无人机电力巡线系统用户手册
无人机巡检作业操作规程
无人机巡检作业操作规程嘿，伙计们！咱们今天来聊聊那个高大上的玩意儿——无人机。
不是那种拿来玩的那种哈，而是干活儿的，专业点叫法是“无人机巡检”。
啥？你还不知道这是干嘛的？简单说嘛，就是用无人机去检查电线啊、管道啊、农田啊这些地方，看它们有没有问题。
那怎么操作呢？别急，听我慢慢道来。
首先得搞清楚，这活儿不是谁都能干的，你得有证儿，对，就像开车需要驾照一样，操作无人机也得有专门的证件。
这个证儿叫做无人机驾驶员合格证，没它，你就别想飞了。
好了，假设你有了这个证儿，接下来咱们得说说设备。
无人机这玩意，种类多了去了，你得根据你要检查的地方和目的选择合适的机型。
比如说，你要检查的是高压电线，那你得选个耐高压的；要是农田，那就得选个能搭载摄像头和多光谱传感器的。
选好无人机后，别急着飞，你得先做准备工作。
这时候，你得把无人机的所有部件都检查一遍，电池充满电没？螺旋桨安装稳当不？通讯系统正常不？就跟出门前得看看钥匙带没带，手机充电了没一个道理。
准备妥当了，咱们就可以开始飞行前的检查了。
这时候，你得看看天气咋样，风大不大，有没有雨，这些都得考虑进去。
然后，你得设置一下无人机的飞行路线，这个很重要，不能让无人机乱飞，得出事儿。
飞行路线设置好了，你就可以启动无人机了。
记住啊，起飞前得确保四周没人，安全第一嘛。
然后，你可以通过遥控器或者手机APP来控制无人机起飞。
起飞后，你得一直盯着无人机，眼睛都不能眨一下，万一有啥情况，你得立刻采取措施。
在飞行过程中，你得时刻注意无人机的状态和周围环境。
如果发现有问题，比如无人机偏离航线了，或者遇到鸟啊、气球啊这些障碍物了，你得马上调整。
而且，你得随时准备应对突发情况，比如突然来一阵风，或者无人机出故障了。
等无人机飞到目的地了，你就可以开始巡检作业了。
这时候，你得根据任务需求来操作。
如果是检查电线，你可能得让无人机沿着电线飞，同时拍摄视频；如果是农田，你可能得让无人机低空飞行，获取作物生长情况的数据。
无人机操作指南技术手册
无人机操作指南技术手册1. 前言无人机最初是军事行业的产物，通过技术的发展，它们已成为了许多行业的实用工具，如航拍、地质勘测、物流等。
有些人会因为缺乏足够的无人机操作知识而对这些无人机感到恐惧。
本手册旨在向初学者介绍无人机的基本知识和操作要点，以便他们在使用无人机的过程中更加安全和放心。
2. 无人机简介无人机是一种通过遥控器或自主飞行的小型飞机。
无人机的分类有很多种，如四轴、六轴、八轴等。
四轴无人机控制简单，学习成本和价格较低，更加适合初学者。
3. 飞控（飞行控制系统）飞控是一个重要的组成部分，它控制的是整个无人机的飞行。
主要负责控制无人机的姿态、飞行高度、飞行速度等。
初学者在选择飞控时要注意以下几点：（1）飞控必须与无人机的电机和螺旋桨相匹配；（2）飞行控制器上的飞行模式和遥控器上的模式相同；（3）学习曲线平稳的飞控更加适合初学者。
4. 遥控器遥控器是用来操控无人机的设备。
初学者可以选择价格较低的入门级遥控器，并且注意下面的事项：（1）遥控器适合自己的手感；（2）遥控器和飞控必须兼容；（3）遥控器的频率和通道数越多，控制效果会越好。
5. 电池和充电器电池是无人机的动力源，而充电器则用来充电。
使用电池时需要注意以下几点：（1）电池适合无人机，兼容性更好；（2）电池有足够的电量和更长的续航能力；（3）选用信誉好、安全的品牌和充电器。
6. 实际操作中需要注意的事项6.1 熟悉设备初学者在飞行之前应熟悉无人机的各个部分，安装好电池和螺旋桨。
确认无人机和遥控器是正常的。
6.2 确定飞行区域确定飞行区域的安全性和可靠性，不要在人口密集的区域和建筑物密集的区域飞行。
6.3 校准加速器和陀螺仪飞行之前应校准飞控上的加速器和陀螺仪。
这个过程可以减小误差并确保飞行的稳定。
6.4 飞行高度和速度在飞行过程中要注意控制飞行的高度和速度，尤其是在近距离飞行的情况下。
高度和速度的过度变化会使无人机不稳定，从而有飞行事故的风险。
大疆电力巡检应用安全操作及保养规程
