步进电机资料-1
交货规格书 Submission of Specifications 制图日
DATE
2008/12/30
用 户
NAME
韩国杰诺
电机型号 MOTOR MODEL 24BYJ48-1148W
STEPPING MOTOR
图纸编号
DRAWING NO.
24BJ48-1148W.0.0-00WX
1. 电性能及参数
ELECTRIC PERFORMANCE & PROPERTIES
1.1 相数
4相
Number of phase
4 phase.
1.2 驱动方式
2相励磁单极驱动
Drive mode
2phase excitation unipolar drive.
1.3 步距角
11.25°/64（输出轴）,减速比1/64
Step angle
11.25deg/64(output shaft), gear reduction ratio:1/64
1.4 电压
12V DC（电机端子）
Voltage
12V DC (motor energized voltage)
1.5 线圈电阻（每相）
60Ω±7%/相， 25℃时
Resistance per phase
60Ω±7%/phase at 25℃
1.6 最大空载牵出频率
500pps以上，冷态测量
Max response frequency
More than 500pps，Measurement with no coil temperature rising up
1.7 最大空载牵入频率
400pps以上，冷态测量
Max starting frequency，Measurement with no coil temperature rising up
More than 400pps
1.8 牵入转矩
400pps，58.8mN.m(600gf.cm)以上;测矩计（353mN.m），冷态起动
Pull in torque
More than 58.8 mN.m（600gf.cm） at 400pps ， Torque watch (353mN.m) ，start
in cold state.
雷利电器 LEILI 2
雷利电器 LEILI 3
雷利电器 LEILI 4
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雷利电器 LEILI8
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雷利电器 LEILI10。
步进电机基础知识
什么是步进电机？步进电机：也称脉冲电机，是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
基本原理通常电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。
该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。
当定子的矢量磁场旋转一个角度。
转子也随着该磁场转一个角度。
每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。
它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。
改变绕组通电的顺序，电机就会反转。
所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。
电机开环控制一种控制电机、不使用反馈回路、就能进行速度控制及定位控制，即所谓的电机开环控制。
步进电机开环控制原理定子一相绕组流过直流电流，最近该相的转子齿被定子相吸引，电磁转矩大于负载转矩从而使转子运动。
电机基本分类按电压种类分:AC（交流）驱动、DC（直流）驱动。
按旋转速度与电源频率关系分：同步电机、异步电机。
步进电机概要1.步进电机的地位步进电机属于：DC驱动的同步电机，但无法直接用DC或AC电源来驱动，需要配备驱动器。
2.步进电机驱动电路的功能驱动电路任务：按顺序指令切换DC电源的电流流入步进电机的各相线圈。
驱动电路将电机定子与DC电源连接在一起工作。
驱动器（驱动电路）由决定换向顺序的控制电路（或称为逻辑电路）与控制电机输出功率的换相电路（或称为功率电路（Power stage））组成。
步进电机及其工作原理1ppt课件
θb = m* Z*C
式中：m －定子相数
2
A A
1
4
2
Z － 转子齿数
3
C －通电方式
A
C = 1 单相轮流通电、双相轮流通电方式
