SSC32舵机控制器用户手册

概述:

USBSSC32路舵机控制是专为人形机器人、蜘蛛机器人、机械手等多舵机使用而量身定做的多路舵机控制器。该控制器不但保留了原版的所有功能，还在原版的基础上作了升级，将原来的RS232串口改成了USB接口，方便电脑没有串口的用户使用。控制器还增加蓝牙接口，可实现无线远程控制。USBSSC32路舵机控制控制方式包括实时、定时、定速控制等，与lynxmotion的控制软件完全兼容.

参数:

1．输出通道：32路（脉冲调制输出或TTL电平输出）；

2．舵机供电：根据所接舵机额定电压供电，典型DC4.8V~6V；

3．逻辑供电：DC6V~12V或USB供电（具有自恢复保险丝，调试时使用）；

4．驱动分辨率：1uS,0.09°；

5．驱动速度分辨率：1uS/秒，0.09°/秒；

6．通讯接口：USB/TTL串口接口；

7．串口波特率：2400、9600、38.4k、115.2k可设置；

接口描述:

SSC32舵机控制板接口如下图所示：

1.16－31号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。使用时不要把线接反。

2.0－15号舵机信号控制引脚，其中G表示GND（黑色排针）；V表示VCC（红色排针）；S表示信号控制引脚（白色排针）。使用时不要把线接反。

3.主控制芯片，采用DIP28脚的Atmega8L单片机，工作频率1

4.7456MHZ。

4.16－31号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。工作电压4.8V －6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS2接电源正极，GND接电源负极。

5.0－15号舵机控制电源输入，可以用来驱动一般的模拟或者是数字舵机。工作电压4.8V －6V，可以使用5片镍氢电池组供电，其中VS1接电源正极，GND接电源负极。

6.逻辑供电输入端，输入电压范围

7.5－15V，通过内部的降压给电源提供稳定的5V电源，其中VIN接电源的正极，GND接电源的负极。

7.通信速率选择，通过两组指拨开关选择不同的通信波特率，对应关系如下：

8.ABCD四组模拟/数字输入端子，可以设置为静止或者是锁存。

9.FT232rl通信芯片，提高通信的稳定性。

10.串口选择，默认通过跳线帽连接T、R引脚，去除引脚可以将串口留作它用。

https://www.360docs.net/doc/3512103121.html,B接口，用来连接控制板到电脑。

12.内部降压模块，采用78D05降压模块为控制单元提供稳定的5V电源。

13.扩展功能，暂时用不到。

14.蓝牙接口，可以通过额外的蓝牙模块轻松实现无线控制。

15.VS1与VS2短接跳线，当两组都插有跳线时，VS1=VS2.这时只需要在VS1或者VS2任意输入一组舵机电源即可；如果去除跳线，VS1与VS2为两组不同的电源输入，不同的舵机电源从VS1与VS2分别输入。

控制器命令集

一．单个舵机和舵机群运动命令

#PS...#PST

：舵机通道号，0–31。

：脉冲宽度，单位微秒（us），500–2500。

：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选)

：所有通道的速度，单位毫秒（ms），最大65535。(可选)

：结束回车符，ASCII码中的13。(必选)

：取消当前的命令，ASCI码中的27。

一.单个舵机运动实例：

#5P1600S750

通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，如上图所示的舵机与脉冲信号（PWM）的关系，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms 时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。

#5P1600T1000

通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。

舵机群运动实例：

#5P1600#10P750T2500

通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则：

1．所有通道的开始和结束将同时完成。

2．如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移

动时间）。

#5P1600#17P750S500#2P2250T2000

通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。

注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“#P”，例如先发送一条“#0P1500”指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间控制的指令，否则会发生不可意料的动作。

二．数字输出：

#...#

：舵机通道号，0–31。

：通道输出逻辑电平，高‘H’或低‘L’。

：结束回车符，ASCII码中的13。

该通道将在接受到回车指令20ms内输出电平。

数字输出实例：

#3H#4L

该命令使通道3输出高电平（+5V），通道4输出低电平（0V）。

三．字节输出：

#:

：0=通道0-7，1=通道8-15，2=通道16-23，3=通道24-31。

：十进制输出(0-255)，Bit0=LSB。

该命令允许一次性写入8位二进制，并将同时更新bank里的所有通道，更新将在接受到回车符号后20ms内完成

字节输出实例：

#3:123

该命令使bank3输出十进制123，123（十进制）=01111011（二进制），bank3为通道24-31，那么bank3中通道26和31为0，其他通道为1。

四．查询运动状态：

Q

如果舵机正在转动，返回值为“+”，如果移动到指定位置，返回“.”。

这条命令的返回值可能延迟50us至5ms。

五．查询脉冲宽度：

QP

返回值为一个字节（二进制），表示舵机当前的脉冲宽度，分辨率10us，比如脉冲宽度是1500us，那么返回为150（二进制）。

该命令可查询多个舵机的脉冲宽度，每个舵机一个字节，返回值将延迟50us至5ms，典型为100us。

六．数字输入读取：

A B C D AL BL CL DL

控制器上的A，B，C，D作为数字输入端，以二进制方式读取，输入低电平（0V）时返回ASCII“0”，输入高电平（5V）时返回ASCII“1”。

AL，BL，CL和DL将以ASCII方式返回数字输入读取值，如果输入为低电平（0V）或者自前一个*L指令后该端口曾经出现过低电平，则返回值为ASCII“0”。如果输入一直是高电平（5V）并且自前一个*L指令后一直保持高电平，则返回值为ASCII“1”。

上电后ABCD初始被配置为数字输入口，有50K的弱上拉，平均每1ms检测输入值一次，去抖动需要15ms。读出的逻辑电平在新的逻辑电平维持15ms前不会改变。该读取指令可以群发，支持8个指令同时发送。

数字输入读取实例：

A B C DL

读取A，B，C和D（带锁存），如果A=0,B=1,C=1,D=0,那么返回值为“0110”。

八．模拟输入读取：

VA VB VC VD

控制器上的A，B，C，D作为模拟输入端，读取输入的模拟信号，将返回一个8位的二进制数。

A，B，C，D做模拟口时，禁止内部上拉，同时开启数字滤波功能以减噪，滤波后只读取端口电压8ms内变化量的最终值，返回“0”表示0V，返回“255”表示4.98V。返回值=（输入电

压*256）/5。上电初始A，B，C，D将配置为数字输入并有内部上拉，第一次使用“VA VB VC VD”后，将配置为模拟输入并禁止内部上拉。在设置成模拟输入后的第一次返回值无效。模拟输入读取实例：

VA VB

以A、B为例，将会返回2个字节，比如A输入2V，B输入3.5V，那么返回102（二进制）和179（二进制）。

控制器的测试：

SSC32舵机控制器使用之前需要安装USB驱动程序，否则无法使用。

驱动程序：https://www.360docs.net/doc/3512103121.html,/Drivers/VCP.htm

下面将介绍使用Lynx Terminal软件来进行测试，软件安装步骤省略，完成后如下图所示：

1.端口选择，在驱动安装完成后，系统硬件设备管理里会多出一个虚拟COM口，根据实际映射端口号选择。

2.通信参数设置，如右图所示，波特率默认115200，

通过板上的指拨开关设置，数据通信格式为8N1。

3.通信参数设置完成后，点击“Connect”连接控制板。

4.Timeouts可以用来检测版本号，及“VER”测试。

5.命令行输入区，以键盘上敲击回车键结束,此命令行

内不需要加。

6.清空命令行显示。

*在命令行内所有指令均以敲击回车键发送，不需要再加。

连接成功后，测试就正式开始了，在黑色框中输入命令：

#0P1500#1P1500#2P1500

回车后，你会看见L指示灯会闪烁，同时通道0、1、2的舵机会转动到中间位置。

#0P750#1P1000#2P2000T3000

回车后，你会看见通道0比通道1和2运动的慢一些，但都会同时到达指定位置。

现在来测试查询运动状态，在黑色框中输入命令：

#0P750

回车后，通道0舵机转到接近最小位置，接着输入下面的命令，使通道0舵机花10秒转到接近最大位置。

#0P2250T10000

舵机正在运动时，输入下面的命令：

Q

如果舵机正在运动，将返回“+”，如果舵机到达指定位置将返回“.”。

接下来测试舵机的运动速度，在黑色框中输入命令：

#0P750S1000

这条命令将使舵机从2250us移动到750us（大概170度），一共耗时1.5秒。

#0P2250S750

这条命令将使舵机从750us移动到2250us（大概170度），一共耗时2秒。

Arduino与32路舵机控制器串口通讯实例：

使用Arduino的串口和32路舵机控制器的串口通讯，实现舵机动作控制。将Arduino的TXD 引脚接到舵机控制器的RXD引脚，GND接到舵机控制器的GND。

测试代码：

void setup()

{

Serial.begin(115200);//32路舵机控制器拨码开关都置1 }

void loop()

{

Serial.println("#0P750T500");//舵机接到0号口delay(1000);

Serial.println("#0P2200T500");

delay(1000);

}