大疆电力巡检应用安全操作及保养规程一、引言大疆电力巡检应用是一款高效、安全、可靠的电力巡检工具，大大提高了电力巡检的效率，是现代电力工作的重要利器。
为了保证巡检工作的安全与可靠性，本文将详细介绍大疆电力巡检应用的安全操作及保养规程。
二、安全操作规程2.1 操作前准备在使用大疆电力巡检应用前，需确认以下操作前准备工作：1.确保无人机电量充足，应在起飞前检查电量，保证无人机能够完成巡检任务。
2.确认无人机所在的空域和飞行高度不与其他空域发生干扰，设置飞行高度和飞行路径。
3.检查摄像头是否清洁，避免拍摄不清晰。
4.检查遥控器、手机等设备电量是否充足，并确保其正常工作。
2.2 现场巡检前前往现场进行电力巡检前，需确认以下现场巡检前准备：1.了解巡检区域内的天气情况、风力、湿度等因素，并确保无人机在此条件下能够安全飞行。
2.确认无人机所在的飞行区域是否符合飞行规定，设立禁飞区等标识。
3.确认无人机和其它设备之间的通讯是否正常。
2.3 飞行时的安全操作在进行电力巡检时，需保证以下安全操作：1.在无人机起飞前，确认现场情况并与地面人员进行沟通，可视无人机起飞。
2.在飞行过程中，保持与无人机的通讯畅通，并随时注意巡检区域周围的环境变化。
3.避免过高飞行，以免影响地面生物，同时也会影响航拍效果。
4.避免飞行进入禁飞区，并需遵守飞行高度和速度的要求。
5.遇到紧急情况时，立即使用遥控器进行操作。
2.4 着陆和关机完成电力巡检后，需按照如下步骤进行着陆和关机操作：1.确认无人机返航时，避免危险动作，保证无人机安全返航。
2.发现无人机出现故障时应立即按照操作规程进行处理。
3.成功着陆后，需要对无人机进行清洁，并进行下一步维护和保养操作。
4.关机操作时需关闭无人机遥控器，打开无人机上的电源开关。
三、保养规程3.1 清洁在飞行结束后，应对无人机进行适当的清洁，防止污染和损坏。
具体步骤如下：1.擦拭无人机表面，去除积尘、沙粒等杂物。
电动_固定翼无人机_巡检作业指导书
3
作业前准备
情绪与精神状态
情绪稳定，精神状态良好
确认( )
4
作业前准备
飞行员资质
培训合格，具备飞行员相应的资质
确认( )
5
作业前准备
工器具与材料
防护眼镜、望远镜、飞行器、充电宝、电池箱、遥控器、监视器、对讲机、常用工具箱、药品箱、风速仪等物品，按照电动固定翼作业工器具清单清点后，方可外出作业。
确认( )
11
飞控检查
1)GPS追踪仪打开、放入飞机，检查追踪仪信号
2)电台、数据线、天线连接检查
3)电脑或地面站电压检查
4)打开地面站软件、查看通讯配置
5)飞机上电是否可以建立连接
6)空速置0堵住空速管是否上升
7)打开自驾仪再关闭自架状态待飞
8)请求舵机舵面等数据
9)检查GPS卫星飞机锁定
10)飞机居中、连接上网卡下载地图
确认( )
2.新增风险（填写人： ）
序号
风险描述
控制措施
工作负责人确认
1
确认( )
2
确认( )
四、作业过程
1.作业标准
序号
作业内容
作业标准
工作负责人确认
1
现场核对
到达作业现场后，作业人员应认真核对线路名称及杆塔号。
确认( )
2
空域申报-飞行准备
正式起飞前1小时，向机巡中心空管员汇报起飞准备工作， 汇报内容，包含预计起飞时间，作业队伍，作业线路。
确认( )
序号
风险名称
风险控制措施（填写人： ）
工作负责人确认
1
交通意外
1）出车前确认机动车保险齐全有效，并对车辆的安全性能进行全面检查；
F-PLS 电力线路智能巡视装置使用说明书
F-PLS 电力线路智能巡视装置使用说明书此说明书适用于下列型号产品：型号产品类别F-PLS200基础版F-PLS201基础版+杆塔倾斜监测F-PLS202基础版+导线温度监测F-PLS203基础版+微气象监测F-PLS204基础版+云台F-PLS205基础版+声光喊话F-PLS206基础版+夜视镜头F-PLS207基础版+下视镜头客户热线：400-8838-199电话：+86-592-6300320传真：+86-592-5912735网址：地址：厦门集美软件园三期A06栋11层F-PLS 使用说明书文档版本密级V2.0.0产品名称：电力线路智能巡视装置共31页文档修订记录日期版本说明作者2019-08-22V2.0.0初版邱俊华Add：厦门市集美区软件园三期诚毅大街370号A06栋11层著作权声明本文档所载的所有材料或内容受版权法的保护，所有版权由厦门四信通信科技有限公司拥有，但注明引用其他方的内容除外。
