穿梭车部件及功能介绍
穿梭车自动化立体仓库原理
穿梭车自动化立体仓库原理立体仓库是一种高效利用空间的仓储解决方案，而穿梭车则是立体仓库中的重要设备之一。
穿梭车自动化立体仓库在现代物流行业中扮演着关键的角色，其原理和工作方式对仓储效率的提升起着至关重要的作用。
穿梭车的概述穿梭车是一种能够在仓库货架之间垂直移动并横向穿梭的特种设备。
它通常由一个主体框架和多个滑动轮组成，能够在仓库的货架之间自由穿梭，完成货物的搬运和存储。
穿梭车自动化原理穿梭车自动化立体仓库的核心原理是通过自动控制系统对穿梭车的运动进行控制和调度，实现对仓库货物的高效管理和搬运。
主要原理如下：1.货物存储与检索–当有货物需要存储或检索时，仓库管理系统会发出指令。
–穿梭车根据指令到达指定位置，将货物取出或放入货架上的货位。
2.导航与路径规划–穿梭车在仓库中的移动路径需要经过精确规划。
–通过仓库管理系统对货位信息、货物需求等数据进行分析和规划，确定最佳路径。
3.自动充电与维护–穿梭车通常配备有自动充电功能。
–当电量低于设定阈值时，穿梭车会自动返回充电桩完成充电。
4.通信与联动–穿梭车与仓库管理系统之间通过无线通信进行数据传输和交互。
–仓库管理系统根据货物需求和库存状况实时控制穿梭车的运动。
穿梭车自动化优势穿梭车自动化立体仓库相比传统仓库管理方式有诸多优势： - 提升仓库货物管理效率，减少人工干预和作业时间。
- 减少人为差错，提高货物存取准确性。
- 最大限度利用仓库空间，提高存储密度。
- 可根据具体需求进行灵活扩展和改造，适应不同规模和类型的仓库。
结语穿梭车自动化立体仓库是当今现代物流管理领域的重要发展方向之一。
通过自动化、智能化的管理手段，提高仓库货物管理的效率和精度，实现从传统仓储方式向智能物流管理的转型升级，为企业的物流运营带来更高的效益和竞争优势。
穿梭车部件及功能介绍(课堂PPT)
T201T60RX
29.4V12A
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数量
备注
1台 含钥匙1把
1块
1只
1只
1份 1本
2020/5/10
版本号：WAP20130228
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭式货架木托盘选用标准
1、2、3、4号托盘各代表一种类型；
1、2、3号可用于穿梭式台车，4号不能用于穿梭式台车；
穿梭车放第一盘货行驶到位后，会回退20-30厘米（可调）后再将托盘放下，以为在用叉车将这 盘货取下后,放置一台用于取货的穿梭车留出空间。
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
取货（一次取货）
开始：r 1或- 1时点按↓键,
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
手动进退(d1)
r 1或- 1时点按◎键(或STOP键)，直到显示d 1。
手动前进：
开始：d1时按住↑键， 显示：d2, 停止： d2时松开↑键，停止后显示d1。
手动后退：
开始：d1时按住↓键， 显示：d3, 停止： d3时松开↓键，停止后显示d 1
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穿梭车介绍
工作环境
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
一、用于在设有本公司专用轨道的穿梭式货架系统中升降及沿轨道行驶 二、穿梭车不可用于有静电、爆炸风险的区域。 三、工作环境中不可有腐蚀性气体。
轨道输送穿梭车主要结构及特点
轨道输送穿梭车主要结构及特点轨道输送穿梭车（又称轨道穿梭机）是一种用于在仓储物流系统中进行储存、取货和搬运操作的自动化设备。
它可以在仓库的轨道上自由行驶，并且能够根据指令自动完成货物的存储和取出任务。
轨道输送穿梭车主要由车体、传动系统、导向系统、控制系统和能源系统等组成。
轨道输送穿梭车的主要结构包括：1. 车体：轨道输送穿梭车的车体通常由钢材制成，具有一定的强度和刚性。
车体上设有座舱，用于放置和保护控制系统和能源系统等设备。
车体上还装有轮对和导向装置，以保证穿梭车在轨道上稳定行驶。
2. 传动系统：轨道输送穿梭车的传动系统通常由电动机、减速器和传动装置等组成。
电动机提供动力，减速器降低电动机的转速并增加扭矩，传动装置将电动机的动力传递给轮对，驱动穿梭车在轨道上行驶。
3. 导向系统：导向系统用于保证轨道输送穿梭车在轨道上稳定行驶。