C = 2 单、双相轮流通电方式
制作：张津
常用步进电机的步距角 常用步进电机的定子绕组多数是三相和五相, 与此相匹配
的转子齿数分别为40齿和48齿，即有 三相步进电机：
1. 脉冲混合电路 将脉冲进给、手动进给、手动回原点、误差补偿等混合
为正向或负向脉冲进给信号 2. 加减脉冲分配电路
将同时存在正向或负向脉冲合成为单一方向的进给脉冲
制作：张津
步进电机的驱动控制
3. 加减速电路 将单一方向的进给脉冲调整为符合步进电机加减速特性
的脉冲，频率的变化要平稳，加减速具有一定的时间常数。 4. 环形分配器
单双相轮流通电（M相2M拍） 顺时针轮回 A→AB→B→BC→C→CA→A 逆时针轮回 A→AC→C→CB→B→BA→A
制作：张津
单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿
定子通电顺序： A→B→C→A
转子旋转方向： 顺时针
步距角：
θb = 60°
A
A
1
B
1 2
2
B
A
A
C
B
1 2
1 2
C A 60°
2 B
A
A
C
B
60° 1 2
1 2
60°
B
C
B
A
制作：张津
单段反应式步进电机的工作原理 —— 两转子齿
定子通电顺序： A→AB→B→BC→C→CA→A
2021 步进电机及驱动器基础知识
注：驱动器信号电压比较常用的有5V和24V，我司一般出厂默认5V信号，如客户需要24V合同和送 货单上应该备注清楚。
2.3、步进驱动器面板丝印内容介绍
控制信号
脉冲信号：PU/PUL/PILS+ PU/PUL/PILS-
方向信号：DR/DIR+ DR/DIR-
使能信号：EN/ENA+ EN/ENA-
“IE1000”：表示1000线增量式编码
1.3、步进电机的主要参数
①步进电机的相数：是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、五相步进电机。 ②步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移。 ③保持转矩：是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。 ④丢步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数，一般原因是电机异常或者负载过重。 ⑤运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线。
PLC、运动控制卡、单片机等
步进电机控制原理图
①二相步进电： 步距角为1.8或0.9度的4线、6线、 8线步进电机
②三相步进电机： 步距角为1.2度的步进电机
2.2、步进驱动器命名规则：
MA D 5 56 R - M
① ②③ ④ ⑤ ⑥
①驱动器相数：MA：二相混合式步进驱动器， MC：三相混合式步进驱动器
银色
直流：DC20-50V
银色 黑色 黑色 黑色 蓝色 蓝色 蓝色 银色 银色 银色
交、直流通用：AC24-80V 交、直流通用：AC24-80V 直流：DC24-80V 交流：AC85-265V 直流：DC18-50V 交、直流通用：AC18-80V 交、直流通用：AC18-80V 交流：AC110-240V 交流：AC110-240V 交H=平行双扁
步进电机
原理：步进电机是利用电磁铁原理，将脉冲信号
转换成线位移或角位移的电机。每来一个 电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移 动一小段距离。 特点：(1)来一个脉冲，转一个步距角。
(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。
(3)改变脉冲顺序，改变方向。
优点
（1）直接实现数字控制；
（2）控制性能好； （3）无接触式； （4）抗干扰能力强； （5）误差不长期积累；
1.3.3 单步运行特性
1.单步运行时的矩角特性和稳定区 以三相单三步运行方式为例，设电机空载时，A相通电 时的矩角特性如图4中的曲线A所示，转子处于稳定平衡点 OA。如加一脉冲，A相断电，B相通电，则矩角特性变为曲 线B。 M
A
A
B
B
OB OA
A
B
θ
b
θ定区
步进电动机的步距角θ b由转子齿数、定子相数和通电 方式所决定，即
360 b mCZ k
式中m为相数。C为状态系数，采用单、双拍通电方式时 C＝2，采用单拍或双拍通电方式时C＝1。ZK为转子齿数。