未经四信公司书面许可，任何人不得将本文档上的任何内容以任何方式进行复制、经销、翻印、连接、传送等任何商业目的的使用，但对于非商业目的的、个人使用的下载或打印（条件是不得修改，且须保留该材料中的版权说明或其他所有权的说明）除外。
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Add：厦门市集美区软件园三期诚毅大街370号A06栋11层Add：厦门市集美区软件园三期诚毅大街370号A06栋11层产品外形图目录第一章产品简介 (2)1.1.产品概述 (2)1.2.产品特点 (2)1.3.产品规格 (4)第二章安装 (7)2.1.概述 (7)2.2.开箱 (8)2.3.安装 (8)2.3.1.SIM/UIM、TF卡安装 (9)2.3.2.主机安装 (9)第三章操作指导 (10)3.1.设备配置 (10)3.2.平台的配置 (12)3.3.平台功能介绍 (14)3.3.1.登录 (14)3.3.2.首页 (15)3.3.3.GIS定位 (17)3.3.4.实时监控 (18)3.3.5.轮巡监控 (19)3.3.6.告警处理 (20)3.3.7.历史查询 (21)3.3.8.设备管理 (22)3.3.9.系统管理 (25)Add：厦门市集美区软件园三期诚毅大街370号A06栋11层2/31第一章产品简介1.1.产品概述F-PLS 电力线路智能巡视装置是电力设施在线监测系统的重要组成部分，终端利用图像采集、数据解算、远程控制等技术为用户提供一套智能、可视的电力设施实时状态监测方案。
无人机技术在电力巡检中的使用教程
无人机技术在电力巡检中的使用教程随着科技的不断进步和发展，无人机技术在各个领域得到了广泛的应用。
其中，无人机在电力巡检中的使用正发挥着越来越重要的作用。
本文将为大家介绍无人机技术在电力巡检中的使用教程，以帮助大家更好地了解和应用这一技术。
1. 确定巡检任务在使用无人机进行电力巡检之前，首先需要确定巡检的具体任务。
这可能包括巡视输电线路、查找电网隐患、检查电力设施的状况等。
根据任务的不同，选择合适的无人机和相关设备。
2. 飞行计划与路径规划在进行无人机巡检之前，制定详细的飞行计划和路径规划非常重要。
首先，清楚任务区域的范围和边界，然后根据实际情况考虑无人机的起飞和降落点，并规划飞行路径，确保对目标区域进行全面和高效的巡检。
3. 进行实地勘察在正式进行无人机巡检之前，进行实地勘察是必不可少的。
通过实地勘察，了解目标区域的地理环境、障碍物、风速和风向等因素，以便更好地调整无人机的飞行计划和路径。
4. 协调与沟通在使用无人机进行电力巡检时，与相关单位和人员的协调与沟通是非常重要的。
事先与电力公司、相关部门或地方政府进行沟通，了解巡检时间、地点、条件和要求，确保无人机巡检能够顺利进行并得到支持。
5. 安全措施与操作规范在无人机巡检中，安全始终是首要考虑。
操作无人机之前，必须熟悉并遵守相关的操作规范和安全措施。
包括但不限于：确保无人机和控制器的运行状态良好，检查电池和动力系统的充电及状态，选择合适的飞行高度和速度，遵守飞行规则和禁飞区域等。
6. 优化巡检装备和传感器在进行无人机巡检时，选择合适的装备和传感器非常重要。
优化巡检装备和传感器，可以提高巡检效率和准确性。
例如，选用高清摄像、红外热像仪、雷达扫描仪等传感器，可以更好地检测和记录电力设施的状况，并提供有效的数据支持。
7. 数据采集与分析无人机巡检不仅仅是收集照片和视频，还需要对数据进行专业的采集和分析。
通过专业的软件和算法，结合实地情况和任务需求，对无人机采集的数据进行处理和分析，提取关键信息和问题，制定相应的维护和修复计划。
