安川机器人换手操作全过程
安川机器人DX100操作手册中文完整版(2024)
定期检查机器人电缆和连接器的磨损和松动情况，及时更换损坏的电 缆和紧固松动的连接器。
润滑关节和轴承
定期为机器人的关节和轴承添加适量的润滑剂，以减少磨损和摩擦， 延长使用寿命。
检查安全装置
定期检查机器人的安全装置，如急停按钮、安全门等，确保其正常有 效。
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常见故障现象及原因分析
机器人无法启动
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机器人本体安装步骤
01
拆箱检查
打开包装箱，检查机器人本体及 附件是否齐全，外观是否有损坏 。
组装机器人
02
03
安装电缆及气管
按照安装说明书要求，组装机器 人本体，包括安装底座、连接臂 杆等。
根据控制系统要求，安装机器人 本体电缆及气管，确保连接正确 无误。
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控制系统连接与配置
坐标系概述
简要介绍机器人坐标系的定义、分类 及作用。
坐标系设置
详细讲解如何设置机器人的基坐标系 、工具坐标系和用户坐标系。
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坐标系转换
阐述不同坐标系之间的转换方法，包 括平移、旋转等操作。
坐标系应用
举例说明坐标系在机器人编程、轨迹 规划等方面的应用。
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程序编写与执行流程
编程语言介绍
3C电子行业
展示安川机器人在3C电子行业的典 型应用，如手机、电脑等电子产品的
组装和检测。
物流仓储行业
介绍安川机器人在物流仓储领域的应 用，包括货物的搬运、分拣、存储等
。
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2023
REPORTING
THANKS
感谢观看
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安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-安川机器人操作及简单故障处理一．机器人简介1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。
四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。
机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。
这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。
六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。
六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。
控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。
控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。
此系列机器人电源的额定输入为AC220V50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。
再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。
示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。
2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。
机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。
机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z 轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
安川机器人操作简要
数值键也可以做用途键来使用。详细情况请参考各种用途的说明。
2-8
y 表示画面 在投入主电源后，如果正常起立，就会显示如下首位菜单画面。
在实行命令或数据的登录、操作装置的现在位置的登录、编辑操作等相关处理 时，进行最终确认的键。 y 如果按[进入]键，被显示在输入缓冲线上的命令或数据就被输入在显示器上
的游标位置上，就此结束登录、追加、变更等。 同时按此键，可以使用其他功能。 （可以和移动同时按的键） [首位菜单]、[坐标]、[补间]、游标、预约画面呼出键
2-4
2.2 关于控制盘
y 程序设计吊架上的键
[非常停止]
非常停止
[自动停止开关]
如果按此按钮，就会投入伺服电源。
y 如果遮断伺服电源，程序设计吊架上的伺服 ON LED 和读出盘上的 SERVO ON READY 指示灯就熄灭。
y 在显示器上显示表示处于非常停止状态的信息。 如果按此按钮，就会投入操作装置驱动用电源。 自动停止开关在 SERVO ON REDEY 指示灯闪亮的状态下，在安全旗 ON 及演示 锁定 ON 时变得有效。
编辑表示应用可进行轴操作的组合轴页码动作坐标系实行中的状态手动动作动作周期可以进行轴操作的组合轴如果是安装固定轴的系统或具有多个机器人轴的系统在进行轴操作时表示可以进行操作的轴切换成基础轴固定轴
焊接样板·
2.2 关于控制盘