若步进电动机所加的通电脉冲频率为f，则其转速为
60 f n mCZ k
1.3 静态运行特性
步进电动机不改变通电状态下的运行特性称
M B M max sin(e 120)
MB 与MA 相距120°电度角。这是一条与A相特性完全相同， 但相位上相差120°（电度角）的特性。当A、B同时通电时，合 成矩角特性应为二者之叠加，即
M AB M A M B M max sin(e 60)
可见MAB是一条幅值与单相通电时相同，相移60°电度角(θt/6) 的正弦曲线，如图3中曲线MAB所示。
1.3.4 连续运行特性
步进电机技术培训资料
电机技术资料1、步进电机选型注意事项?a、步进电机应用于低速场合---每分钟转速不超出1000 转，（0.9 度时6666PPS)，最佳在1000-3000PPS(0.9 度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时电机工作效率高，噪音低。
b、步进电机最佳不使用整步状态，整步状态时振动大。
c、由于历史因素，只有标称为12V 电压的电机使用12V 外，其它电机的电压值不是驱动电压伏值，可根据驱动器选择驱动电压（建议：57BYG 采用直流24V-36V，86BYG 采用直流50V,110BYG 采用高于直流80V），固然12 伏的电压除12V 恒压驱动外也能够采用其它驱动电源，但是要考虑温升。
d、转动惯量大的负载应选择大机座号电机。
e、电机在较高速或大惯量负载时，普通不在工作速度起动，而采用逐步升频提速，一电机不失步，二能够减少噪音同时能够提高停止的定位精度。
f、高精度时，应通过机械减速、提高电机速度,或采用高细分数的驱动器来解决，也能够采用5 相电机，但是其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被裁减的说法是外行话。
电机不应在振动区内工作，如若必须可通过变化电压、电流或加某些阻尼的解决。
g、应遵照先选电机后选驱动的原则。
2、步进电机的分类？相混合式步进电机、反映式步进电机、永磁式步进电机根据电机的电流，配用不不大于或等于此电流的驱动器。
如果需要低振动或高精度时，可配用细分型驱动器。
对于大转矩电机，尽量用高电压型驱动器，以获得良好的高速性能。
5、使用步进电机驱动器注意事项？1）电源电压与否适宜（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/-极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值与否适宜（开始时不要太大）；2）控制信号线接牢固，工业现场最佳要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。
4）一定要搞清晰接地办法，还是采用浮空不接。
第3章 步进电动机的控制-1
这种反应式步进电动机的步距角较大，不适合一般用途的要求。
4.小步距角步进电动机
图3-1所示为三相反应式步进电动机。设m为相数，z为 转子的齿数则齿距：
tb 360 z
因为每通电一次（即运行一拍），转子就走一步，各 相绕组轮流通电一次，转子就转过一个齿距。故步距角：
b
齿距 拍数 齿距 Km 360 Km z
通电方式: 从一相通电改换成另一相通电，即通电方式改变一次叫 “一拍”。步进电动机有单相轮流通电、双相轮流通电和单 双相轮流通电的方式。
3.多段反应式步进电机结构及工作原理
前面介绍的单段反应式步进电机是按 径向分相的，此外，还有一种反应式 步进电机是按轴向分相，这种步进电 机又称为多段反应式步进电机。 多段反应式步进电机是沿轴向分成磁 性相对独立的几段，每一段都有一组 励磁绕组，形成一相，因此，三相电 动机有三段，其结构如图3-2所示。 图3-2 三段三相反应式步进电动 机结构原理图
一、步进电动机的种类
1.按运动方式来分：分为旋转运动、直线运动、平面运动（印刷绕组式）和 滚切运动式步进电机。 2.按工作原理来分：分为反应式(磁阻式)、电磁式、永磁式、永磁感应式 （混合式）步进电机。 3.按其工作方式来分：分为功率式和伺服式。前者输出转矩较大，能直接带 动较大的负载；后者输出转矩较小，只能带动较小的负载，对于大负载需通 过液压放大元件来传动。 4.按结构来分：分为单段式（径向式）、多段式（轴向式）、印刷绕组式。 5.按相数来分：分为三相、四相、五相、六相等。 6.按使用频率来分：分为高频步进电机和低频步进电机。 不同类型步进电机其工作原理、驱动装臵也不完全一样，但其工作过程 基本是相同的。
（3-2）
