机器人码垛机操作规程
机器人码垛机安全操作及保养规程
机器人码垛机安全操作及保养规程机器人码垛机是现代物流行业的重要设备，可以大大提高垛盘效率和减轻工人的劳动强度。
然而，如果没有严格的安全操作和保养规程，机器人码垛机也可能带来潜在的安全隐患和设备故障。
本文将详细介绍机器人码垛机的安全操作和保养规程，以确保使用者的人身安全和设备的正常运转。
一、安全操作规程1.1 人员安全1.机器人码垛机的操作必须由经过专业培训的工作人员进行，未经培训的人员严禁操作。
2.操作人员必须穿戴合适的劳保用品，包括头盔、护目镜、防护手套等，以避免刮伤、碰撞、撞击等意外伤害。
3.操作人员必须常年接受体检，有任何不适或疾病应立即报告。
4.操作人员必须遵守工作时间制度，禁止在疲劳、醉酒和精神状态不佳等情况下操作。
1.2 设备安全1.机器人码垛机的使用必须遵循设备说明书中的安全要求，特别是禁止将手伸入到垛盘操作区域内进行操作，以避免夹挤、摔伤等事故。
2.设备必须定期进行维护和保养，检查机器人臂、夹爪、传感器、控制系统等部件的工作状态，确保设备处于安全稳定的工作状态。
3.在设备运行过程中，如果发现异常状况，应立即停机检查，并根据需要采取相应安全措施。
1.3 环境安全1.机器人码垛机必须放置在安全、稳定、整洁的环境中，避免受到外界干扰和损坏。
2.周围区域必须保持整洁，随时清理掉落物、垃圾等杂物，以避免设备故障和意外伤害。
3.周围区域内必须禁止使用易燃、易爆物品，以避免火灾等事故。
二、保养规程2.1 日常保养1.定期对机器人码垛机的零部件进行清洁和维护，特别是对机器人臂、夹爪、传感器等实体部件进行定期保养和检查。
以确保机器人码垛机的稳定性，减少故障发生的概率。
2.每次岗位换班后进行必要的检查，并记录下来，以确保设备的连续使用。
3.在设备运行期间，如发现任何异响、过热、震动等异常情况，应立即停机检查处理。
2.2 定期保养1.每季度对机器人码垛机进行全面检修，对设备的电气、机械、液压、气动等关键部件进行排查和维护。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B 两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
机器人码垛机通用设备安全操作及保养规程
机器人码垛机通用设备安全操作及保养规程前言机器人码垛机是一种高效率、高速度、高精度的工业自动化设备。
通过多轴控制，极高的速度和精度，能够完成对不同尺寸、重量、材质的货物的码垛、拆垛等作业。
然而，对这类设备的安全操作和保养不仅影响着设备的寿命，还关乎着操作人员的生命安全和身体健康。
因此，编写并遵守通用的设备安全操作规程和保养规程对于设备的安全、稳定性以及设备性能的维护具有至关重要的作用。
本文将阐述机器人码垛机的通用设备安全操作及保养规程。
安全操作规程设备安装前的规程在安装机器人码垛机前，要做好这些安全规程：1.确保所有的机器人码垛机相关设备都已配备，检查设备是否符合生产标准。
2.在设备组装前，仔细阅读安装说明和用户手册，熟悉设备组装过程和使用方法。
3.机器人码垛机设备需要放置在一定的环境下，所以，需要检查设备安放是否正确。
4.确保机器人码垛机使用电源的连线是正确的。
5.进行充分的机器人及传动部品等设备维护工作。
6.检查所有设备的地线和连接设备的安全装置。
设备安装后的规程在机器人码垛机设备已经安装好之后，还需要继续做好安全规程：1.确定正确的安全区域，严格限制作业区域，防止工人进入该区域。
在这个区域内不允许存在任何障碍物。
2.对于复杂的设备，必须放上告示牌，通知作业人员不要擅自操作机器人设备。
3.特别要注意的是，不能长时间在此区域内停留，因为设备在休息结束时，可能会突然地移动。
4.尽可能使用自动化控制，避免人工干预。
设备操作规程在进行机器人码垛机设备的操作时，也需要做好安全规程：1.在开始启动设备之前，一定要打开全部的安全装置，以确保机器人的运作安全性。
2.操作时，不能长时间对着机器人直接盯视，不要让手或其他物品过于接近机器人。
3.在操作机器人时，要保持平稳的势头，不可用大力或色欲来过度干扰机器人的运动。
4.机器人码垛设备应全部独立运作，不要多设一个工人进入该区域操纵其它的设备。
