APA驾驶员辅助系统方案
驾驶辅助系统教学设计案例
驾驶辅助系统教学设计案例一、引言随着科技的不断进步，车辆的智能化程度也越来越高。
驾驶辅助系统作为一种重要的技术支持，可以提高驾驶的安全性和舒适度。
因此，教育和培训驾驶员如何合理使用驾驶辅助系统，已经成为现代驾驶培训的一个重要内容。
本文通过设计一套驾驶辅助系统教学方案，旨在帮助驾驶员充分了解和掌握驾驶辅助系统的功能、使用方法以及注意事项等内容，从而提高驾驶员的专业水平和驾驶技能。
二、教学目标1. 了解不同类型的驾驶辅助系统，包括但不限于车道保持辅助、自适应巡航控制、前向碰撞预警等。
2. 掌握驾驶辅助系统的使用方法，包括系统的启动与关闭、调节参数等。
3. 理解驾驶辅助系统的原理和工作机制。
4. 学会分析驾驶场景，判断何时使用适当的驾驶辅助系统。
5. 理解驾驶辅助系统的局限性和注意事项，以及在紧急情况下的操作应对。
1. 驾驶辅助系统的介绍1.1 驾驶辅助系统的定义和分类1.2 驾驶辅助系统的发展历程2. 各类驾驶辅助系统的功能和原理2.1 车道保持辅助系统2.2 自适应巡航控制系统2.3 前向碰撞预警系统3. 驾驶辅助系统的使用方法与注意事项3.1 启动与关闭驾驶辅助系统的步骤3.2 如何调节驾驶辅助系统的参数3.3 驾驶场景分析与驾驶辅助系统的匹配3.4 驾驶辅助系统的局限性和注意事项4. 紧急情况下的操作应对与自我保护意识培养 4.1 驾驶辅助系统与紧急情况的关系4.2 紧急情况下的操作应对技巧4.3 培养良好的自我保护意识1. 授课讲解：通过教师详细介绍驾驶辅助系统的功能、原理和使用方法，引导学生全面了解。
2. 实操演示：教师现场演示驾驶辅助系统的操作流程和注意事项，让学生亲自操作并模拟驾驶场景。
3. 团队合作：安排学生分组，进行驾驶辅助系统案例分析与讨论，提高学生分析问题和解决问题的能力。
4. 案例研讨：教师组织选取一些真实的驾驶辅助系统案例进行深入研讨，让学生在实际问题中应用所学知识。
五、教学评估1. 知识考核：通过书面测试或在线问答等形式，测试学生对驾驶辅助系统知识的掌握情况。
汽车行业智能驾驶辅助系统实施方案
汽车行业智能驾驶辅助系统实施方案第1章项目背景与目标 (3)1.1 智能驾驶辅助系统市场概述 (3)1.1.1 市场规模 (3)1.1.2 技术发展 (3)1.1.3 政策环境 (3)1.2 项目实施目标 (3)1.2.1 提高驾驶安全性 (3)1.2.2 提升驾驶舒适性 (4)1.2.3 降低能耗 (4)1.2.4 促进产业升级 (4)1.3 项目实施意义 (4)1.3.1 提升我国智能驾驶辅助系统技术水平 (4)1.3.2 满足消费者需求 (4)1.3.3 助力我国智能汽车产业发展 (4)第2章技术路线与系统架构 (4)2.1 技术路线选择 (4)2.2 系统架构设计 (5)2.3 关键技术分析 (5)第3章感知系统设计 (5)3.1 感知系统概述 (5)3.2 摄像头与雷达选型 (6)3.2.1 摄像头选型 (6)3.2.2 雷达选型 (6)3.3 数据融合技术 (6)3.3.1 同类传感器数据融合 (6)3.3.2 异类传感器数据融合 (6)3.3.3 多源数据融合 (6)3.4 感知算法研究 (6)3.4.1 目标检测算法 (6)3.4.2 目标跟踪算法 (7)3.4.3 行为识别与预测算法 (7)3.4.4 道路场景理解算法 (7)第4章决策与控制系统 (7)4.1 决策与控制概述 (7)4.2 行为决策算法 (7)4.3 运动控制策略 (7)4.4 系统集成与优化 (8)第五章通信系统设计 (8)5.1 通信系统概述 (8)5.2 车载通信技术 (8)5.3 车联网通信技术 (9)第6章导航与定位系统 (10)6.1 导航与定位系统概述 (10)6.2 高精度定位技术 (10)6.3 路径规划算法 (10)6.4 导航系统与智能驾驶辅助系统的融合 (10)第7章人机交互系统设计 (11)7.1 人机交互概述 (11)7.2 用户界面设计 (11)7.3 语音识别与交互 (11)7.4 车内氛围照明与音响系统 (12)第8章测试与验证 (12)8.1 测试与验证概述 (12)8.2 硬件在环测试 (12)8.3 实车测试与验证 (12)8.4 安全性与可靠性评估 (13)第9章标准与法规 (13)9.1 智能驾驶辅助系统标准概述 (13)9.1.1 标准分类 (13)9.1.2 标准内容 (14)9.1.3 制定机构 (14)9.2 国内外相关法规分析 (14)9.2.1 国外法规 (14)9.2.2 国内法规 (14)9.3 法规与标准对项目实施的影响 (15)9.4 标准制定与推动 (15)第10章项目实施与推广 (15)10.1 项目实施计划 (15)10.1.1 需求分析与方案设计 (15)10.1.2 系统研发 (15)10.1.3 实车测试与调整 (16)10.1.4 量产与市场推广 (16)10.2 项目风险分析 (16)10.2.1 技术风险 (16)10.2.2 市场风险 (16)10.2.3 法律法规风险 (16)10.3 项目推广策略 (16)10.3.1 品牌建设 (16)10.3.2 渠道拓展 (16)10.3.3 售后服务 (16)10.3.4 用户培训 (16)10.4 持续优化与升级方案 (17)10.4.1 技术升级 (17)10.4.2 功能拓展 (17)10.4.4 用户反馈 (17)第1章项目背景与目标1.1 智能驾驶辅助系统市场概述科技的飞速发展，汽车行业正面临着深刻的变革。