若通电方式和系统的传动比已初步确定，则步距角应满足:
步进电机简介ppt
齿间距 θ
360 θ = 转子齿间距 = N
。Leabharlann N − 齿数步进角度 δ转子齿间距 θ δ= = 2 × 相数 2p
以常用的2相式50齿步进电机为例：
360 θ= = 7.2 50
7.2 δ= = 1.8 2×2
另外一种比较简便的说法就是以步数来 表示， 200步的步进电机为例 200步为一 步的步进电机为例， 表示，以200步的步进电机为例，200步为一 ），则每步 圈（ 360 ），则每步 1.8 。
。
驱动方式
简单讲，步进电机的动作是靠线圈激磁后， 简单讲，步进电机的动作是靠线圈激磁后，将邻近转子上 相异的磁极吸引过来。因此， 相异的磁极吸引过来。因此，线圈排列的顺序以及激磁信号的 顺序就很重要。 相步进电机为例， 相驱动、 顺序就很重要。以2相步进电机为例，其驱动信号有 相驱动、2 相步进电机为例 其驱动信号有1相驱动 相驱动与1-2相驱动 种。 相驱动3种 相驱动与 相驱动 1相驱动方式是任何时刻只有一组线圈被激磁，其他线圈在休 息，因此，其产生的力矩较小； 2相驱动的方式是任何时刻，有两组线圈同时被激磁； 1-2相驱动的方式又称为“半步驱动”，每个驱动信号只驱动 半步，其信号是将1相驱动信号与2相驱动信号混合而成。
抓住步进电机的位置，称之为定位或归零。 抓住步进电机的位置，称之为定位或归零。
步进电机的控制
怠速步进电机驱动电路设计与实现
步进电机结构 驱动方式
步进电机结构
步进电机（ 步进电机（stepping motor）是一种以脉冲控制 ） 的转动器件，由于是以脉冲驱动， 的转动器件，由于是以脉冲驱动，很适合以数字 或微型计算机来控制。 或微型计算机来控制。
步进电机结构
1、步进电机与一般电机结构类似，除了托架、外壳之外，就是转子和 步进电机与一般电机结构类似，除了托架、外壳之外， 定子，转子为永久磁铁，线圈是绕在定子上。 定子，转子为永久磁铁，线圈是绕在定子上。 根据线圈的配置，可分为2 相等， 2、 根据线圈的配置，可分为2相、4相、5相等，4相步进电机是由四组 线圈所构成， 相步进电机是由五组线圈所构成，如图所示： 线圈所构成，5相步进电机是由五组线圈所构成，如图所示：
步进电机
主要缺点：效率较低，需配适当的驱动电源， 主要缺点：效率较低，需配适当的驱动电源，
带惯性负载的能力不强。 带惯性负载的能力不强。
种类： 种类： 磁阻式(反应式) 励 磁 方 式 永磁式 混合式
转子有多相磁极，而转子用软磁材料制成,三相 转子用永磁材料制成，这样可提高电机 的输出转矩，减少定子绕组的电流。两 相 两相、三相和五相
1 结构
步进电机主要由两部分构成：定子和转子。 步进电机主要由两部分构成：定子和转子。它们均 由磁性材料构成，其上分别有六个、 由磁性材料构成，其上分别有六个、四个磁极 。 定子绕组
反应式步进电机的定子上有 磁极， 磁极，每个磁极上有激磁绕 转子无绕组， 定子组，转子无绕组，有周向均 布的齿， 布的齿，依靠磁极对齿的吸 合工作。 合工作。如图所示为三相步 进电机，定子上有三对磁极， 进电机，定子上有三对磁极， 分成A、 、 三相 三相。 分成 、B、C三相。为简 化分析，假设转子只有4个 化分析，假设转子只有 个 齿。
以上三种工作方式， 以上三种工作方式，三相双三拍和三相单双六 拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。 拍较三相单三拍稳定，因此较常采用。
2 步进电机的主要特性 2.1 步距角及其精度 指每给一个脉冲信号，电动机转子应转过角度的 理论值。它取决于电机结构和控制方式。步距角 可按下式计算：
根据结构分类 步进电机可制成轴向单段式和多段式。多段式又 称为轴向分相式，定子每相是一个独立的段，各 段只有一个绕组，结构完全相同，
1－ 线圈
2－ 定子
3－转子
三段式（三定子）轴向分相步进电机 三段式（三定子）
旋转励磁型5相步进电机 减速－制动复合型5相步进电机
步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（步进电机驱动 步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（ ）。控制器 脉冲信号发生器）可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量， 控制器（ 器）。控制器（脉冲信号发生器）可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准 确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度， 确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调 速的目的。 速的目的。