5.不要随意按下其它按钮，以免产生各种危险情况。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程1.机器人码垛机操作规程的目的2.机器人码垛机操作规程的适用范围3.机器人码垛机操作规程的责任3.1生产部负责机器人码垛机操作规程的制定和管理。
3.2生产部经理负责机器人码垛机操作规程的执行，并进行必要的培训和考核。
3.3生产线的操作人员负责遵守机器人码垛机操作规程，并对机器人码垛机的操作进行监督和检查。
4.机器人码垛机操作规程的具体内容4.1机器人码垛机操作前准备工作4.1.1确认机器人码垛机的电力供应是否正常，其他辅助设备是否完好。
4.1.2配备个人防护用品，包括手套、护目镜等。
4.1.3检查机器人的运行程序是否正确，避免因程序错误引起的事故。
4.2机器人码垛机的操作步骤4.2.1启动机器人码垛机前，确保周围没有人员站立在机器人工作区域内。
4.2.2确认待码垛的货物位置和类型，并确保货物符合码垛机的要求。
4.2.3根据所需的码垛图纸，调整机器人的工作参数，包括速度、力度等。
4.2.4启动机器人码垛机，确保机器人运动平稳，并确保货物的稳定性。
4.2.5在码垛过程中，操作人员不得触摸机器人的运动部件，以免造成伤害。
4.2.6在码垛过程中，及时处理异常情况，包括货物掉落、机器人故障等。
4.2.7码垛完成后，关闭机器人码垛机，并进行清洁和维护工作。
5.机器人码垛机操作规程的安全要求5.1操作人员必须具备相关的操作证书，并参加安全培训。
5.2操作人员不得将手、头等任何身体部位靠近机器人在工作区域内。
5.3在机器人码垛机运行时，严禁进行任何干扰或调整工作。
5.4在机器人码垛机运行过程中，禁止将其他物体放置到机器人的工作区域内。
5.5确保机器人的工作区域保持整洁，避免杂物或其他障碍物妨碍机器人的运行。
5.6在机器人码垛机的工作区域内，设置明显的警告标志和隔离带，以提醒人员注意安全。
6.机器人码垛机操作规程的常见问题和处理方法6.2货物掉落的情况，及时停止机器人的运行，清理掉落的货物，并重新进行码垛。
码垛机操作规程(3篇)
第1篇一、概述码垛机是自动化生产线中重要的组成部分，主要用于对产品进行堆垛、包装和输送。
为了确保操作人员的人身安全及设备正常运行，特制定本操作规程。
二、操作前准备1. 操作人员应熟悉码垛机的结构、性能、操作方法及安全注意事项。
2. 检查码垛机各部件是否完好，如有损坏或异常，应及时上报维修。
3. 检查电源是否正常，确保电源线无破损、老化现象。
4. 检查设备润滑情况，如发现润滑不良，应及时添加润滑油。
5. 检查码垛机周围环境，确保无障碍物，地面平整。
三、操作步骤1. 启动设备（1）打开电源开关，启动码垛机。
（2）根据生产需求，调整码垛机速度。
2. 加载产品（1）将产品放置在码垛机上，确保产品平稳放置。
（2）调整码垛机夹具，使产品固定。
3. 码垛（1）启动码垛机，使产品按照预定顺序堆垛。
（2）观察码垛过程，确保产品堆垛整齐。
4. 输送（1）码垛完成后，将产品输送至下一工位。
（2）检查输送过程，确保产品平稳输送。
5. 停机（1）停止输送，使产品停留在指定位置。
（2）关闭码垛机，切断电源。
四、注意事项1. 操作过程中，严禁触摸旋转部件，以免发生安全事故。
2. 操作人员应穿戴合适的防护用品，如手套、眼镜等。
3. 操作过程中，严禁无关人员靠近码垛机。
4. 发现异常情况，应立即停止操作，并及时上报维修。
5. 定期检查码垛机各部件，确保设备正常运行。
五、维护保养1. 每班次操作结束后，清理码垛机周围环境。
2. 每周检查设备润滑情况，及时添加润滑油。
3. 每月检查设备紧固件，确保设备紧固可靠。
4. 每季度对码垛机进行一次全面检查，发现问题及时处理。
六、附则1. 本规程适用于所有码垛机操作人员。
2. 操作人员应严格遵守本规程，确保安全生产。
3. 本规程由设备管理部门负责解释和修订。
4. 本规程自发布之日起实施。
第2篇一、概述码垛机是一种自动化设备，广泛应用于物流、食品、饮料、化工等行业，用于实现物料的自动码垛。
为确保码垛机安全、高效地运行，特制定本操作规程。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
