机器人码垛程序流程图
工业机器人典型应用—码垛应用站—码垛站PLC编程
1 程序流程分析
线体正转工作流程
线体正转工作流程是将托盘A上货物拆 垛，线体正转，A段上货物传送到B段， B段取货物，在托盘B上码垛。工作时， 首选判断“B段是否允许取料”信号， 然后判断是否有货物在B段等待机器人 抓取，若无货物，线体正转；若有货物， 线体停止正转，B段货物归正，归正后 等待机器人抓取。
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
第一段梯形图： 在机器人控制模式下，判断A段
是否允许放（取）料，若满足条件， TIM001启动18×100ms定时。 第二段梯形图： 定时到后，判断B端是否有料等待 机器人抓取（B端优先于A端），若 无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人A段抓放料操作。
定时时间到后，判断B端是否需要抓料（B端优先于A端），若无，输出A段允许机器人放（取） 料，允许机器人在A段进行抓放料操作。
2 PLC程序编写
线体正反转程序段（A段）
线体正转程序段输出单元是Q100.4（A段）与Q100.6（B段），线体反转程序段输出单元是Q100.5 （A段）与Q100.7（B段）。A、B段线体正反转的控制程序相似，下面以A段正反转程序段进行讲解。 A段变频正转（Q100.4）
第二部分
PLC程序编写
2 PLC程序编写
允许取（放）料程序段
允许取（放）料程序段输出单元是Q101.0（A段）与Q101.1（B段。A段允许信号是 PLC输出到机器人，并允许机器人在A段工作的允许信号，其触发流程是线体正转时， 检查A段是否有货物，若有，输出允许机器人继续放货物信号；线体反转时，检查A段 是否有货物需要机器人抓取，若有，输出允许机器人抓取货物信号。 （1）A段允许取料条件： 机器人控制+机器人线体反转+A段工件检测1（ON）+A段工件检测2（ON） （2）A段允许放料条件： 机器人控制+机器人线体正转+A段工件检测1（OFF）+A段工件检测2（OFF）
码垛搬运机械手工作流程
码垛搬运机械手工作流程一、装卸货物准备码垛搬运机械手在开始工作之前，需要对货物进行装卸准备。
首先，将需要搬运的货物整齐地摆放在指定的位置上，保证货物之间有一定的间距，便于机械手的操作。
同时，对货物进行必要的标记和分类，以便机械手能够准确识别和搬运不同类型的货物。
二、机械手识别货物机械手开始工作后，首先需要对货物进行识别。
通过搭载的视觉传感器和激光雷达等设备，机械手能够准确地识别货物的位置、尺寸和重量等信息。
这些信息将作为机械手搬运货物的依据，确保搬运过程的准确性和安全性。
三、规划搬运路径在识别货物后，机械手会根据货物的位置和目的地，规划最优的搬运路径。
这些路径将考虑到货物之间的距离、高度差以及避让障碍物等因素，以确保机械手可以顺利搬运货物并避免碰撞。
四、搬运货物一旦规划好搬运路径，机械手就会开始搬运货物。
它会根据预先设定的程序，准确地抓取货物并将其移动到目的地。
在搬运过程中，机械手会实时监测货物的状态和位置，确保货物不会受损或掉落。
五、码垛操作当机械手将货物搬到目的地后，还需要进行码垛操作。
机械手会按照预先设定的码垛规则，将货物堆放成相应的图案或层次，并确保码垛的稳固性和可靠性。
这些操作需要机械手具备高度的精准性和灵活性，以确保码垛的效率和质量。
六、结束作业当机械手完成货物的码垛搬运后，就可以结束作业了。
在结束前，机械手会自动进行系统检测和清理，确保设备处于良好的状态。
同时，还会将作业数据进行记录和存档，以便后续查询和分析。
综上所述，码垛搬运机械手在工作过程中需要经历识别货物、规划路径、搬运货物、码垛操作和结束作业等环节。
它通过自动化和智能化的技术，实现了货物搬运的高效性和准确性，大大提高了仓库作业的效率和质量。
随着技术的不断进步，码垛搬运机械手将在未来发挥更加重要的作用，推动仓储物流行业的持续发展和创新。
机器人码垛搬运pptx
路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力
工业机器人技术基础-第八章-码垛机器人
任务二 码垛机器人及其操作应用
对码垛机器人而言,TCP随末端执行器不同而设置在不同的位 置。就吸附式末端执行器而言,其TCP一般设在法兰中心线与吸盘 所在平面交点的连线上并延伸一端距离,该距离的长短依据吸附物 料高度确定,如图3-2-9a所示,生产再现如图3-2-9b所示;夹板式末端 执行器和抓取式末端执行器的TCP一般设在法兰中心线与手爪前 端面交点处,其中抓取式末端执行器的TCP如图3-2-10a所示,生产再 现如图3-2-10b所示;而组合式末端执行器的TCP设定需依据主要作 用的单组手爪确定。
机械手爪：真空吸附式机械手爪
说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒， 装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
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任务二 码垛机器人及其操作应用
2.夹板式末端执行器 夹板式末端执行器(手爪)是码垛过程中最常用的一类手爪,常见的夹板
式手爪有单板式和双板式两种结构,如图3-2-6所示。 夹板式手爪主要用于整箱或规则盒的码垛,可用于各行各业。 夹板式手爪的夹持力度比吸附式手爪大,可一次码一箱(盒)或多箱(盒),
任务二 码垛机器人及其操作应用
一、码垛机器人的分类及特点
解放出来,已在各个行业的包装物流线中发挥重大作用。归纳起来,码垛 机器人主要有以下几个方面的优点: 1)占地面积小,动作范围大,减少厂源浪费。 2)能耗低,降低运行成本。 3)提高生产率,使劳动者摆脱繁重体力劳动,实现“无人”或“少人”码垛。
码垛机器人的系统组成
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发 生装置）和安全保护装置组成 。
3
1
6
2
5
4 7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
埃夫特工业机器人操作与编程 项目11 码垛
图11-24
第二码垛点编程
(10)如图11-25，点击【命 令一览】-{控制}-{TIMER}【选择】。设置延时 500ms，点击【确认】。
图11-25
第二码垛点编程
(11)如图10-26，放下工件后， 竖直向上移动吸盘一段距离。 点击【插入】-【确认】。
图11-26
第二码垛点编程
(12)如图10-27，移动机器人运动到 过渡点，切换插补方式为“MOVJ”， 点击【插入】-【确认】。 (13)以上是前两个码垛点的程序，后 两个码垛点可以参照该方法编写程序。
