博世驾驶员辅助系统 – 通往自动驾驶之路
博世ibooster原理
博世ibooster原理
博世ibooster是一种电动助力制动器，通过电子控制方式来提
供更快、更精确的制动辅助力度。
其工作原理如下：
1. 系统压力感应：ibooster内部通过感应系统探测主缸的压力，以了解驾驶员的制动需求。
2. 电动助力：当驾驶员踩下制动踏板时，ibooster将感应到的
制动需求传输给电动助力器。
电动助力器由电机、齿轮和减速机构组成。
3. 增压装置：电动助力器使用齿轮和减速机构将电机的扭矩转化为更大的制动液压力。
4. 制动力增强：增压装置通过压力转化将电机的动力转化为制动液体的力量，增大制动液的压力，进一步增强制动力度，提供更强大的制动效果。
5. 可调节助力：ibooster内部的电子控制单元根据不同情况和
驾驶需求，可以调节电动助力器提供的助力大小，以满足不同驾驶条件下的制动需求。
总之，博世ibooster通过感应驾驶员的制动需求，通过电动助
力器和增压装置提供更大的制动力度，提高制动性能和安全性。
博世无人驾驶核心零部件简介
博世无人驾驶核心零部件简介全球汽车各项科技的集大成者——博世集团近日公布了其在无人驾驶领域的最新成果，这家德国巨头认为无人驾驶技术的核心部件主要包括：车联网平台（Connected Horizon），高性能的制动系统与转向系统、友好的人机交互界面以及识别周围环境的各种传感器等等。
博世之所以能完全掌握这些无人驾驶所需的绝大部分组件的核心技术，是因为其对整个系统以及子系统都有十分深刻的研究并积累的丰富的经验。
下面来逐一了解一下博世在无人驾驶技术领域里的最新进展：1. 车联网平台Connected Horizon无人驾驶车辆的运行很大程度上依赖周边的环境信息，这些信息的收集光靠传感器是远远不够的。
因此，博世开发了类似于大陆的e-Horizon平台的Connected Horizon解决方案，联网车辆通过连接的服务器来获取关于拥堵及交通事故等实时数据，该系统能够动态预览前方路况，并实时调整驾驶策略，有利于提高驾驶舒适性和安全性。
例如，车辆在到达急弯或山顶之前会接收到危险警告，同时会做好自动减速的准备。
2. 高安全系数的电动助力转向系统如何在电动助力转向系统发生故障的情况下保持必要的转向助力是无人驾驶的关键技术之一。
即使在跛行回家的模式下，系统也允许驾驶员和无人驾驶车辆继续使用必要的转向功能，并向车辆提供约50％的电动转向助力。
博世的这项技术将帮助主机厂满足美国交通部和国家交通高速公路安全协会（USDT&NTHSA）所提出的安全要求。
3. ESP与iBooster制动系统双保险无人驾驶车辆对制动器等安全关键系统有着特殊的要求，因此，博世集团采用了ESP制动控制系统和iBooster机电制动助力器双保险控制，成功实现了为安全着想的“冗余设计”。
电子稳定程序（ESP）不仅能够在车辆正常行驶时发挥灵活避让的功能，其在紧急状态下，可以在驾驶员不干预的情况下独立制动车辆，这对提升无人驾驶的安全也发挥着至关重要的作用。
安全行驶,您的汽车做到了吗？!——主动安全技术为您保驾护航——博世ESP产品系统、车辆动态管理系统VD
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除 了 E SP~ 产 品系列 ， 在汽车主 动 安全 系统， 博世 还 开 发 了基 于 与 E SP~ 连接， 用于底盘系统及 动力系统 的车辆
动 态 管理 系统 (VD M ) 功 能。 这 一 创 新性 的 网络 系统 能够使 E SP ~ 、 主动 转
向系统 、 主 动底盘 系统和 动 力系统相互
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中 ， 高性 能 的传 感器 和 电子 器 件起 到 了 关 键 的作用 。 基于 转 向角 ， 系统计算 出 期 望 的转 向轨 迹 ； 同 时 依靠 轮 速 传 感 器 计算 出车轮滚 动 的速度 。 而 横摆 角速 度 传感器 则时刻监视着车辆绕其垂直轴 的 转动趋势。 E SP~ 将横摆角速 度传感器 和 侧 向加速 度传 感 器 整 合 在 E C U 中， 使 整 个系统更 为优化 ， 安装体积更为缩小 ， 组装和 安装更 为简单。 E SP~ 升级版能 够提供更全 面 的安全 功能。 液压 系统 的 性能得到 了改进 ， 使用寿命更长、 更安 静 、 E C U 的运 算 能力 更 强 。 而 E S P ~ 至 尊版 是 发展 的最 高阶段 ， 安全 与舒适 兼 备， 在行驶动态方面尤为突 出。 通 过 改 进 增压 动力学， 实现 了许 多附加增值功 能， 例如巡航驾驶辅助 CD D ( 驾驶员辅 助 系 统 自动 减 速 ) 。 6 个 柱 塞 泵 ， 每 个 制 动 回路有 1 个压 力传感器 ， 进液 阀的优 化控制提高 了制动踏板的舒适 感并使噪 声 降到最 小 。 最 新直 流 电机 能实现 连 续 的 电流 控 制 ， 这 对 整 车 生 产 商而 言是 一 个 重 要 的优 点 ， 它对 减 轻车辆 电器 系统 的负荷做 出了决 定性 的贡 献 。 这 意味着 基 于传统 的液压 设计 ， E S P ~ 至 尊版具有 线性控制系统 的特性 。