机械手码垛机操作规程
2：如果S I是均是绿色R是白色：选择（如何选择？）在KRC文件夹下的R1文件件夹下的progrom文件夹下的选择main程序（主程序）选择到main文件在有回车键选择，如果进进入程序，程序里面的第二步会与各黄色箭头，指示灯R也会变成黄色，即可运行机器（提示把机械手速度设10%）
注：PRG_NO的值要参照自动画面的堆码当前层数的值。
显示菜单
2 :变量
1 :总览
0：显示
可以看到显示览里的参数：PRG_NO(注释：堆码机操作屏里的堆码层数)
：CHK_PRG(注释：机械手堆码当前层数)
自动画面（图）
CHK_PRG(注释：堆码当前层数)
三：手动操作流程：
①：输送带手动（所有的手动必须在设备在停止状态而且没有任何故障时才能手动，）：
对出跺板链3进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对出跺板链4进行点动操作，操作需在机器在停止状态
气动手动画面
对转向气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排升降气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排进退气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
对推排阻挡气缸进行点动操作，操作需在机器在停止状态。
M:推层进退故障（检查接近开关，按复位开关解除报警。）
N:推层升降故障（检查升降磁开关开关，按复位开关解除报警。）
O：抓取区故障（检查光电或是抓取区有异物。按复位开关解除报警。）
P：如在操作屏幕上出现气缸故障（检测相应气缸的磁开关（或是否没有气源））
Q：出战安全故障（检测是否有人进入安全区）
码垛操作规程(3篇)
第1篇一、概述码垛操作规程是针对码垛作业过程中的安全、效率和质量要求而制定的。
本规程适用于所有进行码垛作业的人员，旨在确保码垛作业的顺利进行，降低事故发生率，提高产品质量。
二、操作前的准备1. 确认码垛设备正常运转，检查设备周围环境是否整洁、无障碍物。
2. 熟悉码垛设备操作面板上的按钮、开关、指示灯等，了解其功能及操作方法。
3. 根据码垛要求，准备相应的包装材料、托盘等。
4. 确认作业人员配备齐全，穿戴好个人防护用品，如安全帽、工作服、手套等。
三、操作步骤1. 启动码垛设备，确保设备运行平稳、可靠。
2. 根据作业要求，调整设备参数，如码垛层数、托盘间距等。
3. 将包装好的货物依次放置在码垛设备指定的位置，确保货物摆放整齐、平稳。
4. 检查货物堆放是否达到规定的层数和高度，如发现异常，立即停止操作，调整后再继续。
5. 码垛过程中，密切观察设备运行情况，如发现异常，立即停机检查。
6. 码垛完成后，检查货物堆放是否稳固，如发现松动，及时调整。
7. 关闭码垛设备，整理现场，清理垃圾。
四、注意事项1. 严禁在码垛过程中进行无关操作，如聊天、玩手机等。
2. 严禁将手、脚等身体部位伸入设备内部，防止意外伤害。
3. 严禁在设备运行时进行检修、维护，如需进行，必须停机并切断电源。
4. 严禁超负荷码垛，以免造成设备损坏或货物损坏。
5. 严禁在码垛过程中吸烟、喝酒，确保作业安全。
五、操作后的工作1. 记录本次码垛作业的相关数据，如码垛层数、货物数量等。
2. 对码垛设备进行日常维护，确保设备正常运行。
3. 清理现场，确保工作环境整洁。
4. 检查作业人员是否存在安全隐患，如有，及时纠正。
六、总结码垛操作规程是确保码垛作业顺利进行的重要保障。
所有从事码垛作业的人员必须严格遵守本规程，提高作业效率，确保作业安全。
第2篇一、操作前的准备1. 操作人员需穿戴好防护用品，如安全帽、工作服、手套等。
2. 检查码垛设备是否正常运行，包括电源、气源、传感器等。
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机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