(5)如图11-8，机器人吸取工 件竖直向上运动一段距离，点 击【插入】-【确认】。
图11-8
第一码垛点编程
(6)如图11-9，移动机器人至 中间一过渡点，修改插补方 式为“MOVJ”，点击【插 入】-【确认】。
图11-9
第一码垛点编程
(7)如图11-10，移动机器人至码 垛第一点正上方。点击【插入】【确认】。此点为码垛前点。
10min
3、实训器材与工具准备
序号
名称
数量
规格型号
1
机器人实训台
1
APR-JYT-101
4、实训步骤
• 4.1新建程序
(1)如图11-1，码垛示意图。
图11-1
新建程序
(2)如图11-2，点击{程序}-{程 序管理}。
图11-2
新建程序
(3)如图11-3在{目标程序}输入 “4.11”，点击{新建}
项目11 码垛
1、教学目标
知识
• 掌握常用的机器人程序指令规范； • 了解码垛项目的实际应用； • 理解过渡点建立的必要性。
技能
• 掌握码垛任务常用程序指令的使用方法 ；
码垛机器人及其操作应用 ppt课件
ppt课件
3
码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
ppt课件
4
码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便 于叉车运至仓库储存。
ppt课件
5
码垛机
ppt课件
6
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
① 手动操作码垛机器人移动到码垛起始点且保持抓手位姿不变。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 再次确认程序点，保证其为作业起始点。 ④ 若有需要可直接输入码垛作业命令。
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 确认并保存程序点 4 为码垛机器人作业中间点。
b) 双板式
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机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整 箱或规则盒装包装物品的码 放，可用于各种行业。可以 一次码一箱（盒）或多箱 （盒）。
双板型机械手爪
ppt课件
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• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应
不同形状和内含物的包装袋。
抓取式手爪
ppt课件
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机械手爪：抓取式机械手爪
面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起
主要作用的单组手爪确定。
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物料 高度
TCP
工具中心在法兰中心 线与吸盘平面的交点 的连线上并延伸距离 等同于物料高度处
生产再现
吸盘式 TCP
吸盘式 TCP 点及生产再现
ppt课件
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TCP
端面工的具交中点心处在法兰
中心线与手爪前
码垛机器人简要教程
码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司码垛机器人简要教程一、上电主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。
三、手动将抓手运行到位将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置，1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。
2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮），然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。
四、退出100#程序。
将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开始。
六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点:1 Convyer1 upside（输出信号O34）、2 Convyer1 clamp position（输出信号O36）3 Convyer2 upside（输出信号O35）4 Convyer1 clamp position（输出信号O37）更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。
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程序初始化开始复位原点等待A /B 线抓取命令当B 00
0=1时，选择抓取A
线
当B 000=3
时，选择抓取A /B 线向B 090（A B
线都有信号）写1当B 000=2
时，选择抓取B 线
判断是否有托盘判断产品种类Y E S N O 产品1产品2
判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满N O Y E S 判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满Y E S N O 选择抓取A 线C A L L A -L I N E -S T A R T 放箱完成回原点选择抓取B 线C A L L B -L I N E -S T A R T 放箱完成回原点向B 090（A B 线都有信号标志位）写0判断是否有托盘判断产品种类
Y E S N O 产品3产品4
判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满Y E S 判断抓取抓数执行抓取动作判断放箱抓数第几层、第几抓判断放箱托盘位判断放箱是否放满Y E S N O N O 判断1、2是否有托盘Y E S 判断3、4是否有托盘N O Y E S N O 判断是否有换罐命令跳转到换罐子程序
返回判断是否有出跺命令执行出跺子程序返回Y E S
Y E S N O N O。