通常采用导轨和导向轮的组合，导轨固定在轨道上，导向轮安装在穿梭车的底部。
导向轮与导轨之间形成一定的间隙，使穿梭车能够自由行驶，并且保持在导轨上的稳定位置。
4. 控制系统：控制系统是轨道输送穿梭车的核心部件，用于控制穿梭车的运动和操作。
控制系统通常由PLC（可编程逻辑控制器）和相关传感器组成，可以接收并处理来自上位系统的指令，实现自动化操作。
控制系统还可以监测和反馈穿梭车的状态信息，以保证操作的安全和可靠性。
5. 能源系统：能源系统为轨道输送穿梭车提供电力。
通常采用电池组作为能源储备，通过充电器对电池组进行充电，以保证穿梭车的正常运行。
部分穿梭车还可以通过接触式充电方式在工作过程中进行充电，以提高工作效率。
轨道输送穿梭车的特点包括：1. 高效性：轨道输送穿梭车能够在仓库的轨道上自由行驶，并且可以进行快速而精确的货物存储和取出操作，大大提高了仓库的工作效率。
2. 自动化：轨道输送穿梭车采用先进的控制系统，可以实现自动化操作。
它可以通过与上位系统的联动，根据指令自动完成货物的存储和取出任务，减少了人工操作的需求。
穿梭车技术文件
标准型穿梭板技术文件穿梭板结合人工叉车一起使用，把货物的存放和运输分开，无线遥控穿梭板完成货物存放功能；人工叉车完成货物运输功能。
叉车不进入货物存放区，只在存储区端头作业，靠穿梭板将货物放入指定货位。
货物存放指令由叉车操作员通过无线遥控器下发，操作员也可终止无线遥控穿梭板正在执行的动作。
货架入口一面的第一货位就是叉车取放货物的位置，可实现货物的先进先出和先进后出两种作业模式。
叉车取货叉车取穿梭板穿梭板入库穿梭板系统主要由机械系统和电气系统组成，机械部分由机架组合、顶升机构、限位轮和行走机构等组成；电气系统主要由PLC、伺服驱动系统、低压电气、传感器、遥控器、按钮信号组合、电池供电系统等组成。
一，穿梭板设计制造1、穿梭板设计1根据穿梭板的功能进行工业造型设计。
2根据使用参数进行机械部件、电气的选型设计。
3机械零部件的载荷设计。
4根据客户需求三维建模设计穿梭板。
5电气程序编制，使穿梭板性能达到最佳。
6设计SMS电气调度软件，WMS管理软件，使仓库管理更便捷。
电气设计1电气设计2WMS管理软件2、穿梭板制造1穿梭板零部件采用数控车床加工，保证加工精度，重要零部件均热处理处理。
2所有机加工件表面镀镍处理。
3钣金件均采用激光下料，数控折弯机折弯；铝合金面板采用数控加工中心加工。
4所有焊接均采用二氧化碳保护焊和氩弧焊焊接。
5机架部件均表面喷塑处理，铝合金面板采用喷砂阳极化处理。
6配备专用工作台进行穿梭板的装配。
7每台装配完的穿梭板均在公司自备的轨道上测试运行，测试成功后包装出厂。
8所有穿梭板均单独木箱包装。
待调试穿梭板调试穿梭板二，穿梭板主要技术参数项目基础数据备注型号标准版版TDRII-B-1113适用托盘宽度：1100mm深度度：1300mm兼容大小托盘最大载重量Max1500kg行走速度空载：1.0m/s，满载：0.8m/s行走加速度≤0.5m/S2马达有刷伺服电机24VDC550W直流伺服伺服驱动器MMT-DC36DPS30AL直流伺服顶升顶升高度40mm马达有刷电机24VDC400W中大电机定位方式/精度行走定位：激光德国品牌托盘定位：激光德国品牌顶升定位：接近开关德国P+F/SICK控制方式S7-200PLC可编程控制器德国SIEMENS遥控器工作频率433MHZ，通讯距离至少100米进口泰瑞定制双向通讯功能，带液晶屏使用温度：-40℃~+80℃IP67等级通讯方式无线以太网通讯选配供电方式磷酸铁锂动力电池国产优质电池参数24V，60A，使用时间≥8h，充电时间3h，可反复充电次数：1000次免维护速度控制方式伺服控制，低速恒转矩穿梭板控制方式遥控器控制运行噪音水平≤60db涂装要求机架组合黑色，顶升机构，电池箱以及控制柜RAL7035(浅灰)环境温度0～50℃防撞装置在水平端面安置聚胺脂缓冲条以及设置防装传感器。
欧标穿梭车操作手册
南京欧标金属制品有限公司穿梭车操作手册2013年03月26日注意：该手册中包含的信息目的在于, 确保穿梭车及其相关设备工作期间, 保护人员和设备的安全。
操作穿梭车时, 必须完全按照该使用手册处理。
穿梭车必须由经过制造厂家的技术人员培训后的专业人员操作。
有关穿梭车功能方面的任何信息，请联系南京欧标金属制品有限公司。
不正确的使用会导致“欧标”穿梭车的内置设备损坏。
务必在安装和使用穿梭车前仔细阅读本手册。
特别说明：本公司会不断对穿梭车改进升级，本说明书所截图片，数据和说明不作为订货验收依据。
本说明书是对该系列穿梭车的介绍，保留更改车型及其装备而不另行通知的权利。