智能网联汽车概论(含实验指导)第五章 智能网联汽车高级驾驶辅助系统
环境感知系统 中央决策系统 底层控制系统 人机界面交互系统
自动驾驶辅助阶段 网联驾驶辅助阶段 人机共驾 高度自动化/无人驾驶阶段
02
自主预警类
预警类ADAS名称
功能
前向防撞预警系统 能实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生前向碰撞危险时发出警
( FCW)
告信息
车道偏离预警系统 能实时监测车辆在本车道的行驶状态，并在出现或即将出现非驾驶意
车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等组成。
工作原理
汽车自动紧急制动系统（AEB）是指在非自适应巡航的情况下正常行驶， 在可能发生碰撞危险时车辆制动系统自动启动，使车辆减速以避免碰撞或减轻 碰撞的系统。
工作原理
自适应巡航系统（ACC）是在传统巡航控制系统（CCS）的基础上发展而 来的。相比CCS系统，自适应巡航控制系统（如图5-25）能够实时监测前方目 标车辆行驶状态，在设定的距离范围内自动调整本车行驶速度，以适应前方目 标车辆和道路条件引起的驾驶环境变化。
03
自主控制类
预警类ADAS名称
功能
车道保持辅助系统 能实时监测车辆前方车道边线的位置，在出现或即将出现非驾驶意
( LKA)
愿的车道偏离时，使车辆保持在原车道内行驶
自动紧急制动系统 能实时监测车辆后方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时，车辆的
（AEB）
制动系统会自动启动使车辆减速，甚至使车辆停止
自适应巡航控制系 能实时监测车辆在本车道的行驶状态，在设定的速度范围内自动调
自适应巡航系统由信息采集单元、电子控制单元、执行单元与人机交互单 元组成。
工作原理：
自动泊车辅助系统（APA）利用车载传感器探测有效泊车空间，并辅助控 制车辆完成泊车操作的驾驶辅助系统。
自动驾驶系统解决方案
自动驾驶系统解决方案第1篇自动驾驶系统解决方案一、前言随着科技的发展，自动驾驶技术逐渐成为交通领域的热点。
本方案旨在提供一套合法合规的自动驾驶系统解决方案，以推动自动驾驶技术在我国的应用与发展。
二、方案目标1. 确保自动驾驶系统的安全性、可靠性和稳定性。
2. 符合我国相关法律法规及国际标准。
3. 提高道路通行效率，降低交通事故发生率。
4. 提升驾驶体验，减轻驾驶员负担。
三、方案内容1. 技术研发- 基于机器学习和深度学习技术，研发先进的自动驾驶算法。
- 采用高精度传感器，如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，实现环境感知和定位导航。
- 结合车辆动力学模型，优化路径规划和控制策略。
2. 法规遵循- 严格遵守我国关于自动驾驶车辆的道路测试和运营规定。
- 确保自动驾驶系统在合法合规的范围内进行研发、测试和推广应用。
3. 安全措施- 设计多重冗余系统，确保关键组件失效时仍能保持安全行驶。
- 建立完善的监控和紧急接管机制，降低事故风险。
- 加强数据安全保护，防止信息泄露。
4. 测试与验证- 在封闭场地进行自动驾驶系统的基本功能测试。
- 在实际道路环境中进行综合性能测试，验证系统在各种工况下的表现。
- 持续收集测试数据，优化系统性能。
5. 推广与运营- 与政府部门、企业、科研机构等合作，共同推动自动驾驶技术的发展。
- 开展自动驾驶车辆示范运营，积累运营经验。
- 推广自动驾驶系统在公共交通、物流配送等领域的应用。
6. 培训与宣传- 开展驾驶员培训，提高驾驶员对自动驾驶系统的认识和应用能力。
- 加强社会宣传，提高公众对自动驾驶技术的认知度和接受度。
四、预期效果1. 显著提高道路通行效率，缓解交通拥堵。
2. 降低交通事故发生率，保障人民群众生命财产安全。
3. 推动我国自动驾驶技术发展，提升国际竞争力。
4. 为驾驶员提供舒适、便捷的驾驶体验。
五、总结本方案从技术研发、法规遵循、安全措施、测试与验证、推广与运营、培训与宣传等方面，为自动驾驶系统在我国的应用与发展提供了全面、严谨的解决方案。
ADAS (高级驾驶辅助系统)八大系统介绍
ADAS（高级驾驶辅助系统）八大系统介绍ADAS（Advanced Driving Assistant System）即高级驾驶辅助系统。
ADAS 是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。
早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。
对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。