如果按此按钮，就成为读出方式。可以进行演示结束后的作业读出。 y 在读出方式中，这个键的指示灯发亮。 y 在演示锁定中，即使按此按钮也不会变成读出方式。 如果按此按钮，就成为演示方式。可以在程序设计吊架上进行轴操作和编辑操 作。 y 在演示方式中，这个键的指示灯发亮。 y 如果选择的 EDIT LOCK 开关处于 ON 状态，就不能进行编辑作业。 利用此按钮可以切换是利用程序设计吊架还是利用外部输入信号进行开始或方 式替换操作。 在这个按钮的指示灯亮着的时候，根据外部输入信号的操作就变得有效。 在这个按钮的指示灯灭灯时，根据程序设计吊架的操作就变得有效。 如果发生警报或故障，这个指示灯就亮灯。 y 在解除故障时，请按程序设计吊架上的[取消]键。 y 在解除警报时，请按程序设计吊架上的[复位]键。 如果按此按钮，操作装置就开始运转。 y 在运转中，这个按钮的指示灯就会亮灯。
安川机器人操作及编程简易教程课件
注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电 源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否 安全。
2.1 接通主电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
2.2 接通伺服电源 把XRC正面主电源开关旋至“ON”位，接通主电源， XRC内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始 画面。
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点 一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个
程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序 点。 例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001） 的运动命令中记录的位置。 示例：
安川机器人操作及编程简易教程
3.2 示教
安川机器人操作及编程简易教程
3.2.1 示教前的准备 开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
再现操作盒上的按 键
• 把动作模式定为示教模式
• 示教锁定 • 输入程序名
示教盒上的按键
1.确认再现操作盒的[REMOTE]键的灯是熄灭状态，以 保证再现操作盒的操作有效。
2Байду номын сангаас按再现操作盒的[TEACH]键，定为示教模式。
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下[删除]键。 3. 按下[回车]键，完成程序点的删除。所删除的程序点之后的各程序点号码 自动减1。
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4.1 再现前的准备
按下[示教锁定键]解除示教锁定，确认[示教锁定]键上的灯处于熄灭状态。
换手的操作过程
文件号JSZX0902把机器人由带单焊钳改造成可以进行换手的操作过程。
换手装置的安装调试一：改造的原因由于机器人在换手的过程中要经过连接外部轴――去掉外部轴――连接外部轴的过程，因此控制柜若使用一个NTU单元，在换手的时候无法实现外部轴焊钳直接断开的和连接。
就会出现4303和4304的报警。
所以在使用换手时需给控制柜进行改造。
二：改造原理改造实际上是给原控制柜并上一个NTU单元，以实现在换手过程中一个NTU单元给机器人本体供电，另一个给外部焊枪供电的模式。
通过检测有无外部轴而进行NTU单元的切换。
三：准备物品序号名称型号数量备注电器元器件1 电源接通单元(#A) JZRCR-NTU02-1 1 包含两个M4*10的六角螺栓相关电缆2 电源电缆1(#B) UL 1015 AWG10 黑线 1 QF1～EXNTU-4X间 L1,L2,L3用3 电源电2(#C) UL 1015 AWG10 黑线 1 EX1NTU-1X～EX1SV-CNP1间L1,L2,L3用4 电源电缆3(#D) UL 1015 AWG16 黑线 1EX1NTU-2X（下）～EX1SV-CNP2间r,t用5 电源电缆4(#E) UL 1015 AWG16 黑线 1 EX1NTU-2X（上）～EX1NBP-2X间r,t用6 DC电缆1(#F) UL 1015 AWG18蓝白线 1 EX1NTU－CN08～EX1NBP-1X间7 DC电缆2(#G) UL 1015 AWG18蓝白线 1 NTU-CN03～EX1NTU-CN02间8 DC电缆3(#H) UL 1015 AWG18蓝白线 1 EX1NTU-CN07～EX1NBP-4X间9 DC电缆3(#J) UL 1015 AWG18蓝线 50mm 2 EX1NTU-CN07～EX1NTU-CN07间10 专用电缆1(#K) CBL-NXC002-6 1 NTU-CN05～EX1NTU-CN04间11 专用电缆2(#L) CBL-NXC001-1 1 NTU-CN01～EX1NTU-CN01间1 绑扎带 T18R 20 捆扎用 机器人本体部分1 ATC 换手装置2 电源线缆（#1） ATC 焊钳部到焊钳伺服电机 2 没有成品，只能自己焊线。
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示教结束
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最初的程序点和最后的程序点重合 现在机器人停在第1程序点附近的第6程序点处。这时，如果能从作业结束位置的程序点5直接移动到 程序点1的位置，即可进行下面的作业，从而提高工作效率。因此，作如下修改：把最终位置的程序 点6与最初位置的程序点1设为同一位置。
5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
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程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
4.2 再现
