraction of the servo motor control, allowing users to define the position, speed, and duration of movements. Finally, the upper layer will consist of a graphical user interface (GUI) that offers an intuitive control and programming environment for the servo motors.Chapter 3: Key Features and FunctionalityKey Features:- Individual Control: The software will allow users to precisely control each servo motor separately by setting the desired position, speed, and movement duration.- Group Control: Users will be able to group multiple servo motors together and define synchronized movements to achieve coordinated actions.- Position Feedback: Real-time position feedback from each servo motor will be provided by the software, ensuring accurate control and monitoring of the robotic system.- Programming Interface: Users will have the ability to program complex movement sequences by specifying waypoints and timing information.Functionality:- Servo Motor Calibration: The software will include calibration routines to accurately determine the minimum and maximum positions of each servo motor, ensuring precise control across the entire range of motion.- System Configuration: Users will be able to customize system parameters such as servo motor resolution, communicationprotocols, and update rates to suit their specific requirements.- Error Handling: The software will incorporate error handling mechanisms to ensure reliable operation, including the detection of hardware faults and communication errors, and provide appropriate notifications.Chapter 4: Performance Evaluation and Conclusion Performance Evaluation:To evaluate the performance of the 32-channel servo motor control software, a series of experiments will be conducted. These experiments will assess the accuracy, speed, and synchronization capabilities of the software. The results will be compared against existing servo motor control software to determine its effectiveness and reliability.Conclusion:In conclusion, this paper proposed the development of a 32-channel servo motor control software for robotic applications. The software will offer a user-friendly interface for precise control, synchronization, and coordination of multiple servo motors. It is anticipated that this software will significantly contribute to the advancement of robotics technology, enabling the creation of more complex and sophisticated robotic systems. Further research and development in this field are warranted to explore additional features and optimizations for even better performance.。

SSC-32舵机控制器评测

SSC-32舵机控制器评测编辑：robotain 来源：机器人爱好者2010-08-07 发表评论SSC32简介：SSC32是由Lynxmotion公司出品的舵机控制器，可以同时对32个舵机进行操控。

选用Atmega168作为控制核心，能够通过TTL电平和串口两种连接方式进行通讯，支持四种波特率（2400、9600、38400、115200）。

通过SSC32能够实现对多个舵机的瞬时、定速、定时、同步的转向控制。

是机器人多舵机控制中非常合适的一款核心控制器。

SSC32特性：1工作电流：31mA2模拟输出：32路3电流容量：每侧最多控制16个舵机，最大电流容量15A，两侧总容量30A4串口输入：RS-232或TTL（波特率：2400、9600、38400、115200）5舵机控制分辨率：0.09°/1us（脉宽）6PC板大小：3.0" x 2.3"SSC32硬件图：硬件简介：1.稳压器，为ATmega168提供5V逻辑电压。

在使用电池为机器人供电时，稳压器最大能承受9V的电压。

稳压器限流500mA，但是为了防止线路过热，SSC32将其限流降至250mA。

2~6. 硬件供电端。

9. 波特率选择口(1为接通)跳针波特率0 0 24000 1 96001 0 384001 11152014. 串口通讯选择方式，如图连接两个跳针启用DB9端口。

取下两个跳线连接线路启用TTL串口通行。

Arduino控制SSC-32连线：将黄线与Arduino的Tx端相连，灰线与Arduino的Gnd相连即可。

Arduino 与SSC-32实物图：SSC-32控制指令简介（样例）：SSC-32舵机控制器通过串口指令传输从而实现对32个舵机端口的PWM输出控制。

#0 P1500 <cr>使连接在servo 0引脚上的舵机移动到脉宽为1500us的位置（即一般180°舵机的中位）。

32位舵机驱动控制器说明书

Mini USB 版32路舵机控制器使用说明Ver：2011.05.01一、简介采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。

自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，12800自动识别）。

备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。

由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下：假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。

警告 32路舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB 由电脑供电，舵机电源不能使用USB 供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB 供电会烧坏你的电脑以及32路舵机控制板。

芯片电源如果不采用USB 供电，则可以通过下图中的VSS 供电，此时输入电压必须在6.5V~12V 之间，请谨慎操作！舵机电源，是通过上图中的VS 输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V ，如果超过这个范围将会烧坏舵机。

