电机编码器测速-SJTU

其实上面的计算只用了一相，如果我们要利用上两相的话那该怎么办呢？
这是 AB 两相的时序图，我们可以看到 AB 两相相位上相差了 90 度，本来 一个脉冲是 4 个 phase，而且用 arduino 计算是读取的某一个状态的变化。所以 4 个 phase 用一相的话我们只能读取 1 个脉冲。但是如果我们把两相结合起来的话 在 4 个 phase 中就有 4 个状态的变化，也就是说如果结合两相我们读取的数值就 是一相得 4 倍。转速=脉冲数/（4x374xt）。这就是所谓的软件 4 倍频功能。通过 读取更多的数值来减少误差。 2 相关代码
valA=valB=0;//清零储存脉冲数的变量 } /***********************************子函数程序**********************************/ void go(int a) {
digitalWrite(AIN1,HIGH); digitalWrite(AIN2,LOW); analogWrite(PWMA,a); } void back(int b) { digitalWrite(AIN1,LOW); digitalWrite(AIN2,HIGH); analogWrite(PWMA,b); } void stay() { digitalWrite(AIN1,HIGH); digitalWrite(AIN2,HIGH); } [/kenrobot_code] [kenrobot_code]/** * 日期: 2017/02/28 * 作者: 呆萌阿宝 * 描述: 我觉得 loop 那应该可以改一下但是我没办法实验希望大家帮我看看行不行 */
例如带霍尔编码器的直流电机 25GA370 的部分参数如下：
裸电机转速 12V 12000RPM 减速比：34:1，减速后冲每圈，可以通过单片 机 4 倍频至 1496 脉冲。
编码器如果转一圈呢是 11 个脉冲。但是电机外有个减速器，而且减速比是 34:1，那么就是电机输出轴转 1 圈，输入轴就要转 34 圈。即电机输出轴转 1 圈， 编码器就要输出 11x34=374 个脉冲。至于下面的四倍频我等会介绍。那么就是如 果我们在单位时间 t 内测出一相有 n 个脉冲，那么转速=n/（374xt）。
旋转编码器是一种光电式旋转测量装置，它将被测的角位移直接转换成数字 信号（高速脉冲信号）。编码器如以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编 码器。我们通常用的是增量型编码器，不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相 数也不同，有的旋转编码器输出 A、B、Z 三相脉冲，有的只有 A、B 相两相， 最简单的只有 A 相。
单相联接，用于单方向计数，单方向测速。 A.B 两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。 A、B、Z 三相联接，用于带参考位修正的位置测量。 1.3 测速原理 当电机转一圈之后就会输出相应的脉冲设为 a，所以我们如果能计算单位时 间里的总脉冲数设为 x，那么 x/a 就是单位时间内转的圈数，即转速。所以我们 如果我们想测电机的速度，只需要计算单位时间内的脉冲数，就可以计算转速了。
if(digitalRead(AM1)==HIGH && flagA==0) {
valA++; flagA=1; } if(digitalRead(AM1)==LOW && flagA==1) { valA++; flagA=0; } if(digitalRead(BM1)==HIGH && flagB==0) { valB++; flagB=1; } if(digitalRead(BM1)==LOW && flagB==1) { valB++; flagB=0; } newtime=millis(); }//计算 AB 两相的脉冲数 n=(valA+valB)/(1.496*d_time);//计算转速 Serial.print(n); Serial.println("rad/s");//输出转速数值
电机编码器测速
下面这篇文章将会告诉你怎么使用 Arduino 读取外界的数字信号，
编码器的一些介绍，还有听起来比较唬人的 4 倍频的揭秘。
1 编码器的介绍 1.1 编码器概述
编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以 通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号， 前者称为码盘，后者称为码尺。（对于电机测速来说应该需要将角位移转变为电 信号，所以应该是码盘。）按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。增 量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲， 用脉冲的个数表示位移的大小。（淘宝上搜“带编码器的电机”大多是这种类型的 编码器）绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与 测量的起始和终止位置有 * 日期: 2017/02/28 * 作者: 呆萌阿宝 * 描述: 电机测速 */ const int d_time=100;//设定单位时间 int flagA=0; int flagB=0;//标志位设定 int AM1=2; int BM1=3;//A 相 B 相输入引脚的定义 int AIN1=7; int AIN2=8; int PWMA=9;//AIN1、2 和 PWMA 是电机输出引脚的定义 int valA=0; int valB=0;//用来储存 A 相 B 相记录的脉冲数 double n;//存储转速的变量 unsigned long times;
unsigned long newtime;//时间变量 void go(int g); void back(int b); void stay();//电机子函数申明 void setup() {
Serial.begin(9600);//串口初始化 pinMode(AIN1,OUTPUT); pinMode(AIN2,OUTPUT); pinMode(PWMA,OUTPUT);//AIN1、2 和 PWMA 引脚的输出方式 pinMode(AM1,INPUT); pinMode(BM1,INPUT);//AM1、BM2 引脚的输入方式 } void loop() { go(255);//调用 go（）子函数 newtime=times=millis(); while((newtime-times)<d_time) {