大型无人机电力线路巡检作业书
大型无人机电力线路巡检作业书大型无人机电力线路巡检作业书一、背景介绍电力线路是现代社会运行的重要基础设施，其安全运行对于保障人民生活和经济发展至关重要。
然而，传统的电力线路巡检方式存在着一些问题，如人力成本高、工作效率低下、安全风险大等。
为了提高电力线路巡检的效率和安全性，我们决定采用大型无人机进行电力线路巡检工作。
二、巡检目的确保电力线路的安全运行，及时发现并修复潜在的故障和隐患。
提高巡检效率，减少人力成本，提升服务品质。
三、巡检内容高空巡检：利用大型无人机对电力线路进行空中巡检，检查线路的杆塔、导线、绝缘子等设备是否存在损坏、老化、脱落等情况。
线路状况检查：通过无人机的高清摄像功能，对电力线路的支架、悬挂设备等进行拍摄和记录，以便及时发现异常情况。
温度监测：利用无人机搭载的红外热像仪，对电力线路的绝缘子、导线等设备进行温度监测，发现异常温度情况及时报告。
确认供电质量：通过无人机搭载的电力质量分析仪，对电力线路的电压、电流、功率因数等参数进行监测，确保供电质量稳定。
数据采集：无人机配备数据采集系统，能够实时获取线路巡检数据，为后续数据分析和处理提供支持。
四、巡检流程准备工作：确认巡检任务的线路范围、巡检时间和巡检要求，并制定巡检计划。
检查设备：对无人机、摄像设备、温度监测仪、电力质量分析仪等设备进行检查和调试，确保正常运行。
飞行巡检：根据巡检计划，由专业操作人员操作无人机进行巡检任务，全程监控飞行状态和数据采集情况。
数据处理和分析：对采集到的巡检数据进行处理和分析，生成巡检报告，指导后续维修和改进工作。
故障修复：根据巡检报告，对发现的故障和隐患进行及时修复和处理，确保线路安全运行。
五、安全措施巡检前进行飞行路径规划和安全评估，确保无人机飞行的安全性。
严格遵守飞行规章制度，确保无人机在规定空域和飞行高度内进行巡检。
巡检现场要设立警示标志，提醒过往人员注意飞行器飞行。
巡检人员必须经过专业培训和考核，持有相应的无人机操控证书。
机器人巡线教程
机器人巡线教程机器人巡线是一种在机器人技术中常见的任务，它涉及到使用机器视觉、图像处理和运动控制等领域的知识。
本教程将指导您完成机器人巡线的任务，包括硬件和软件的设置和调试。
机器人平台：为了进行巡线，您需要一个具有轮子的机器人平台。
将控制器连接到计算机，以便您可以在计算机上远程控制机器人。
安装传感器并连接到控制器。
确保传感器能够正确地检测到线条。
安装并配置您的机器人控制软件，例如ROS（Robot Operating System）。
编写或使用现有的巡线算法。
这些算法通常会利用传感器数据来控制机器人的移动，使其保持在线条上。
将算法集成到您的控制软件中，以便实时控制机器人的移动。
测试您的巡线算法，确保它能够正确地检测到线条并控制机器人沿其移动。
根据测试结果调整算法的参数，优化机器人的巡线性能。
例如，调整机器人的速度、转向灵敏度等。
如果需要，您还可以使用更高级的图像处理技术，例如特征检测或深度学习，以提高巡线的准确性和鲁棒性。
本教程提供了关于机器人巡线的基本指导，包括硬件和软件的设置以及调试过程。
完成本教程后，大家将能够掌握机器人巡线的基本技能，并可以根据需要进行进一步的优化和改进。
请注意，这只是一个基本的教程，具体的实现细节可能因大家的硬件和软件环境而异。
机器人巡线比赛是一项基于机器人技术的竞技比赛，旨在培养参赛者对自动化控制理论的理解，检测其编程和操作技能。
在这个比赛中，参赛者需要设计和操作一台机器人，使其能够在规定的赛道上自动巡航。
赛道设定：比赛采用单赛道模式，赛道由黑白相间的直线和曲线组成，复杂程度视参赛队伍的等级而定。
机器人规格：机器人必须是自主设计、编程和制造的，且不能使用任何形式的遥控或人工干预。
机器人必须能够在赛道上稳定运行，并按照规定的路线进行巡航。
操作限制：参赛者只能使用预先安装在机器人上的传感器和执行器进行操作。
在比赛过程中，参赛者不能对传感器和执行器进行任何形式的修改或更换。