2024博世智能出行创新体验日
2024博世智能出行创新体验日作者：卫东来源：《汽车与运动》2024年第03期当看到广场上停放的21辆搭载了各项博世未来核心技术的测试车宏大场面时，首先让人们感受到了博世在中国面向未来电气化、智能化出行本土创新的巨大投入和累累硕果，包括面向中国市场的本土创新——车辆运动智控系统、泊车软件解决方案、独立式热管理系统和电驱系统等，以及全栈式软硬件能力，助力客户把握本土和海外市场机遇。
第一个体验的车型自然是最诱人的车型+最诱人的技术——比亚迪方程豹豹5+新能源车智能转弯辅助系统。
豹5一上市就以拥有众多的先进技术吸引了大量消费者，而其豹式掉头技术更是让人们大开眼界，当看完比亚迪的视频宣传——得益于DMO平台的先进构架，精准控制前后电机扭矩输出大幅减少在非铺装路面的转弯半径，使其最小转弯半径可达3.4m的接近于原地掉头时，不得不佩服汽车技术的大跨步前进和方程豹5的盖世武功。
今天，博世的工程师解开了豹式掉头的核心秘密——采用了博世的新能源车智能转弯辅助系统。
本次智能出行创新体验日上，博世智能转弯辅助系统是首次亮相。
作为车辆动态控制模块的又一创新，智能转弯辅助系统iTAS通过轮速、横摆角速度和加速度等传感器信号，依托精准算法对车辆的四个车轮施加不同方向的制动与驱动力，从而产生有利于驾驶员转向期望方向的横摆，减小转弯半径。
这套系统已于2024年实现量产并投入市场，不仅是豹5，对于拥有电控四驱的纯电或混动车型来说都可以拥有小转弯半径。
许多车主已经驾驶新能源车型许多年了，可新能源车型能量回收的一个BUG可能大家都没有留意，就是开启强能量回收模式时在湿滑路面采用电机制动回收能量时会遭遇车辆抖动的微小失控情况，当打开博世开发的新能源车辆滑行能量回收扭矩控制eDTC后，可以明显感受到极氪001在湿滑路面滑行时非常平稳。
原来新能源车辆滑行能量回收扭矩控制eDTC将部分控制算法集成到电机控制器中，实现更快的扭矩控制响应，平衡能量回收效率和车辆稳定性。
通往未来出行之路——自动驾驶
通往未来出行之路——自动驾驶
蔡旌 博世底盘控制系统中国区副总裁
博世在中国有清晰的自动驾驶及 自动 泊车路 线图，我们 在 2014-2018 年在 L1、L2 进行了大规模落地，2020
年会实现可变道的 L2.5 级自动驾驶 的落地， 它的功能叫做 HWA（高速 公路 辅助）。2021 年是 L3 级 TJP（交
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前沿 FRONTIER
自动驾驶面临的挑战
刘卫国 吉利汽车研究院总工程师
吉利汽车从 2008 年开始做一些自动驾驶系统方面的开发，到 现在算已经是近 10 年的时间。我们目前开发的自动驾驶系统更多 的是从一些辅助驾驶开始，把一个个单一功能在技术上完全成熟 后去实施量产。讲到车辆关键技术，从开发过程中，我们认为最 重要的一点就是感知系统。虽然大家都做了很多视觉上的算法、 雷达的算法，包括 V2X 算法，目前为止没有完整算法能够超越人。 当然最重要的我认为还有系统的安全性，包括网络信息安全。自 动驾驶对安全性的要求非常高。如何去把功能安全、预期安全分 解的非常细，保证在开发过程中充分体现出完整可靠性，包括最 后如何去验证验收，都是目前面临的挑战，很多挑战超越了目前 技术能解决的范围。
通拥堵引导）功能， 2022-2023 年引入 更高级别的 L3 级 自动驾驶。在 2020 年 会 量 产基于 超 声波雷达及环视 融 合 的 遥 控 泊 车。 在 2021 年 会 引 入
Level3，对于 Level2 不需要制动及转 向冗余，但是对于 Level3 需要更多制 动转向冗余，还要引入驾驶员监控摄 象头。
博世致力于中国市场，在本土建 立产品和系统开发技术及能力，在人 工智能高精度地图与中国合作伙伴进 行不同领域的合作，充分考虑中国驾 驶 行为及环 境 工况，开发 适合本土的 功能，并广泛合作，共同推动自动驾驶 相关法律政策建设。