5.4.3 在整形输送机的出口处有一个光电开关，用于控制整形输送机的动作，即当取袋输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无物料时，如果下一个料袋已经到达整形输送机出口处的光电开关处，则整形输送机停止输送。
5.4.4 在码垛过程中，当料袋密集时，缓停输送机使料袋输送暂停，以便在取袋输送机上的料袋有足够的时间被码垛机器人取走。
5.4.5 在缓停输送机靠近取袋输送机侧装有一个光点开关，用于控制缓停输送机的动作。
如果取袋输送机上再有料袋，则缓停输送机停止运行，以防止料袋堆积在取袋输送机上，造成码垛机器人无法抓取码垛。
5.5 取袋输送5.5.1 料袋停放在取袋输送机处由码垛机器人进行抓取码垛。
5.5.2 取袋输送机末端有一个光电开光，用于控制取袋输送机的动作。
当料袋抓取位光电开关常ON（此位有料时）时，取袋输送机停止运行；当料袋抓取位光电开光常OFF（无料袋），而此时缓停光电常OFF时，取袋输送机保持停止状态，直到缓停光电ON时取袋输送机启动，将料袋输送至抓取位后停止运行。
5.6 码垛机器人5.6.1 本系统采用的ABB机器人能够通过轴的联合运动来完成手臂水平前后运动，垂直升降运动，本体回转运动以及手腕的旋转运动，并依靠自身特有的机械结构保持手抓的垂直姿态。
5.6.2 机器人本身设有软限位，对机器人所能达到的空间位置进行限定，起到保护的作用。
在机器人手腕部分有四个电磁阀和两个接近开关，实现在抓取位置的取袋控制盒卸垛位置的卸垛控制。
手抓插阀打开/关闭一定时间后手抓开/关减速阀动作，降低手抓阀打开/关闭速度，减少冲击，当手抓插阀达到开/关位，手抓插阀停止动作。
5.6.3 机器人抓取料袋后，结合其内部运动程序和逻辑判断程序，对料袋卸垛位置和运动路径进行自动编组规划，将料袋运至既定位置卸下料袋，同时进行料袋计数。
5.6.4 如果抓取输送机上手爪抓取位置没有料袋，则手爪在抓取位置往码垛位置一侧偏移一定距离一直等待，手抓插阀处于关闭状态，待新料袋到位后继续自动进行抓取，抓取到料袋后压袋阀进行压袋，机器人继续码垛。
5.7 托盘仓、托盘输送、垛盘输送5.7.1托盘仓托盘仓主要用于存储空托盘。
托盘底缸、托盘叉由气缸驱动。
控制原理如下：5.7.1.1 托盘仓中的托盘是由叉车放入的，按设计标准放置托盘数量。
当托盘仓中的托盘数量少于3个时，声光报警器发出声光报警信号，报告托盘仓中托盘不足。
当托盘叉上还有托盘时，可直接将成垛的空托盘放入托盘仓中；否则，放入空托盘前，需按托盘上升按钮，此时托盘底缸阀得电，托盘托架上升，当生停止后，叉车可将托盘放入。
5.7.1.2 托盘托架每升降一次，就将仓中最下面的托盘放送至托盘输送机上。
自动运行状态下，如果托盘仓下的托盘输送机上无托盘，即需要托盘仓释放托盘时，托盘底缸阀得电，当托盘托架升到上位，托盘叉阀得电，仓体两侧的四个托盘叉同步打开，托盘托架托住仓内托盘。
延时后，托盘底缸阀失电，托盘托架下降，当托盘托架降至中位时，托盘叉气缸电磁阀失电，托盘叉收拢，插入托盘的叉孔中，保证托盘托架上仅剩下一个托盘，并将其上的托盘支撑住。
托盘托架继续下降到初始位置，并把托盘放置在托盘输送机上。
5.7.2 托盘输送托盘输送机用于输送空托盘，控制原理如下：5.7.2.1 如果系统配备托盘等待位，则当托盘传送位有托盘且托盘等待位无托盘时，托盘输送机启动，将托盘输送至等待位停止。
5.7.2.2 当垛盘输送1位置需要空托盘时，托盘输送机将其上的托盘输送至垛盘输送机1上。
5.7.2.3 如果在托盘输送过程中，按下了停止或急停按钮，当系统再次自动运行时，托盘输送机自动启动，将未到的托盘输送到位。
5.7.3 垛盘输送垛盘输送机用于空托盘的定位和垛盘的输送。
垛盘输送机由电机驱动，托盘定位装置由气缸驱动。
每个垛盘输送机上带有1个检测垛盘位置的检测开关。
本系统共有3个垛盘输送机，其中垛盘输送机1作为码垛位，用于空托盘的放置和码垛。
垛盘输送机2、3作为排垛下线位用于存放和输送满垛。
控制原理如下：5.7.3.1 自动运行时，空托盘经由托盘输送机输送到垛盘输送机1上的码垛位。
5.7.3.2 自动运行时，机器人码垛完一垛后，垛盘输送机1上的托盘定位挡铁阀失电，挡板下降。
如果满足排垛条件，输送机将垛盘输送至下一垛输送位。
否则垛盘将在此垛盘输送机上停止等待，这是声光报警发出报警信号，通知叉车及时将垛盘叉走。
