机器人培训教材(基础知识篇)

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机器人入门简易操作培训

机器人入门简易操作培训
本文旨在为初学者介绍机器人的基本操作，以及相关知识和技术，为
其解决机器人操作过程中的问题提供指导。

一、机器人的基本知识
1、机器人的结构：机器人由三个重要部分组成：机械结构、控制系
统和传感器系统，机械结构提供机器人的形态、大小，控制系统用来控制
机器人，传感器系统用来收集当前环境的信息。

2、机器人的动作：机器人的运动机构由电机和伺服控制器构成，控
制器是机器人的核心，用于控制、程序、遥控等，它们通过接受视觉传感器、激光传感器等传感器信号来实现机器人的运动控制。

二、机器人的基本操作
1、准备工作：确认机器人使用环境，检查机器人组件，安装程序，
连接传感器，检查控制电源，搭建机器人底层硬件。

2、建立模型：根据机器人的结构和运动特性，使用编程工具建立模型，完成对关节的编程，模型是机器人在实际程序控制时的基础。

3、控制程序：设计可以实现机器人运动功能的程序，包括移动函数、定位函数、抓取函数等，程序控制是实现机器人应用的基础。

4、实际操作：以上步骤完成后，机器人就可以实际运行起来，开始
实现指定的任务。

(精品)FANUC机器人培训教材(基本)

并根据需要调整机器人的运动参数和轨迹。
03
FANUC机器人基本操作与编程
示教器使用方法及功能介绍
01
02
03
示教器基本构成
了解示教器的外观、按键布局、显示屏等基本构成。
功能菜单介绍
详细解释示教器上的功能菜单，包括文件操作、程序编辑、系统设置等。
操作方法与步骤
演示并讲解如何正确使用示教器进行机器人的基本操作，如移动、旋转、示教点设置等。
人动作缓慢或无力。
软件故障
包括程序错误、系统崩溃、通讯故障等，可能导致机器人无
法接收指令或运行异常。
故障排除方法与技巧分享
对于电气故障，应首先检查电缆、接头和传感器等电气部件的连接情况，如有损坏应及时更换。同时，可
以使用万用表等工具检测电气信号是否正常。
输标02入题
对于机械故障，应仔细观察机器人运动过程中的异常现象，如噪音、震动等，进而定位故障部位。对于磨损严重的部件，应及时更换。
帮助学员不断提高编程水平。
04
FANUC机器人高级功能应用
视觉识别与定位技术
视觉识别技术
通过图像处理算法对目标物体进行识别，包括形状、颜色、纹理等特征提取和匹配。
定位技术
视觉伺服控制
将视觉识别与定位技术应用于机器人的伺服控制中，实现机器人的高精度跟踪和定位。
利用视觉传感器获取目标物体的位置信息，实现机器人的精确定位和抓取。
离线编程与仿真技术
离线编程技术
阐述离线编程技术的概念和优势，包括提高编程效率、降低现场调试难度等。
仿真技术
介绍机器人仿真的原理和方法，包括几何仿真、动力学仿真等。
离线编程与仿真软件
介绍常用的离线编程与仿真软件，如FANUC RoboGuide、 SolidWorks等，以及它们的使用方法和技巧。