esc开发流程
esc开发流程
说到电子稳定性控制系统ESC（Electric Stability Controller）大家都不陌生，自1995年博世研发出第一代ESP系统（博世ESC系统的专有称呼）并首次应用在奔驰S级轿车上以来，这个汽车发展史上划时代的主动安全产品为降低交通事故做出了卓越的贡献。
ESC的初衷是提高车辆动态稳定性，同时也正是由于ESC有主动控制四个轮子制动力的能力，使得ESC的控制潜力又不限于稳定性控制，于是乎衍生出了一系列的辅助功能，如坡道辅助、制动助力等；到了自动驾驶系统架构日渐成熟的今天，ESC仍然发挥着它的价值，活跃在主流的自动驾驶的制动冗余方案中。
ESC在智能驾驶浪潮中的进化之路：
ESC与稳定性控制(上)
ESC与辅助功能(中)
ESC与自动驾驶(下)
ESC衍生出的辅助功能让ESC有了“买一送多”的附加值，主机厂花一个ESC产品的钱可以在车辆配置表中增加好几栏。
实际上能出现在宣传栏里的功能都是驾驶员能直接体验到的功能，ESC的衍生功能数量不止如此，不过有些功能工作“低调”，驾驶员不容易察觉，因此不会着力宣传。
通常出现在宣传栏的有：
上坡辅助功能(Hill-start Assist Control，HAC)。
陡坡缓降功能(Hill Decent Control,HDC)。
自动驻车功能Auto Hold。
全新奥迪A6L服务培训——驾驶辅助系统
车在交货时，该模式作为基本设置已经在MMI 中预先设定好了
该模ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ通过持续不断的转向转向介入（转向干 涉）， 来帮助司机将车辆保持在车道中心处。
也可通过方向盘振动来对驾驶员发出警告（当 然是先应在MMI中激活这个功能）
驾驶员可在MMI上设置该模式
第二代驻车转向辅助系统 将车移出纵向停车位
► 停车空位的长度至少是 车长+0.5m ► 下列操作后，按下按键 E581移出车位功能即可激活
► 打开点火开关且行驶距离不超过2m，或者 ► 使用驻车辅助系统成功地完成了一次泊车过程 ► 如果车辆前后距离不够大，系统就会终止移出辅助功能，驾驶员信息系统上会有相应提示。 ► 通过预设的转向锁而不需要进一步的转向调整，车辆就可以从可移出的停车位移出
3 A1TA9101DR06
影像处理系统
影像处理 特征
J851 ► 供应商 ► 诊断 ► 功能范围
J852 ► 供应商 ► 诊断 ► 功能范围
罗伯特·博世有限公司 通过 8E – 图像处理控制单元 图像捕捉,集主动成车道（ALA）保持功能
罗伯特·博世有限公司 通过 85 – 摄像机控制单元 识别汽车前方图像，并将图像传给图像处理控制单元
自适应巡航 的起动监控
紧急制动的 车辆识别功能
奥迪主动式车道辅助系统（Audi active lane assist） 与奥迪车道保持辅助系统（ Audi lane assist）的区别
与奥迪车道保持辅助系统（ Audi lane assist）的区别:
系统的转向干涉方式 系统模式 1: 帮助司机将车辆保持在车道中心处 系统模式 2: 帮助司机来防止车辆无意间驶离本车道
汽车自适应巡航系统
汽车自适应巡航系统原理随着汽车保有量的增加，交通不仅变得十分拥堵，而且交通事故不断增加。
为了使车辆能够自动预防交通碰撞事故，设计人员在汽车上安装了各种主动安全装置，例如测距雷达和后视镜盲点探测器等，这些装置在必要时可以通过声光的形式提醒驾驶者，并通过车载系统自动对车速和车辆间距等行车数据进行调整，从而有效地避免交通事故的发生。
在宝马E90新3系轿车上，就选装了由德国博世公司提供的驾驶辅助系统——自适应巡航控制(ACC)系统，宝马新3系是应用这项技术的第一款中型轿车。
其实，很多汽车零部件公司都有自适应巡航控制系统或类似功能的产品，例如德国大陆公司生产的主动距离向导系统。
一、概述（1）巡航控制系统在汽车上应用已有39年的历史。
到目前为止，汽车巡航控制系统的发展过程经历了机械控制、分立电子元件控制、模拟计算机控制和数字计算机控制4个阶段。
（2）早在1965年，日本本田汽车公司就已经开始在汽车上使用机械式巡航控制系统。
随后不久，德国VDO公司研制成功了气动机械式巡航控制系统。
196 8年德国奔驰公司开发成功了由分立电子元件组成的巡航控制系统，并装备在莫克利汽车上。
到20世纪70年代中期，汽车上已普遍采用模拟计算机控制的巡航控制系统。
从1981年开始，汽车便开始采用数字计算机控制的巡航系统。
目前，汽车已普遍采用数字计算机控制的电子控制巡航系统。