汽车高级辅助驾驶系统通常包括：导航与实时交通系统TMC；电子警察系统ISA （Intelligent speed adaptation或intelligent speed advice）；车联网（Vehicular communication systems）；自适应巡航ACC（Adaptive cruise control）；车道偏移报警系统LDWS（Lane departure warning system）；车道保持系统（Lane change assistance）；碰撞避免或预碰撞系统（Collisionavoidance system或Precrash system）；夜视系统（Night Vision）；自适应灯光控制（Adaptive light control）行人保护系统（Pedestrian protection system）自动泊车系统（Automatic parking）交通标志识别（Traffic sign recognition）盲点探测（Blind spot detection）驾驶员疲劳探测（Driver drowsiness detection）下坡控制系统（Hill descent control）电动汽车报警（Electric vehicle warning sounds）系统。
智能泊车辅助系统（APA）研究
智能泊车辅助系统（APA）研究郭鑫;韩延明;白永;程斌【摘要】With the rapid growth of China's economy and the vigorous development of the auto industry, urban motorize-tion level increased significantly, in the motor vehicle to flourish, result in series of city traffic problem increasingly prominent, the phenomenon of "less parking spaces, parking hard" is serious, so pay close attention to urban parking problems, has become an important and urgent work. <br> In this paper, we study the advanced parking aid system which is through ultrasonic radar automatically detect the object around the vehicle, through digital signal processing and intelligent algorithm for calculating the length and width information of current parking space, and by automatically turn the steering wheel and HMI operation to adjust vehicle body angle, control vehicles are driven in accordance with the best parking track line, make the driver parking easily, safely, and fast. <br> This paper introduces the APA system architecture, system using conditions, and the calculation methodof the parking space size and the parking track line, through the above content, completely introduce the APA system implementation scheme.%随着我国经济的快速增长以及汽车产业的蓬勃发展，城市中的机动化水平显著提高，机动车数量剧增，随之出现的一系列城市交通问题逐渐突出，其中“车位少，停车难”现象严重，因此关注城市停车问题，已经成为一项重要而紧急的工作。
博世汽车服务方案
博世汽车服务方案博世汽车服务方案：为你的驾驶提供全方位支持随着科技的不断发展，汽车行业也在不断更新和演变。
如今，汽车不仅是人们出行的工具，更是一种智能化的交通工具。
博世作为领先的汽车技术提供商，为消费者提供了一系列创新的汽车服务方案，帮助驾驶者享受更安全、更便捷、更环保的驾驶体验。
一、智能驾驶技术：驶入未来的道路博世致力于为车辆注入智能化技术，以帮助驾驶者在路上更安全地行驶。
其智能驾驶技术通过多传感器系统和高精度地图的结合，实现了自动驾驶和辅助驾驶功能。
这些技术包括自动巡航控制（ACC）、自动停车辅助（APA）和交通拥堵辅助系统（TJA）等。
自动巡航控制（ACC）通过车辆前方的雷达系统和摄像头，实时监测前方车辆的距离和速度，能够自动调节车辆的速度和行车距离，以保持与前车的安全距离。
这让驾驶者在高速公路上可以更加轻松和安心。
自动停车辅助（APA）则通过车辆自身的传感器系统，帮助驾驶者完成复杂的停车动作，无需过多操纵方向盘和刹车。
无论是侧方停车、垂直停车还是斜线停车，APA都能够准确地控制车辆进行停车，大大提高了停车的安全性和效率。
交通拥堵辅助系统（TJA）通过车辆的摄像头和雷达，实时监测车辆周围的交通情况。
当车辆行驶在拥堵的交通路段时，TJA可以根据前方车辆的速度和距离，自动控制车辆的加减速和方向，以保持适当的行车间隔，减少驾驶者的疲劳和压力。