1. 2. 3. 确认机器人附近没有人再开始操作。 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一 次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作：
• 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
程序点位置的修改： 1. 把光标移到程序1所在行。 2. 按下[前进]键，机器人移到程序点1的位置。 3. 把光标移到程序6所在行。
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4. 按下[修改]键。 5. 按下[回车]键，程序点6的位置被修改到与程序点1相 同的位置。
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12
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2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操 作键把机器人移到作业开始位置。
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5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
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程序点2——作业开始位置附近 在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。 1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。
2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业 程序。以下为机器人输入从工件A点到B点的加工程序， 此程序由1～6的6个程序点组成。
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10
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程序点1——开始位置
移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。
程序点3——作业开始位置 保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。 此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证 在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中 速，状态区域显示如下。
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3.2.3 示教轨迹的确认
1. 把光标移到程序1所在行。
2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。
3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键， 机器人移动一个程序点。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人 连续再现所有程序点，1个循环后停止。
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文件号JSZX0902把机器人由带单焊钳改造成可以进行换手的操作过程。
换手装置的安装调试一：改造的原因由于机器人在换手的过程中要经过连接外部轴――去掉外部轴――连接外部轴的过程，因此控制柜若使用一个NTU单元，在换手的时候无法实现外部轴焊钳直接断开的和连接。
就会出现4303和4304的报警。
所以在使用换手时需给控制柜进行改造。
二：改造原理改造实际上是给原控制柜并上一个NTU单元，以实现在换手过程中一个NTU单元给机器人本体供电，另一个给外部焊枪供电的模式。
通过检测有无外部轴而进行NTU单元的切换。
三：准备物品序号名称型号数量备注电器元器件1电源接通单元(#A)JZRCR-NTU02-11包含两个M4*10的六角螺栓相关电缆2电源电缆1(#B)UL1015AWG10黑线1QF1～EXNTU-4X间L1,L2,L3用3电源电2(#C)UL1015AWG10黑线1EX1NTU-1X～EX1SV-CNP1间L1,L2,L3用4电源电缆3(#D)UL1015AWG16黑线1EX1NTU-2X（下）～EX1SV-CNP2间r,t用5电源电缆4(#E)UL1015AWG16黑线1EX1NTU-2X（上）～EX1NBP-2X间r,t用6DC电缆1(#F)UL1015AWG18蓝白线1EX1NTU－CN08～EX1NBP-1X间7DC电缆2(#G)UL1015AWG18蓝白线1NTU-CN03～EX1NTU-CN02间8DC电缆3(#H)UL1015AWG18蓝白线1EX1NTU-CN07～EX1NBP-4X间9DC电缆3(#J)UL1015AWG18蓝线50mm2EX1NTU-CN07～EX1NTU-CN07间10专用电缆1(#K)CBL-NXC002-61NTU-CN05～EX1NTU-CN04间11专用电缆2(#L)CBL-NXC001-11NTU-CN01～EX1NTU-CN01间附属品1绑扎带T18R 20捆扎用机器人本体部分1ATC 换手装置2电源线缆（#1）ATC 焊钳部到焊钳伺服电机2没有成品，只能自己焊线。
3编码器线缆(#2ATC 焊钳部到焊钳伺服电机2没有成品，只能自己焊线。
4编码器线缆(#3ATC 机器人部到机器人本体1没有成品，只能自己焊线。
5电源线缆(#4机器人到ATC 本体部1没有成品，只能自己焊线。
6信号线缆(#5机器人到ATC 本体部1没有成品，只能自己焊线。