目录1.“欧标”穿梭车外观 (2)2.功能键介绍 (4)3.重要信息 (10)4 .托盘及注意事项 (11)5.电池参数： (12)1.“欧标”穿梭车外观Master appearance and function of Radio Shuttle01 提升台板 Lift table 02 电池盖板 Battery cover 03 行走轮 Driven wheel 04 防撞块 Bumper block 05 A/B 面标识Identification of A/B face06 救援车连接口Rescue car connection07 车号 Car No.08 光电开关 Photoelectric ranger09 数码显示 Digital display 10 电源开 Swith on11 电源关 Swith off 12 警示灯Warning lamp 13 激光测距Photoelectric Switch 14 牌 子Brand01 1003 04 06 07 08 050913 11 14 02 122.功能键介绍1)穿梭车遥控器的使用：中间STOP键为模式转换键上键和下键为功能选择键数字键为车号按键车号增加，为车号减小当在长按“绿色按钮”3S后小车开机成功，指示灯长亮。
多穿梭车自动存储
减少人工操作，提 高工作效率
实现快速存取，提 高存储速度
降低存储成本，提 高经济效益
优化存储空间，提 高存储密度
降低人力成本
减少人工操作，提高工作效率
自动化存储，减少人力干预
添加标题
添加标题
降低人力成本，节省人力开支
添加标题
添加标题
提高存储效率，降低人力成本
增强数据安全性
数据加密：多穿梭车自动存储系统采用先进的加 密技术，确保数据在传输和存储过程中的安全性。
备份与恢复：系统具备数据备份和恢复功能，防 止数据丢失，确保数据的完整性和可靠性。
访问控制：多穿梭车自动存储系统提供严格的访 问控制机制，只有授权人员才能访问和操作数据， 防止未经授权的访问和泄露。
监控与日志：系统具备监控和日志功能，可以实 时监控数据访问和操作情况，及时发现异常行为 并报警，确保数据的安全性。
医疗废弃物处理：多穿梭车自动存储系统可以实现医疗废弃物的自动化分 类、存储和处理，减少对环境的影响。
05
多穿梭车自动存储系统 的未来发展趋势与挑战
技术创新与发展趋势
自动化技术：提 高多穿梭车自动 存储系统的自动 化水平，减少人 工干预，提高存
储效率
人工智能技术： 利用人工智能技 术对多穿梭车自 动存储系统进行 智能化管理，实 现更精准的货物 定位和更高效的
存储性能的优化：采用多线程、并行处理等技术，提高存储系统的读写速度和数据处理 能力。
存储可靠性的优化：采用数据备份、容灾等技术，确保数据的安全性和可靠性。
存储管理方式的优化：采用自动化、智能化的管理方式，提高存储系统的管理效率和可 维护性。
03
多穿梭车自动存储系统 的优势与特点
提高存储效率
砥砺五十载，引领核心产品新未来——托盘环形穿梭车技术介绍
供稿/倪志强 采编/马 晨砥砺五十载，引领核心产品新未来—托盘环形穿梭车技术介绍近年来，随着工程项目的不断推广应用，北京起重运输机械设计研究院有限公司（以下简称北起院）持续开展直线穿梭车和环形穿梭车相关技术研究，不断优化传统车型结构，结合项目工程为项目智能穿梭车系统的研究与应用提供了丰富的前沿理论及相关经验。
目前，北起院环形车已应用于公牛插座、江苏恒瑞、哈博实、千禾味业、苏州SEW 等多个工程项目，当前在用环形车数量约为80台左右，工程项目实施经验丰富，并借助相关科研课题研究，科研与工程齐头并进，相辅相成，在工程中得以实践，在实践中加强科研创新，迭代升级，形成良好的业务闭环。
北起院具有良好的科研、试验、生产条件，拥有北京市唯一的自动化物流装备工程技术研究中心，同时拥有北起院装备制造有限公司——设备制造基地，利于试制加工与调试试验，部门具有机械、电气、软件等专业人才队伍，为直线和环形穿梭车研发课题的开展提供了相关设施保障。
北起院针对库前智能物流搬运输送系统及设备展开技术攻关，融入适宜的先进物流技术和设计理念，通过迭代研制与升级发展，成功开发与应用了基于地面轨道穿梭车的离散智能物流输送系统及其关键技术装备，在石化、快消品、汽车、医药、智能制造等多个行业取得了很好的市场及工程应用成果，解决了物流系统在收发、存储、生产、检验检测、拆码垛等环节物料快速离散输送难题，实现了物料跨区域、跨场景的精准柔性输送。
经过多年的发展，北起院研制的高效直线型地面轨道穿梭车系统和柔性环线型地面轨道穿梭车系统关键技术广泛应用于各类物流中心和立体库案例中，通过与库前输送设备系列产品线的配合，并应用虚拟调度技术、电气控制系统应用研究技术、单机结构优化设计技术打造柔性化可配置存储的新一代穿梭车系统方案。