机器人基础知识培训

总之，ABB机器人基础培训是非常有意义的，它不仅可以帮助学员掌握机器人的基本知识和操作技巧，还可以提高学员的职业竞争力和应用能力。如果大家想要了解和掌握机器人技术，不妨考虑参加ABB机器人基础培训，为大家的未来职业发展打下坚实的基础。
一、期货的概念
期货是一种高风险、高收益的投资方式，是指在期货交易所内买卖标准化合约的一种交易方式。期货交易的标的物是各种商品或金融工具，如股票、外汇、债券等。期货交易的目的是为了规避价格波动风险，或者进行投机以获取更高的收益。
2、套利交易策略：通过同时进行多个相关合约的买卖，以获取价差收益。 3、投机交易策略：通过预测市场走势，进行单边买卖以获取利润。
4、风险管理：合理控制仓位、设置止损点位、及时调整交易策略等，以降低市场风险和提高收益稳定性。
五、结论
期货市场是一个充满机遇和挑战的投资领域，对于初学者来说需要掌握基本的期货知识和交易技能，同时要有充分的风险意识和管理能力。通过深入学习和实践经验积累，才能更好地把握市场机会并实现稳健的投资收益。
机器人基础知识培训
目录
01 一、机器人是什么？
03 三、机器人的种类
02
二、机器人的组成部分
04
四、机器人的未来发展
目录
05 五、如何学习和使用机器人？
07 参考内容
06 六、总结
随着科技的飞速发展，机器人技术已经成为我们日常生活的一部分，从工业生产到家庭服务，从医疗保健到娱乐休闲，机器人的应用越来越广泛。如果大家对机器人技术感兴趣，或者想更深入地了解这个充满创新和机遇的领域，那么大家就来对了地方。
5、动手实践：实践是理解和使用机器人的关键步骤。你可以通过制作简单的机器人项目来锻炼你的技能和知识。

2024版机器人基础知识培训

机器人技术发展趋势
随着人工智能技术的不断发展，机器人将具备更加智能的决策能力和自主学习能力，能够更好地适应复杂
环境和任务需求。
输入感知标能题力增
强
未来的机器人将具备更加敏锐的感知能力，包括视觉、听觉、触觉等多方面的感知能力，以便更好地感知和理解周围环境。
人工智能化
协作能力提升
未来的机器人将更加注重柔性化设计，以适应不同场景和任务需求。例如，模块化设计可以让机器人根据
05
机器人导航与定位技术
路径规划与避障算法
A*算法
避障算法
基于启发式搜索的路径规划算法，通过评估函数找到从起点到终点的最优路径。
包括基于传感器的实时避障和基于地图的全局避障，确保机器人在运动过程中能够安全避开障碍物。
Dijkstra算法
适用于无权图的单源最短路径问题，通过逐步扩展已知最短路径来找到目标路径。
机器人基础知识培训
目录
• 机器人概述 • 机器人基本原理与结构 • 机器人编程与控制技术 • 机器人视觉与感知技术 • 机器人导航与定位技术 • 机器人交互与智能服务技术
01
机器人概述
定义与发展历程
定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它们可以通过传感器感知环境，通过控制器进行决策，并通过执行器执行动作。
惯性矩阵
反映机器人连杆质量分布对关节驱动力或驱动力矩的影响。
重力项
由于机器人连杆重力对关节驱动力或驱动力矩的影响。
机器人传感器与执行器
传感器类型
包括内部传感器（如编码器、陀螺仪等）和外部传感器（如视觉传感器、力传感器等）。
传感器作用
实时监测机器人的运动状态、环境信息和与环境的交互力等，为机器人的控制提供必要的信息。

ABB机器人基础知识培训

二、IRC5控制柜的认识
串口测量板（SMB)
串口测量板有六节1.2V的锂电池，保存数据时供电作用
手动松闸按钮
机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害
三、更新转数计数器
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序
更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）
机器人学习资料
机器人学习资料
目录
1. IRC5控制柜的认识 2. 机器人本体的认识 3. 转数计数器更新 4. 定义工具坐标系 5. 定义工件坐标系 6. Load data操作步骤 7. IRC5控制系统生成（从备份中生成系统） 8. 定义I/O总线 9. 定义I/O单元 10. 定义I/O信号 11. 基本指令 12. off( )功能 13. 程序的编辑 14. 电路分析 15. 摇杆校正
图五
图六
七、IRC5 控制器系统生成
8、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择步 9、在（图八）窗口中，输入驱动器Key，点击下一步），点击下一
图七
图八
七、IRC5 控制器系统生成
9、在（图九）中，输入增加项的Key，点击下一步 10、在（图十）中，选择所需功能，点击下一步
图九
图十
七、IRC5 控制器系统生成
12、点击（图十三）按钮完成，弹出（图十四）窗口 13、可在（图十四）窗口中，动作栏内可做一些系统操作（如修改系统、复制系统、引导启动安装、删除等），最后将系统下载到控制器内
图十三
图Байду номын сангаас四
八、定义I/O总线