二、系统组成自适应巡航控制系统主要由车距传感器（雷达）、轮速传感器、转向角传感器以及ACC控制单元等组成。
车距传感器(图1)一般安装在散热器格栅内或前保险杠的内侧，它可以探测到汽车前方200 m左右的距离；在前后车轮上装有轮速传感器（与ABS系统共用），可以感知车辆的行驶速度；转向角传感器用来判断车辆行驶的方向；ACC控制单元采集各个传感器的信号并进行计算，以便可以适时地与发动机控制单元和制动防抱死控制单元交换数据。
图 1 宝马E90新3系轿车车距传感器三、工作原理自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。
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驾驶员监控
灯光和视野辅助
泊车辅助
近距离摄像头(NRC) Head unit | 数字地图
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High interest on assistance functions 终端用户最感兴趣的功能排名
Surround View 全景系统
Emergency Brake / Collision warning 紧急制动 / 碰撞警告
Night Vision 夜视系统
Tyre Pressure Monitoring 胎压监测
Bosch own market expectation, Status late 2013
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Bosch Chassis Systems Control China
对应不同场景的驾驶员辅助产品组合
预测性 紧急制动
避让辅助
车道辅助
CC 长距离雷达(LRR) 中距离雷达(MRR)
多功能摄像头(MPC)
预测性 行人保护
转弯和C) 红外线摄像头
超声波传感器(USS)
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先进的驾驶员辅助系统: 趋势 & 增长
主要趋势…
安全
普及
自动驾驶
Focus
… 引领增长
欧洲
car2go Ulm
亚太
美国
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2020
2013
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2013
2015
2020
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驾驶员辅助系统：中国客户的印象与认识
Image of driver assistance systems in general 对驾驶员辅助系统的印象
very good bad
good very bad
moderate N=1367
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欧洲NCAP引入驾驶员辅助系统评分项
每个测试大项都必须达到5星最低门槛值才能得到5星评定
速度辅助系统(SAS)
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车道偏离警告 / 车道保持支持 (LDW/LKA)
自动紧急制动 (AEB-City, -Urban, -Ped.)
ACC Stop & Go 停走型自适应巡航控制
Blind Spot Detection 盲点探测
73 % 69 % 66 % 66 % 62 % 62 %
中国终端消费者对驾驶员辅助系统具有非常高的认知度和良好印象。
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All abbreviations within this presentation used for simplification purpose
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2015 Auto Shanghai CC Press Conference
博世驾驶员辅助系统 – 通往自动驾驶之路
倪天 Christian Niebuhr 高级经理, 博世底盘控制系统中国区
2015年5月18日， 成都
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