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目录
1
项目规程................................................................................. 错误!未指定书签。
2 航飞......................................................................................... 错误!未指定书签。
2.1
资料收集 ...................................................................... 错误!未指定书签。
2.2 编制设计书 .................................................................. 错误!未指定书签。
2.3 航线规划 ......
2.4
飞行作业 ......2.5 交付第一批成2.6 外业布控及外3 内业......................................................................................... 错误!未指定书签。
3.1 数据入库 ...................................................................... 错误!未指定书签。
3.2 定向及布控 .................................................................. 错误!未指定书签。
3.3 空中三角测量 .............................................................. 错误!未指定书签。
3.4 DSM 提取 ..................................................................... 错误!未指定书签。
3.5 弧垂提取 ...................................................................... 错误!未指定书签。
3.6 危险点判读 .................................................................. 错误!未指定书签。
4 成果输出................................................................................. 错误!未指定书签。
5 平台环境................................................................................. 错误!未指定书签。
5.1 硬件 .............................................................................. 错误!未指定书签。
5.2 软件 .............................................................................. 错误!未指定书签。
6 项目案例................................................................................. 错误!未指定书签。
6.1 基本情况 ...................................................................... 错误!未指定书签。
6.2 阶段成果 ...................................................................... 错误!未指定书签。
