机器人码垛机操作规程

机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程

5 内容

5.1 要求

5.1.1

未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。

5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿

绝缘鞋。

5.1.3

启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。

5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。

5.1.5

生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。

5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。

5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。

5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。

5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图

5.3 料袋输送

5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。

5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。

5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。

5.4 整形输送、缓停输送

5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。

5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。

5.4.3 在整形输送机的出口处有一个光电开关，用于控制整形输送机的动作，即当取袋输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无物料时，如果下一个料袋已经到达整形输送机出口处的光电开关处，则整形输送机停止输送。

5.4.4 在码垛过程中，当料袋密集时，缓停输送机使料袋输送暂停，以便在取袋输送机上的料袋有足够的时间被码垛机器人取走。

5.4.5 在缓停输送机靠近取袋输送机侧装有一个光点开关，用于控制缓停输送机的动作。如果取袋输送机上再有料袋，则缓停输送机停止运行，以防止料袋堆积在取袋输送机上，造成码垛机器人无法抓取码垛。

5.5 取袋输送

5.5.1 料袋停放在取袋输送机处由码垛机器人进行抓取码垛。

5.5.2 取袋输送机末端有一个光电开光，用于控制取袋输送机的动作。当料袋抓取位光电开关常ON（此位有料时）时，取袋输送机停止运行；当料袋抓取位光电开光常OFF（无料袋），而此时缓停光电常OFF时，取袋输送机保持停止状态，直到缓停光电ON时取袋输送机启动，将料袋输送至抓取位后停止运行。

5.6 码垛机器人

5.6.1 本系统采用的ABB机器人能够通过轴的联合运动来完成手臂水平前后运动，垂直升降运动，本体回转运动以及手腕的旋转运动，并依靠自身特有的机械结构保持手抓的垂直姿态。

5.6.2 机器人本身设有软限位，对机器人所能达到的空间位置进行限定，起到保护的作用。在机器人手腕部分有四个电磁阀和两个接近开关，实现在抓取位置的取袋控制盒卸垛位置的卸垛控制。手抓插阀打开/关闭一定时间后手抓开/关减速阀动作，降低手抓阀打开/关闭速度，减少冲击，当手抓插阀达到开/关位，手抓插阀停止动作。

5.6.3 机器人抓取料袋后，结合其内部运动程序和逻辑判断程序，对料袋卸垛位置和运动路径进行自动编组规划，将料袋运至既定位置卸下料袋，同时进行料袋计数。

5.6.4 如果抓取输送机上手爪抓取位置没有料袋，则手爪在抓取位置往码垛位置一侧偏移一定距离一直等待，手抓插阀处于关闭状态，待新料袋到位后继续自动进行抓取，抓取到料袋后压袋阀进行压袋，机器人

继续码垛。

5.7 托盘仓、托盘输送、垛盘输送

5.7.1托盘仓

托盘仓主要用于存储空托盘。托盘底缸、托盘叉由气缸驱动。控制原理如下：

5.7.1.1 托盘仓中的托盘是由叉车放入的，按设计标准放置托盘数量。当托盘仓中的托盘数量少于3个时，声光报警器发出声光报警信号，报告托盘仓中托盘不足。当托盘叉上还有托盘时，可直接将成垛的空托盘放入托盘仓中；否则，放入空托盘前，需按托盘上升按钮，此时托盘底缸阀得电，托盘托架上升，当生停止后，叉车可将托盘放入。

5.7.1.2 托盘托架每升降一次，就将仓中最下面的托盘放送至托盘输送机上。自动运行状态下，如果托盘仓下的托盘输送机上无托盘，即需要托盘仓释放托盘时，托盘底缸阀得电，当托盘托架升到上位，托盘叉阀得电，仓体两侧的四个托盘叉同步打开，托盘托架托住仓内托盘。延时后，托盘底缸阀失电，托盘托架下降，当托盘托架降至中位时，托盘叉气缸电磁阀失电，托盘叉收拢，插入托盘的叉孔中，保证托盘托架上仅剩下一个托盘，并将其上的托盘支撑住。托盘托架继续下降到初始位置，并把托盘放置在托盘输送机上。

5.7.2 托盘输送

托盘输送机用于输送空托盘，控制原理如下：

5.7.2.1 如果系统配备托盘等待位，则当托盘传送位有托盘且托盘等待位无托盘时，托盘输送机启动，将托盘输送至等待位停止。

5.7.2.2 当垛盘输送1位置需要空托盘时，托盘输送机将其上的托盘输送至垛盘输送机1上。

5.7.2.3 如果在托盘输送过程中，按下了停止或急停按钮，当系统再次自动运行时，托盘输送机自动启动，将未到的托盘输送到位。

5.7.3 垛盘输送

垛盘输送机用于空托盘的定位和垛盘的输送。垛盘输送机由电机驱动，托盘定位装置由气缸驱动。每个垛盘输送机上带有1个检测垛盘位置的检测开关。本系统共有3个垛盘输送机，其中垛盘输送机1作为码垛位，用于空托盘的放置和码垛。垛盘输送机2、3作为排垛下线位用于存放和输送满垛。控制原理如下：

5.7.3.1 自动运行时，空托盘经由托盘输送机输送到垛盘输送机1上的码垛位。

5.7.3.2 自动运行时，机器人码垛完一垛后，垛盘输送机1上的托盘定位挡铁阀失电，挡板下降。如果满足排垛条件，输送机将垛盘输送至下一垛输送位。否则垛盘将在此垛盘输送机上停止等待，这是声光报警发出报警信号，通知叉车及时将垛盘叉走。

5.7.3.3 当垛盘离开托盘输送机1后，托盘定位当铁阀得电，挡板升起，将由托盘输送机输送过来的托盘定位。