作为仓储物流内部重要的一环，当前，国内越来越多的物流集成商企业开始开发自己的穿梭车产品；同时，一些物流装备企业近年来也开始越来越关注这一市场，甚至下游货架企业、AGV 企业，为了进一步拓展自身在仓储物流领域的竞争力，也开始通过与穿梭车厂家合作1）千禾味业立体库项目，坐标：四川眉山。
智能型单轨道导引搬运设备—海格里斯(HEGERLS)单轨环形RGV穿梭车
智能型单轨道导引搬运设备—海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车单轨环形RGV穿梭车是一种专业的智能型导引搬运设备，被广泛应用于工业领域中的物料运输、制造流水线运输，以及物料仓库、物流配送中心等应用场景中。
设备简介海格里斯（HEGERLS）单轨环形RGV穿梭车是一台可通过单轨道导引运行的电子小车，采用电脑智能管理系统进行控制，支持多点控制的运行，以及智能避让、寻路、定位等高级功能。
它能够有效地将产品从一处转移到另一处，有助于提高生产效率和降低人力成本。
主要特点1.高效率单轨环形RGV穿梭车采用先进的电脑智能管理系统进行控制，不需要任何人员干预即可完成生产制造过程中涉及的物料搬运任务，从而大大提高了生产的效率。
2.精准导引单轨道导引技术可以确保电子小车与导轨之间的光滑运行，避免了人为控制时的不准确性和卡顿情况，从而使得整个搬运过程更为平稳、更为高效。
3.智能避障海格里斯单轨环形RGV穿梭车具有智能避障系统，能够在运行过程中自动检测周围环境并进行避让，更是大大提高了生产过程的安全性。
4.精确定位海格里斯单轨环形RGV穿梭车能够通过精确定位系统对搬运物料进行精准检测和定位，从而确保物料运输的精准性和准确性，大大降低了生产过程中出错的可能性。
5.多点控制单轨环形RGV穿梭车支持多点控制，多台设备可以在同一个系统下进行控制，从而大大提高了流程的连续性和生产的效率。
应用场景单轨环形RGV穿梭车广泛应用于物料运输、制造流水线运输，以及物料仓库、物流配送中心等场景中。
因为其高效率、高精度、智能避让、多点控制等功能，在生产企业中得到了广泛的应用。
总结以上就是海格里斯单轨环形RGV穿梭车的简介和主要特点，希望能够对大家了解这种智能型单轨道导引搬运设备有所帮助。
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
版本号：WAP20130228
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
一、车体
穿梭车围绕一个盒形底盘构造而成，四角为铝脚部件,带有四个改性尼龙敷层的车轮及4个导向 轮。穿梭车由1个26伏高性能免维护可充电锂电池驱动。
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穿梭车介绍
遥控器图片
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
版本号：WAP20130228
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
技术参数
技术细节
动力单元 操作方式 额定负载 千克 运行速度(无载荷) 运行速度(有额定载荷)
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭式货架存储系统___概述
穿梭式货架系统由货架、穿梭车以及叉车组成的高密度存 储系统
叉车无需要驶入货架，由穿梭车在货架轨道上往返行驶 穿梭车通过无线遥控操作使其运行 货物的存取方式可以是先进先出或先进后出，作业方式灵
活 货物之间空隙小，取货通道少，实现真正的高密度存储 适用于大量少样货物的存储，例如食品，饮料业与日用化
四、防撞保护报警
当穿梭车在A面操作时防撞气囊碰到轨道上的异常障碍物，穿梭车会执行回初始点操作，当穿 梭车在B面操作时防撞气囊碰到轨道上的异常障碍物，穿梭车同样会执行回初始点操作。
版本号：WAP20130228
穿梭车介绍
五、工作指示灯
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
两灯型穿梭车:
米/秒 米/秒
电池
电池种类 电池容量 充电时间 电池重量 电池寿命
伏/安时 小时 千克
电源适配器
输入 伏/瓦 V/W 输出 伏/安 V/A
遥控
类型 频率 MHz 供电
伏/毫安