航天远景空间地理信息(深圳)有限公司 电力巡线系统手册
2015年10月编制
1项目规程
2航飞
2.1资料收集
项目开始前需要进行相关资料收集。
包括项目区基本情况，地理位置，经纬度，气候，海拔等，另附一张该区域谷歌影像图。
（补充一个信息列表，满足类型，精度，坐标系，中央子午线，范围，时项等）
2.2编制设计书
航飞设计书包括测区概况、相机检校、航飞摄影要求、分辨率、航带规划。
（内容清单）
2.3航线规划
导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点。
与无人机地面站建立接口，用于航线规划。
（补充一张航线规划图）
2.4飞行作业
2.5交付第一批成果
外业航拍作业完成后，须向内业数据处理中心提交以下航拍数据资料：
1、航拍原始影像数据
2、数码相机检测报告
数码相机检测报告需提交如下内容：
相机序列号、镜头编号、像幅大小、像素大小、CCD大小、像主点x0、像主点y0、焦距f、径向畸变系数k1\k2\k3、偏心畸变系数P1\P2、坐标原点位置等信息。
3、航拍照片数据
4、地面控制点坐标参数
5、航拍飞行轨迹回放数据
6、设计航线示意图
7、航摄飞行记录表
8、航拍前拍两张照片和航拍后拍两张照片（对300米外同一物体）。
2.6外业布控及外业测量
返回点表和图；
3内业
3.1数据入库
航飞影像图、外业控制数据入库。
（空三导入的界面）
3.2定向及布控
参考HAT软件（或直接复制过来）
3.3空中三角测量
完成巡查区内的影像定位、定向。
选用HAT，利用其高性能转点和稀少控制的特性，为系统提供可靠的空三加密成果。
空三成果平差表和转点成果图
3.4D SM提取
利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获取地面点云，DSM自动生成。
高清地表模型补充平面影像的不足，更立体直观地表现测区内管线以及周边地形，房屋建筑与植物的空间位置。
（界面截图及按钮）
3.5弧垂提取
利用摄影测量的方法通过同名像点间接解求地物点三维坐标，获取电力线矢量数据，以此作为电力线和地物距离的解求依据。
（补充一张截图），可结合MM的界面操作（画线部分）
3.6危险点判读
线路弧垂半自动测量，电力线与DSM求交，自动定位风险点。
（界面截图，按钮制定）
4成果输出（嵌入案例成果，案例部分改三维图形）
4.1D OM
输出测区高精度正射影像图。
4.2D EM
输出测区数字高程地面模型。
4.3统计报告
5平台环境
5.1硬件
无人机平台：由固定翼无人机或旋翼无人机与机载设备组成（含发射架、飞行器、飞控系统、双频GPS、地面接收机、IMU-飞行姿态控制系统、电池及养护设备）。
无人机发送平台及机载定位控制系统
传感器：高清数码相机，摄像机。
5.2软件
航线规划模块
导入巡检线路，自动划分航线，并定义航线的起拍点和终止点，与无人机地面站建立接口，用于航线规划。
航拍质量检查模块
航拍质量检查模块用于检查航拍结果是否满足本系统的要求。
自动空中三角测量模块
选用HAT，利用其高性能转点和稀少控制的特性，为系统提供可靠的空三加密成果。
巡线专用摄影测量工作站模块
摄影测量工作站模块主要用于全自动的DSM的生成及电力线弧垂测量功能，并利用DSM 和电力线的测量结果，输出巡检报告。
6项目案例
6.1基本情况
作业案例：武汉大向测区500KV电力线路。
1)杆塔数：22座；2、线路里程：9297米
2)照片数量：772张，7.58G；分辨率：5760*3840
3)飞行时间：8-21日/11：46-13：03分；飞行里程35718米
4)控制点21个; 矢量采集点：1562个点，中误差0.15米
6.2阶段成果
6.2.1DOM
正射影像图
6.2.2DEM
数字高程模型
6.2.3巡检报告
无人机巡线检查报告包括测区影像图、电力线统计、限高统计、超限数据表、高差统计图等。
巡线检查报告封面
成果影像图
限高统计表
电力线统计。