为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！二、指令1、舵机移动指令格式：#<ch>P<pw>…#<ch>P<pw>T<time>\r\n<ch>=舵机号，范围1-32（十进制数）<pw>=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。

单位us（微秒）<time>=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效。

\r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。

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miniUSB32路舵机控制器一、接口
1 、Mini USB接口
2、TTL串口跳线
3、比特率设置
4、对外5V供电接口
5、4路输入接口
6、舵机信号接口
7、舵机电源正极
8、舵机电源负极
9、舵机供电
10、控制板电源
二、指令
1、舵机移动
指令格式：# <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr>
<ch> =舵机号,范围0 – 31(十进制).
<pw> =脉冲宽度(舵机位置) ,范围500 - 2500. 单位us(微秒)
<spd> =移动速率每秒移动脉脉冲宽度单位us/s 针对一个舵机有效.
<time> =移动到指定位置使用的毫秒数，对所有的舵机有效,最大值65535ms.
<cr> =ASCII 13. (回车）, 指令结束符
范例:
#5 P1600 S750 <cr>注：<cr> 为ascii 13(回车)
移动舵机号5 到脉宽1600us 速率为每秒改变脉宽750微秒
#5 P1600 #10 P750 T2500 <cr> 注：<cr> 为ascii 13(回车)
移动舵机号5 到脉宽1600us 移动舵机号10 到脉宽750us 使用时间为2500ms 无论前面舵机的位置是多少，5号和10号舵机都将花2500ms移动到指定位置，此时舵机的移动速度依赖于前一个舵机位置和要移动到的位置决定，5号10号舵机将同时完成动作。

注：T 可以对前面所有舵机有效除了有S参数的舵机号
#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500
5号和10舵机是使用2.5S完成移动12舵机看它以速率500us/s实际使用时间确定
2、改变舵机相对位置
指令格式：# <ch>PO <offset value> … # <ch> PO <offset value> <cr>注：<cr> 为ascii 13(回车) <ch> =舵机号,范围0 – 31(十进制).
<offset value> = 改变值100, -100(负) 单位微秒
<cr> =ASCII 13. (回车）, 指令结束符
范例:
#0PO100#1PO –100 <cr>
0号舵机在当前位置增加100us 1号舵机在当前的位置上减少100us (速度为全速)
3、32路io 输出
指令格式：# <ch><lvl> ... # <ch> <lvl><cr> 注：<cr> 为ascii 13(回车) <ch> =舵机号,范围0 – 31(十进制).
<lvl>=每个io口的逻辑状态, 'H' 高电平'L' 低电平.
<cr> =ASCII 13. (回车）, 指令结束符
接收到指令后io口需要20ms完成电平输出
范例:
#3H #4L <cr>
3号口将输出+5v, 4号口将输出0v。

4、位输出
指令格式：# <bank> : <value><cr> 注：<cr> 为ascii 13(回车) <bank>=(0 = Pins 0-7, 1 = Pins 8-15, 2 = Pins 16-23, 3 = Pins 24-31.)
<value>=将十进制数(0-255) 输出到指定口Bit 0 = LSB of bank.
接收到指令后io口需要20ms完成电平输出
范例:
#3:123
将十进制数123 输出到的3区（pin 24-31）既：01111011
5、询问移动状态
指令格式：Q <cr> 注：<cr> 为ascii 13(回车) 指令发出后将返回一个字符’ . ’则说明动作已完成返回一个字符’+’说明动作还在
执行中
状态将在接收到指令后50us—5ms返回
6、询问脉冲宽度
指令格式：QP <arg><cr> 注：<cr> 为ascii 13(回车)
将返回所选舵机的脉冲宽度，精度为10微妙比如返回的数是100，说明所询问的
舵机脉冲宽度为1000us，返回120 脉冲宽度1200us
状态将在接收到指令后50us—5ms返回
7、读取4路数字输入
指令格式：
8、读取4路模拟电压输入
指令格式：VA VB VC VD <cr> 注：<cr> 为ascii 13(回车)
返回4路电压(精度8bit 0v—5v)
返回的数据范围是0-255 0为0V 255 为5V 精度是5v/255
范例:
VA VB<cr>注：<cr> 为ascii 13(回车) 将返回2位数据比如A口电压为2v B口电压为3.5v 返回的数据就是102
和179。

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