二、电动化技术：驱动绿色出行的力量环境问题日益引起人们的关注，汽车行业也在积极探索绿色出行的解决方案。
博世作为电动化技术的引领者，为车辆提供了高效的电动驱动系统。
博世的电动驱动系统结合了电动机、电力电子、电池管理系统和智能充电技术等多项技术，提供了高效和可靠的电动驱动方案。
其电动驱动系统具有高功率密度、快速充电和远距离行驶等特点，满足了用户对可持续出行的需求。
此外，博世的电池管理系统通过实时监测电池状态和动态调整能量流，可以延长电池寿命并提高能量利用率。
智能充电技术则可以实现高功率快速充电，缩短充电时间，提供更便捷的充电体验。
汽车行业智能驾驶辅助系统解决方案
汽车行业智能驾驶辅助系统解决方案第一章智能驾驶辅助系统概述 (2)1.1 智能驾驶辅助系统定义 (2)1.2 智能驾驶辅助系统发展历程 (2)1.3 智能驾驶辅助系统分类 (3)第二章感知技术 (3)2.1 激光雷达技术 (3)2.2 摄像头技术 (4)2.3 超声波传感器技术 (4)2.4 融合感知技术 (5)第三章控制策略 (5)3.1 自适应巡航控制 (5)3.2 自动紧急制动系统 (5)3.3 自动泊车系统 (6)3.4 车道保持辅助系统 (6)第四章通信技术 (6)4.1 车载通信技术 (6)4.1.1 车载通信网络架构 (6)4.1.2 车载通信协议 (7)4.2 车联网通信技术 (7)4.2.1 车联网通信技术分类 (7)4.2.2 车联网通信技术特点 (7)4.3 车辆与基础设施通信技术 (7)4.3.1 车辆与基础设施通信技术分类 (8)4.3.2 车辆与基础设施通信技术特点 (8)第五章数据处理与分析 (8)5.1 数据采集与预处理 (8)5.2 数据融合与处理 (9)5.3 数据挖掘与分析 (9)第六章系统集成与测试 (9)6.1 系统集成设计 (10)6.1.1 子系统划分 (10)6.1.2 接口设计 (10)6.1.3 系统集成框架 (10)6.2 系统测试方法 (10)6.2.1 单元测试 (10)6.2.2 集成测试 (10)6.2.3 系统测试 (11)6.3 测试场地与设备 (11)6.3.1 测试场地 (11)6.3.2 测试设备 (11)第七章安全性与可靠性 (11)7.1 安全性设计原则 (11)7.1.1 引言 (11)7.1.2 安全性设计原则概述 (11)7.2 可靠性评估方法 (12)7.2.1 引言 (12)7.2.2 可靠性评估方法概述 (12)7.3 安全性与可靠性测试 (12)7.3.1 引言 (12)7.3.2 安全性测试 (12)7.3.3 可靠性测试 (13)第八章法规与标准 (13)8.1 智能驾驶辅助系统法规概述 (13)8.2 智能驾驶辅助系统标准制定 (13)8.3 国内外法规与标准对比 (14)第九章市场与发展趋势 (14)9.1 智能驾驶辅助系统市场现状 (14)9.2 市场竞争格局 (14)9.3 发展趋势与机遇 (15)第十章应用案例与前景展望 (15)10.1 典型应用案例 (15)10.1.1 自动紧急制动系统 (15)10.1.2 车道偏离预警系统 (15)10.1.3 自动泊车系统 (15)10.2 智能驾驶辅助系统发展前景 (16)10.3 面临的挑战与应对策略 (16)10.3.1 数据处理与分析 (16)10.3.2 系统安全与隐私保护 (16)10.3.3 标准法规与市场推广 (16)第一章智能驾驶辅助系统概述1.1 智能驾驶辅助系统定义智能驾驶辅助系统是指在车辆行驶过程中，通过搭载的传感器、控制器、执行器等硬件设备，结合先进的计算机视觉、人工智能、大数据等技术，实现对车辆行驶状态的实时监测、智能分析和辅助控制，以提高驾驶安全性、舒适性和效率的一套系统。
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停车辅助完成：ESP关闭 停车辅助：ESP介入 停车辅助：拖车
声音 K241 提示
点火开关接通后，车速始终 停车辅助完成 低于10km/h
车速大于45km/h
停车辅助：车速太高！
倒车过程中车速高于7km/h 停车辅助：车速太高！
从挂入倒档到停车结束超出 停车辅助：时间超限！ 了180秒的时间上限
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可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车
无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮 助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。
驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空 位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。 挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油 门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。