5.7.3.3 当垛盘离开托盘输送机1后，托盘定位当铁阀得电，挡板升起，将由托盘输送机输送过来的托盘定位。
5.7.3.4 在垛盘输送机2检测开关为ON时，机器人不会继续向垛盘输送机1的垛盘上继续码垛。
如果垛盘输送机2检测开关由ON变为OFF且垛盘输送机1有空垛盘，机器人继续自动进行码垛。
5.7.3.5 每节垛盘输送机都有逐级缓停功能。
5.8 操作界面操作界面包括操作盘及现场按钮盒5.8.1 码垛机操作盘设置在控制柜门上，布置如图，由触摸屏、钥匙开关、急停开关、平头按钮组成。
.5.8.2 按钮开关和指示灯名称种类功能故障确认带灯按钮，黄色用于清除当前的故障报警；系统发生故障报警时，灯亮启动带灯按钮，绿色用于启动系统进入自动运行状态；系统处于自动运行状态时，灯亮停止按钮用于将系统从自动运行状态转为停止状态控制电源钥匙开关用于接通或断开控制电源急停红色蘑菇头按钮按下按钮，使系统进入急停状态；此按钮带自锁，转动复位5.8.3 触摸屏界面5.8.3.1 系统运行主画面码垛机触摸屏通电后即进入主画面如图所示，该画面共有10个按钮，分别切换到相应的画面。
5.8.3.2 自动运行界面回零完成后，在主画面点击“自动操作”按钮或按下控制柜操作面板上的“启动”按钮，触摸屏将进入自动操作界面，如图所示。
该画面包括多状态指示灯、显示计数部分、当前故障显示、机器人运行指示灯、画面切换按钮等部分。
5.8.3.2.1 多状态指示灯：用于提示操作者生产线当前所处的状态，包括：存在报警为清除、系统停止状态、系统自动运行状态、系统手动操作状态、紧急停车、机器人手动模式、机器人程序未运行……5.8.3.2.2 计数显示：a.当前层数-------当前多盘上（箱子里）已有的整层层数b.当袋袋数-------当前多盘上（箱子里）已有的料袋袋数c.当前速度-------机器人运行速度百分比，点击可更改d.当前工作组数---------机器人当前正在使用的垛型数组e.总垛数---------码垛机当前所完成的垛（箱）数5.8.3.2.3 指示灯：用于显示机器人当前工作状态，包括工作模式、伺服使能、程序运行、故障指示。
当前指示灯为绿色时，表示所对应的信号为ON；当指示灯为暗绿色时，表示所对应的信号为OFF。
5.8.3.2.4 主画面、机器人操作、故障历史按钮：用于切换到相应画面5.8.3.2.5 强制排垛按钮：在自动运行状态下，按下此按钮，可以把当前垛盘（箱子）强制排出，垛数加“1”，层数、袋数清零；在非自动运行情况下，“强制排垛”按钮不起作用。
5.8.3.2.6 参数修正按钮：在系统停止状态下，按下此按钮，可以对机器人运行参数进行修改。
5.8.3.3 手动运行界面当系统处于停止状态时，在主画面按下“手动操作”按钮，进入如图所示的画面。
在此画面中，可以手动操作各部机动作，也可以显示各个检测元件及执行元件的运行状态。
5.8.3.4 回零界面每次系统重新上电后自动运行前，机器人都需要执行回零动作，使手爪回到预先设定的安全位置。
重新上电后，在主画面点击“自动操作”按钮或按下控制柜操作面板上的“启动”按钮，触摸屏将进入“回零”画面，如图1-8所示。
按下“回零”按钮后，触摸屏提示操作者：系统正在回零，请耐心等待。
除“急停”按钮外，请不要进行其他操作。
如不需进行“回零”操作，可以退出该画面。
如果回零没有完成而意外终止或按下了“急停”按钮，触摸屏会显示未完成回零操作的提示，仍然要求回零操作，如图所示，如果不需要回零而进行其他操作，可以退出该画面，否则可以在机器人运动范围内安全并且机器人未提示错误的情况下按下“回零”按钮。
5.8.3.5 I/O点查询与测试界面在主画面点击“I/O操作”按钮，进入如图所示画面。
该画面列出了可编程控制器PLC的输入输出模块，点击模块就可以进入相应的I/O点列表，查看I/O点当前状态。
按下“进入测试”按钮可以进入输出点测试状态，测试完毕后应按下“退出测试”按钮，否则程序无法正常运行。
按下“退出监控”按钮可以返回主画面。
5.8.3.6 工作参数设定界面在主画面中点击“工作参数设定”按钮，进入如图所示画面，需要输入操作员密码，在该画面可以设定机器人码垛机的初始运行参数，包括每垛最大层数、每层最大袋数、当前工作数组、当前工作模式、共有垛盘节数等。