电池 无线遥控式 1200（标准），1500(订制) 0.7-0.9 0.6-0.7
锂电 26/60 ＜7 1≥81000次 充放电次数
穿梭车前面以A标记，后面以B标记。 在两面都有防撞气囊，指示灯和双联电源开关,穿梭车A面设置有一个蜂鸣器，紧停开关。
二、双联电源开关
双联电源开关按下时将切断穿梭车控制系统、光电感应开关、指示灯及显示板的电源，但不 切断电机控制器及电机电源。
三、紧停开关
紧停开关按下时将切断穿梭车所有电源，在穿梭车再次投入运行时必须使紧停开关均处于接 通状态。在穿梭车较长时间停止工作时，应将紧停开关按下,切断穿梭车所有电源。
基本工作方式
一、在货架上沿轨道移动货物托盘，实现货物的存取. 二、穿梭车的无线遥控为数字调频模式. 三、可进行双面控制以方便工作人员操作,在A面和B面均可实现托盘存取。开机后默认从A
面存取.
版本号：WAP20130228
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
基本结构及各部分作用
100-240AC/440 29.4DC/12
数字调频 400-470 3VDC/20
工作条件
工作环境温度（冷库型）：-30 ºC 至 +40 ºC 工作环境温度（标准型）：-10 ºC 至 +40 ºC 穿梭车充电、存放环境温度：+5 ºC 至 +40 ºC 相对湿度条件：≤85% 光照条件？？
版本号：WAP20130228
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
指示灯情况 绿灯长亮 绿灯闪烁 蓝灯长亮
蓝灯均匀闪烁
说明 待机状态 在运行状态中 自动取货过程进行中 P过程进行中
蓝灯不均匀闪烁 y过程进行中
红灯长亮
警示，同时显示“A **”（**为数字）
红灯闪烁
显示板通讯故障，同时显示“A**”（**为数字 ）或无显示。
黄灯长亮
电池电量不足
绿灯闪烁、红灯闪烁 除了y过程，进或退时小车前有障碍物。
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工作环境
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
一、用于在设有本公司专用轨道的穿梭式货架系统中升降及沿轨道行驶 二、穿梭车不可用于有静电、爆炸风险的区域。 三、工作环境中不可有腐蚀性气体。
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
学习目标
1、理解并完全掌握穿梭车的各种功能及使用方法； 2、指导下完成穿梭车的参数调整； 3、了解穿梭车的原理，内部电路； 4、了解穿梭车的常见故障，并能排除常见故障； 5、穿梭车的日常保养。
版本号：WAP20130228
穿梭车介绍
绿灯闪烁、红灯长亮 A10、A 12、A 13过程进行中。Leabharlann 版本号：WAP20130228
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
六、遥控器
一台手持遥控器控制多台穿梭车
遥控器采用数字调频技术，使用数字脉冲编码技术实现遥控器及遥控接收器间的数据 传输
遥控器上按不同的数字键即与对应的穿梭车建立联系，其后使用三个功能键控制对应 穿梭车完成相应功能。
指示灯情况 绿灯长亮 红灯长亮 红灯闪烁
红灯、绿灯都熄灭
描述 工作状态中 故障报警（显示板显示A2~A17） 电池电压低报警（显示板显示“A1”） 待机状态（显示板显示“r1”或“-１”）
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穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
四灯型穿梭车:
1.铝脚 2.车轮(从动轮) 3. 穿梭车支撑板 4. 侧面光电开关 5. 车轮(主动轮) 6. 导向轮 7.防撞头 8.防撞压力波检测胶条 9.探货光电
10.端板 11.盖板 12.面板 13.指示灯 14.显示板 15. 方形光电 16.紧停开关 17.蜂鸣器 18.双联开关
版本号：WAP20130228
工等物流行业，可在－30度环境下作业。
版本号：WAP20130228
穿梭车介绍
INTRODUCTION OF SHUTTLE CART
穿梭车（RGV）
轨道式自动导引车RGV（Rail Guide Vehicle），通过编程实现托盘货物在穿梭式货架中的 存取、运输、放置等任务的搬运小车 ，可与上位软件WCS或ＷＭＳ系统进行通讯。