这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等 待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档），
现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到 仪表显示停车过程完成。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段4—泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报 灯
7
驻车转向辅助 系统控制单元
J791
ABS控制单元 J104
自动变速箱 J217
电动助力 Steuergerät für
L控en制k单hil元fe JJ550000
转角传感器 G85
ห้องสมุดไป่ตู้ 元件构成
驾驶员辅助系统
元件构成
1. 泊车辅助/泊车转向辅助按钮
2. 后部泊车辅助传感器（4个）
1
3. 右前泊车辅助转向传感器
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泊车过程
驾驶员辅助系统
泊车过程
使用泊车辅助倒入停车空位的过程被分为下列四个阶段： 阶段 1 ：激活泊车转向辅助系统（PA）
每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统 只有当车速低于30 km/h 时，泊车转向辅助系统才能激活
阶段 2 ：寻找合适的停车空位
泊车转向辅助系统寻找道路左右两侧的空车位 驾驶员信息系统显示已经找到了一个足够大的空车位
• 在停车过程中，ESP介入
• 在停车过程中，按下了驻车转向辅助系统按键E581 ，关闭了驻车转向辅助系统
重要提示： 当停车过程被中断时，蜂鸣器响起、驾驶员信息系统中显示相应的信息、 按键 E581 内的指示灯熄灭
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系统反馈
驾驶员辅助系统
中断条件和系统反馈信息
中断条件
系统反馈信息
ESP关闭 ESP介入 拖车接入
元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助/泊车转向辅助按钮
E266
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E581
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元件构成 泊车辅助按钮E266
驾驶员辅助系统
信号作用： 手动操作按钮开启前部停车距离控制 （泊车辅助） 失效影响： 如果停车距离控制因相关元件的技术故障而失效， 则会通过警报灯闪烁进行报警提示
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元件构成
踏下加速踏板、释放制动踏板，同时不能对 方向盘施加任何转向扭矩。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
动作过程分解
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤1
首先，当驾驶者踩下油门踏板，松开制动踏板时， 车辆向后倒驶一小段距离，并保持车轮正直。
阶段 3 ：借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
汽车停止时挂上倒车挡后，开始停车过程 PA 把汽车转向空车位，驾驶员必须负责制动和踩油门
阶段 4 ：泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
驾驶员辅助系统
泊车转向辅助按钮E581
信号作用： 通过手动操作此开关激活泊车辅助的泊车 转向功能。
失效影响： 如果停车辅助由于相关元件的技术故障而 无法激活，则通过警报灯闪烁提示报警。
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元件构成
驾驶员辅助系统
超声波传感器测距原理
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元件构成 电动助力转向
驾驶员辅助系统
步骤4
一旦第三步完成，车轮向左转动以使车辆摆进停 车位，并且车身再次和道路平行。如果车辆和后 方目标物的距离过小，像通常情况一样，PDC系 统就会发出声音报警。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤5
在第四步完成后，但是车辆并没有与路肩石或者 墙面完全平行（也就是说，距离刚够停进去但是 没有摆正），系统也会识别并提示你。
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元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助转向控制单元J791
控制单元位于转向柱的左侧，中央电器控制 单元的上方。包含泊车辅助转向功能和泊车 辅助功能。