部分部品图片如下#1如图#2如图连接到ATC 焊钳端连接到焊钳上伺服电机连接ATC 端此处为细针。
连接焊钳电机端此处和其他针一样粗细。
#3如图#4如图#A如图编码器插头ATC上的和焊钳上的一样#B如图三：步骤1：线路改造，改造图如下连接线路注意事项：新加的NTU单元的CN07口必须短封12及34否则会出现报警1310 2：信号的联接换手的专用信号通信口上共有A～Z共26个针，在ATC的换手装置上必须连接的有三路信号，如图：其中：A——0V,Z——DV24V，X,Y,W分别对应信号X――UNCHUCK，未连接确认信号。
Y――FACE，换手装置表面完全接触信号，（共有三个传感器分布在表面的三个角，当表面完全接触，三个信号灯全亮，FACE信号有效。
）W――CHUCK连接两部分换手装置时，气抓动作夹紧，CHUCK信号有效。
三个信号的输出都为有效时低电平输出。
3：供气电磁阀的连接。
由于示教盘上设置时，点焊I/O的信号中控制连接松开的信号只能接受一个信号，所以可以用单线的二位三通阀，（也可以是双线的电磁阀，只是在执行PICK，或PLACE命令之前，输入信号：机器人换手确认信号（在点焊I/O，输入信号里设置）必须为OFF）注意事项：在对机器人初始化设定为焊钳用途后，控制柜的通用输入输出与点焊说明书中的错8位。
4：初始化的设置：依照外部轴的型号，（1）设置S1－焊钳1，S2－焊钳1（2）TU通道本体设为1，S1设为2，S2设为2。
（3）伺服控制基板等通道S1，S2使用同一个。
看实际在AXA上接口号，设定通道号（4）抱闸BRK通道一般都接在NTU2的一号抱闸口上（CN08）所以设为1通道，数字也为1（5）CN通道（整流器通道）为自动默认的7通道。
数字都为2（6）按焊钳的给定数据设置焊钳参数5：开机设置（1）设置点焊特性文件。
（2）设置点焊I/O信号，输入信号和输出信号要按照已接线连接的信号设置好，有三个信号必须设置，（3）在输入信号中，1：点焊钳识别信号(开始)2：点焊钳识别信号（结束）是三位2进制数，011101001 0—ON1－OFF分别代表1号钳有效，2号钳有效，3号钳有效。
如此信号没设好会报警4587（3）或4587（4）输出信号：执行GUNCHG（焊钳更换）命令时的确认信号执行焊钳更换命令时，必须处于以下信号状态。
信号名称输入/输出内容信号状态焊钳识别信号输入(3位)为识别焊钳序号的二进制信号。
AgreewithGunNo.*1焊钳对接(PICK)确认信号输入焊钳对接时的确认信号。
通常，被分配为ATC的夹紧确认信号。
ON焊钳分离(PLACE)确认信号输入焊钳分离时的确认信号。
通常，被分配为ATC的松开确认信号。
OFF焊钳对接(PICK)信号输出焊钳对接信号。
通常，被分配为ATC的夹紧确认信号。
(夹紧=OFF,松开=ON)OFF*1信号必须处于下表的状态。
当焊钳识别信号（开始）为IN10，焊钳识别信号（结束）为IN12:焊钳序号IN10IN11IN12 GUN#(1)ON OFF OFF GUN#(2)OFF ON OFF GUN#(3)ON ON OFF GUN#(4)OFF OFF ONGUN#(5)ON OFF ONGUN#(6)OFF ON ON6：其他信号线的连接方法（1）其中焊钳识别信号是做在点焊钳的编码器信号线里。
上下换手一接通信号就有效。
（2）也可以用焊枪的在位信号用作识别信号，当焊枪在位时，两个信号都有效，取反后都为低电平，当要执行换手时先去把焊枪装起来，提起来一点，使其在位信号有效，然后检测焊枪识别，然后执行PICK或PLACE.7：焊钳更换程序通过以下例子对焊钳更换程序加以说明。
<I/O分配举例>输入信号输出信号夹紧确认IN1焊钳对接/分离SOL OUT1松开确认IN2焊钳1盖子开/闭SOL OUT2连接确认IN3焊钳1在位LS IN4焊钳1盖子开极限IN5焊钳1盖子闭极限IN6焊钳识别信号(开始)IN21焊钳识别信号(结束)IN23<焊钳对接程序举例>程序名称:焊钳1对接控制轴组:R1NOPMOVJ VJ=30待机位置WAIT IN#(3)=OFF ATC未连接确认WAIT IN#(2)=ON ATC松开确认WAIT IN#(4)=ON焊钳1在位确认DOUT OT#(2)=ON焊钳1盖子打开WAIT IN#(5)=ON焊钳1盖子打开确认:MOVL V=500把焊钳1移到安置台正上方MOVL V=100PL=0ATC连接位置WAIT IN#(3)=ON ATC连接确认DOUT OT#(1)=OFF ATC夹紧WAIT IN#(1)=ON ATC夹紧确认GUNCHG GUN#(1)PICK焊钳电机电源ON TIMER T=0.2等待0.2秒MOVL V=1000提起焊钳1:WAIT IN#(4)=OFF焊钳1不在位确认DOUT OT#(2)=OFF焊钳1盖子关闭WAIT IN#(6)=ON 焊钳1盖子关闭确认。
.:MOVJ VJ=30待机位置END<焊钳分离程序举例>程序名称:焊钳1分离控制轴组:R1NOPMOVJ VJ=30待机位置WAIT IN#(3)=ON ATC连接确认WAIT IN#(4)=OFF焊钳1不在位确认DOUT OT#(2)=ON焊钳1盖子打开WAIT IN#(5)=ON焊钳1盖子打开确认:MOVL V=500把焊钳1移到安置台正上方MOVL V=100PL=0焊钳1安置位置WAIT IN#(4)=ON焊钳1在位确认GUNCHG GUN#(1)PLACE焊钳电机电源OFFTIMER T=0.2等待0.2秒DOUT OT#(1)=ON ATC松开WAIT IN#(2)=ON ATC松开确认.MOVL V=1000焊钳分离:WAIT IN#(4)=ON焊钳1在位确认DOUT OT#(2)=OFF焊钳1盖子关闭WAIT IN#(6)=ON焊钳1盖子关闭确认:MOVJ VJ=30待机位置END把自动工具更换装置移动到加紧位置时，请务必确认处于松开状态。
8：参数的修改一般做完初始化后参数就会自动修改过来。
是FD41必须为1注意事项：若系统为4。
13版本以上的（含）则执行PLACE命令时易出现报警:系统运动部错误。
降为3。
82的则无此报警，。