步进电机常识
步进电机常识步进电机常识一、概述步进电机是一种精密电动装置，可将电信号转换为机械运动，直线或旋转运动都可以。
步进电机以步进角逐次驱动转子转动，每个步进角代表转子移动的最小单位。
步进电机的控制比较简单，可用于许多自动化系统中，如CNC机床、3D打印机、自动售货机、医疗设备等。
二、类型1、永磁步进电机：通过在定子上布置多个永磁体，使电子交替上翻，在转子上形成磁极，实现转动。
2、混合式步进电机：定子和转子都有磁极，在两者之间形成磁场差，通过交替激励实现转动。
三、性能参数1、步进角度：指每次步进电机转动的角度。
2、步跳精度：指步进电机转动时的精度，一般是调整电流或闭环控制实现。
3、最大转速：转子的最大转速。
4、电阻：步进电机的电阻。
常用的有单极、双极、四极等。
5、工作温度：步进电机的工作温度范围。
6、电压、电流：步进电机的额定电压和工作电流。
四、控制方式1、全步进控制：每个步进角之间都会到达目标角度，可以实现较高的准确度，但相应需要更高的驱动能力和数码控制器。
2、半步进控制：每个步进角之间的中间位置都会达到一个偏离的角度，通过半步移动实现更高的转动精度。
3、微步进控制：通过对电流进行调整，实现更小的步进角度。
五、附件1、步进电机控制器2、电机驱动器3、配合装置4、电缆连接器六、法律名词及注释1、知识产权：知识产权是指人类在创造知识、传授知识和运用知识的过程中，享有的某种权力，包括专利、商标、著作权等。
2、质量管理体系：包括质量系统、质量策划、质量控制、质量评价、质量改进等一系列质量管理活动。
3、保密协议：保密协议是由保密双方，即信息提供方和信息接收方，签署的一种协议，用于确保信息的保密性和保护知识产权。
七、可能遇到的困难及解决办法1、步进电机过热：检查工作环境温度、步进电机外观是否有损伤，调整相应的电流参数。
2、步进电机震动过大：检查工作环境、电缆是否有松动或连接有问题，调整相应的步跳精度参数。
3、步进电机驱动器故障：检查电机驱动器是否符合要求、连接是否正常、电压是否稳定等，及时更换或修理。
步进电机资料整理
步进电机资料整理1.步进电机定义步进电机是工业生产过程控制，数字程序控制(数控机床)计算机外部设备，控制仪表等常用的控制部件。
步进电机是一种将电脉冲转化为不连续的机械运动的机电装置。
当施加适当的电脉冲指令时，电机转子的出轴或外转子将会以不连续的步进增量旋转。
电机的旋转与施加的脉冲之间有几个方面的直接关系：首先所加脉冲的顺序直接决定着电机转轴旋转的方向；其次电机转轴旋转的速度取决于所加脉冲的频率，而旋转的角度或者圈数和所加的脉冲数成正比2.步进电机结构分类根据步进电机的原理和结构，基本可以分成下面两大类型：第一类：电磁型步进电机。
这种步进电机是早期的步进电机，它通常只有一个绕阻，并且仅靠电磁作用还不能使电机的转子做步进运行，必须加上相应的机械部件，才能产生步进的效果。
它有螺旋型和棘型两种。
第二类:定子和转子之间仅靠电磁作用就可以产生步进作用的步进电机。
这种电机一般有多相绕组，在定子和转子之间没有机械联系。
这种电机有良好的可靠性及速度性，工业应用上大量用于状态伺服元件、功率伺服元件、位置控制元件等。
在第二类步进电机中，根据转子的结构形式，可以分成永磁性转子电机（PM）或反应式转子电机（VR），它们可以简称为永磁式步进电机或反应式步进电机。
在永磁式步进电机中，它的转子是用永磁钢制成的，也有通过滑环供电的直流激磁绕组制成；无论如何，其转子有软材料制成齿状，转子的齿也称显极，在这种步进电机的转子中没有绕组。
3.步进电机的特点步进电机的优缺点总结如下。
优点：1)电机旋转的角度正比于脉冲数；2)电机停转的时候具有最大的转矩（当绕组激磁时）；3)由于每步的精度在3%-5%，而且不会将一步的误差积累到下一步因而有较好的位置精度和运动的重复性；4)优秀的启停和反转响应；5)由于没有电刷，可靠性较高，因此电机的寿命仅仅取决于轴承的寿命；6)电机的响应仅由数字输入脉冲确定，因而可以采用开环控制，这使得电机的结构可以比较简单而且控制成本较低；7)仅仅将负载直接连接到电机的转轴上也可以极低速的同步旋转；8)由于速度正比于脉冲频率，因而有比较宽的转速范围。