如果车辆装备了泊车转向辅助系统则不必装 备泊车辅助控制单元。
如果车辆只装备泊车辅助控制单元，则无法 实现泊车辅助转向功能。
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系统设计 系统框图
驾驶员辅助系统
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网络结构
转向柱电子系统 J527
车载电源控制单元 J519
舒适系统控制单元 J393
拖车识别系统 J345
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驾驶员辅助系统
组合仪表 J285
组合-CAN
舒适-CAN
数据总线 诊断接口
J533
驱动-CAN
信息娱乐-CAN
收音机 R
失效影响 传感器具有自诊断能力，如果该传感器有故 障，泊车辅助转向功能（PA）将不能使用， 但是停车辅助功能（PDC）仍然有效
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元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助传感器
信号作用： 该传感器用于测量车辆与附近障碍物的距离，可 用于停车距离控制和泊车辅助转向。
失效影响： 全部8个传感器具有自诊断功能；其中一个传感 器失效将导致泊车辅助和泊车辅助转向功能都 失效。
5. 如果在辅助停车过程结束时，控制单元 J791 识别到挡杆从倒车挡位置移出时，那么前 轮会向适合完成停车过程的位置转动
6. 接着，出现报告“辅助功能关闭”
7. 驾驶员自行调节车辆位置，使车停在空位中央
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
当车辆完全停稳后，驾驶者选择倒档，从而 启动自动泊车辅助。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段2—寻找合适的停车空位 系统寻找停车空位需满足下列条件：
车速小于 30 km/h
0.5m-1.5m
汽车与其它车位的汽车横向间距 a 介于 0.5 m - 1.5 m 之间
示意图中的角度(驶过角)小于20°
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
1. 挂入倒车挡后，控制单元 J791计算出一条理论的倒车运动轨迹
2. 汽车倒车过程中，根据车的实际位置不断变化，控制单元 J791 不断地向外输出理论转向角值
3. 控制单元 J791 不断从转向角传感器 G85接收到实际转向角值，而并结合车速测算出汽 车的当前位置
4. 如果汽车偏离理论的轨迹，则控制单元 J791调节向外输出的理论转向角值，使汽车实 际运动轨迹和理论曲线相重合
泊车转向辅助系统被激活（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 在驾驶员信息系统中，显示“寻找合适的空车位”图形
当 30 km/h < v < 45 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
泊车转向辅助系统处于待机状态（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 驾驶员信息系统将显示“车速过高”信号
当 v > 45 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
阶段2—寻找合适的停车空位
• 已经激活了泊车转向辅助系统 • 还未找到大小合适的空车位 • 在这一阶段中，泊车报警装置无法被激活
• 找到的空车位长度 > 车身长度 + 1.4 m •箭头指示驾驶员继续向前行驶，直至到达合适的初始位置
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• 到达了合适的初始位置！ • 现在刹车，挂入倒挡。 • 泊车转向辅助系统接管方向控制 • 倒车雷达起作用
泊车转向辅助系统无法被激活（泊车转向辅助系统指示灯熄灭） 驾驶员信息系统将显示“车速过高”信号
激活泊车转向辅助系统的必要条件：
电子稳定程序必须打开 打开点火开关后，车速必须至少超过 10 km/h （转向系统初始化） 拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有）
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泊车过程
驾驶员辅助系统
CC 2010
3
系统设计
驾驶员辅助系统
系统描述
在泊车过程中如果驾驶员抓住了方向盘，那么泊车转向辅助系统就关 闭了，就由驾驶员来继续完成转向过程。
泊车时仍有声音警告信号来提醒驾驶员可能发生的碰撞。在泊车转向 辅助系统工作结束后，驾驶员还可以再次将车调整到空位的中间位置， 从而达到满意的停车位置。
泊车转向辅助系统只是一种驾驶员辅助系统，它在泊车时对驾驶员 提供帮助，但它不能代替驾驶员的注意力。与以前一样，驾驶员必须承 担泊车责任。
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泊车过程