机器人基础知识培训ppt课件精选全文完整版

半个世纪以来，机器人主要经历了三个发展阶段：
第一代：示教再现型机器人该种机器人没有装备任何传感器，对环境无感知能力，智能按照人类编写的固化程序工作。世界上第一台机器人即属此类。
第二代：感觉型机器人此种机器人拥有简单的传感器，可以感知外部参数变化，有部分适应外部环境的能力。即可以根据外部环境的不同改变工作内容。
2.虚实结合机器人不是孤立的，通过大量仿真、虚拟现实，把虚拟现实与车间实际加工过程有机结合起来。
3.人机融合人、机器和机器人如何有机融合？这值得业界深入思考。
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机器人三大原则
第一条：机器人不得危害人类。此外，不可因为疏忽危险的存在而使人类受害。
第二条：机器人必须服从人类的命令，但命令违反第一条内容时，则不在此限。
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竞赛机器人
目前最大型的机器人竞赛是机器人世界杯。机器人世界杯(RoboCup)是一个国际合作项目，为促进人工智能、机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目的最终目标是到2050年，开发完全自主仿人机器人队，能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能体自主设计、多智能体协作、策略获娶实时推理、机器人和传感器融合。
第三代：智能机器人这种智能机器人可以认识周围环境和自身状态，并能进行分析和判断，然后采取相应的策略完成任务。目前这种机器人大部分还是用于军事领域。
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机器人发展的三大趋势
1、软硬结合 2、虚实结合 3、人机融合
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1.软硬融合机器人软件更重要，因为人工智能技术体现在软件上，数字化车间的轨迹规划、车间布局、自动化上料都需要软硬件相结合，只开发硬件还不够，还需要大量的软件开发人员。因此，现在做智能制造，既要懂机械，又要懂信息技术，尤其是机器人的控制技术。

2024年FANUC机器人培训教材(基本)

FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。

FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。

为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。

二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。

经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。

2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。

不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。

3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。

（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。

（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。

三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。

（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。

（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。

2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。

（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。

（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。

四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。

（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。

2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。

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1.4.5 SCARA型水平关节机器人:这种机器人是日本日立公司生产的其
臂部和肘部可绕垂直轴在水平面内旋转，末端工作部分可沿垂直轴上下移动。
1.4.6 点位控制（PTP）型机器人:按点位方式进行控制的机器人，在
作业过程中只控制几个特定工作点的位置，不对点与点之间的运动过程进行控制。
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1、机器人简介
新松公司
1、机器人简介
1.5 机器人本体的选择方法
S IAS UN
1.5.1 机器人类型的选择:根据目标作业类型，选择2~7自由度机器人。 1.5.2 手腕的允许载荷:工作时应保证各腕部轴所承受力的扭距和惯量。例如:日本OTC的AX-C MV6机器人其最大承载能力为6公斤。日
本YASKAWA的UP160机器人其最大承载能力为160公斤。
柱和水平臂，水平臂能上下移动和前后伸缩，并能绕立柱旋转，
在空间构成部分圆柱面。
1.4.3极坐标型机器人（球面坐标型）:手臂能上下俯仰、前后伸缩，
并能绕立柱回转，在空间构成部分球面。
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1、机器人简介
1.4 机器人的分类
S IAS UN
1.4.4 关节坐标型机器人:具有三个主要回转关节：腰回转（关节1）、肩回转（关节2）和肘回转（关节3），另外还有手腕的旋转（关节4、6）和弯曲（关节5）关节。
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1、机器人简介
二十世纪末期，世界各国的工业尤其是制造业为达到提高劳动生
S IAS UN
产率，增加生产产量，主要依靠机器人，而不是增加就业人数。据国际机器人联合会（ IFR ）1995 年统计，机器人的销售增长较快，1995 年比1994年增长了22%。1995年到1998年世界机器人销售的平均增长率为19%，到2000年，世界机器人的安装总数增加到了100万台。从应用领域来看，机器人主要集中在制造业的焊接、装配、机加工、电子、精密机械等领域。随着机器人的普及应用，工业机器人技术也取得较快发展。21世纪的制造业已进入一个新的阶段，由面向市场多变生产转向面向顾客生产，敏捷制造企业（AGIENT ENTERPRISE）将是未来企业的主导模式，以机器人为核心的可重组的加工和装配系统，已成为工业机器人和敏捷制造业的重要发展方向。
原中国科学院沈阳自动化研究所所长已故我国著名战略科学家蒋新松院士塑像
S IAS UN
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先进的设计手段
1）计算机三维实体设计
机器人培训教材
第二篇机器人的基本原理
S IAS UN
2003. 10.
公司设计大厅一角
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目录
S IAS UN
1、机器人简介 2、机器人控制系统的构成 3、机器人控制器的组成 4、机器人运行轨迹规划 5、典型机器人工作站的控制原理
1.5.3 动作范围的确定:机器人的动作范围一般指腕部轴的回转中心（P 点）的动作范围。
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1、机器人简介
1.6 机器人的主要性能参数
S IAS UN
1．安装形式:包括落地式安装、墙壁式安装和倒挂式安装等几种； 2．控制轴数:2轴、3轴、4轴、5轴、6轴、7轴等多种； 3．最大有效载荷:根据手臂承载能力选择不同载荷能力的机器人；
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1、机器人简介
1.1 机器人在我国的发展及应用
S IAS UN
我国机器人学研究起步较晚，但进步较快，主要分为四个阶段： 70年代为萌芽期，80年代为开发期，90年代为实用化期，二十世纪将是我国机器人应用的普及期。 90年代后期我国机器人在电子、家电、汽车、轻工业等行业的安装数量逐年递增。特别是近几年随着我国加入WTO后国际竞争更加激烈，人民对商品高质量和多样化的要求普遍提高，生产过程的柔性自动化要求日益迫切，汽车行业的迅猛发展带动了机器人产业的空前繁荣，据不完全统计，2002年机器人安装量达 400台，相当于日本80年代初期的发展势头，可以说2002年是中国机器人产业的元年。
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1、机器人简介
1.3 机器人的构成
S IAS UN
工业机器人主要由机器人本体、机器人本体的伺服机构和机器人控制部分（控制器、示教盒、再现操作盒）等组成。
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1、机器人简介
1.4 机器人的分类
S IAS UN
1.4.1直角坐标型机器人:具有三个互相垂直的移动轴线，通过手臂的上下左右移动和前后伸缩构成一个直角坐标系。 1.4.2 圆柱坐标型机器人:机座上具有一个水平转台，在转台上装有立
4．重复定位精度:±0.01mm；
6、机器人控制语美国George ．Devol最早提出了工业机器人的思想，发明了
S IAS UN
一种可编程序的关节型搬运装置，该装置的要点是借助于伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人。在此基础上，1958年美国的 CONSOLIDATEEL 公司制造了第一台工业机器人； 1962 年美国 AMF 公司推出的 “ VERSTRAN 型 ” 和 “ UNIMATION” 公司推出的 “UNIMATE”型机器人，这些工业机器人就是早期机器人的雏形。70 年代后，焊接、喷漆机器人相继在工业中得到应用和推广。随着计算机技术、控制技术、人工智能的发展，机器人技术也得到了迅速发展，出现了更为先进的可配视觉、触觉的机器人。
1.4 机器人的分类
S IAS UN
1.4.7 连续轨迹控制（CP）型机器人:按连续轨迹方式控制的机器人，其运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。机器人的各关节同时做受控运动。由于要求实现光滑轨迹运动，控制计算机必须实时插
补运算，因此其速度受到一定的限制。
1.4.8柔性控制（CC）型机器人:机器人各关节同时具有位置伺服、速度伺服和力矩伺服多种能力。
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1、机器人简介
1.2 机器人的定义
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1984年，国际标准化组织（ISO）通过的定义是：机器人是一自动
控制下的通过编程可完成某些操作或移动作业的机器。在我国1989年的国标草案中，工业机器人被定义为：一种自动定位
控制，可重复编程的多功能的，多自由度的操作机。操作机被定义为：
具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。