小车循迹壁障等流程图

#include<reg51.h> #include<math.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P1^0; /* L298的Enable A */ sbit en2=P1^1; /* L298的Enable B */ sbit s1=P1^2; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P1^3; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P1^4; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P1^5; /* L298的Input 4 */ uchar t=0; /* 中断计数器*/ uchar m1=0; /* 电机1速度值*/ uchar m2=0; /* 电机2速度值*/ uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值*/ /* 电机控制函数index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */ void motor(uchar index, char speed) { if(speed>=-100 && speed<=100) { if(index==1) /* 电机1的处理*/ { m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值*/ if(speed<0) /* 速度值为负则反转*/ { s1=0; s2=1; } else /* 不为负数则正转*/ { s1=1; s2=0; } } if(index==2) /* 电机2的处理*/ { m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制*/ if(speed<0) /* 电机2的方向控制*/ { s3=0; s4=1; } else { s3=1; s4=0; } } } } void delay(uint j) /* 简易延时函数*/ { for(j;j>0;j--); } void main() { uchar i; TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */ TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值*/ TL0=0x9B; EA=1; /* 开中断*/ ET0=1; /* 定时器0允许中断*/ TR0=1; /* 启动定时器0 */ while(1) /* 电机实际控制演示*/ { for(i=0;i<=100;i++) /* 正转加速*/ { motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); } for(i=100;i>0;i--) /* 正转减速*/ { motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); } for(i=0;i<=100;i++) /* 反转加速*/ { motor(1,-i); motor(2,-i); delay(5000); } for(i=100;i>0;i--) /* 反转减速*/ { motor(1,-i); motor(2,-i); delay(5000); } } } void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序*/ { if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值*/ { tmp1=m1; tmp2=m2; } if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号*/ if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号*/ t++; if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生*/ 有两路PWM，希望对你有帮助！#include "reg52.H"#include "MyType.h"//=============L298端口定义===============sbit ENA = P3^6; //左轮驱动使能sbit IN1 = P0^3; //左轮黑线（-）sbit IN2 = P0^4; //左轮红线（+）sbit IN3 = P0^5; //右轮红线（-）sbit IN4 = P0^6; //右轮黑线（+)sbit ENB = P3^7; //右轮驱动使能//=============PWM================#define PWM_COUST 100 //PWM细分等份100uchar MOTO_speed1; //左边电机转速uchar MOTO_speed2; //右边电机转速uchar PWM_abs1; //左边电机取绝对值后占空比uchar PWM_abs2; //左边电机取绝对值后占空比uchar PWM_var1=20; //左边电机直走速度（不同的电机，此参数不同）uchar PWM_var2=20; //右边电机直走速度uchar PWMAnd = 0; //PWM自增变量/******************************************************************名称：motor(char speed1,char speed2)；功能：同时调节电机的转速参数：speed1：电机1的PWM 值；speed2：电机2的PWM值speed>0.正转；speed<0.反转（-100~100）调用：extern int abs(int val); 取绝对值返回：/******************************************************************/ void motor(char speed1,char speed2){ //==============左边电机============= if (speed1>0) { IN1 =0;IN2 =1;//正转} else if (speed1<0) { IN1 =1;IN2 =0;//反转} //==============右边电机============= if (speed2>0) { IN3 =1;IN4 =0;//正转} else if (speed2<0) { IN3 =0;IN4 =1;//反转}} /******************************************************************名称：motor_PWM()；功能：PWM占空比输出参数：无调用：无返回：无/******************************************************************/voidmotor_PWM (){ uchar PWM_abs1; uchar PWM_abs2; PWM_abs1=MOTO_speed1; PWM_abs2=MOTO_speed2; if (PWM_abs1>PWMAnd) ENA=1; //左边电机占空比输出else ENA=0; if (PWM_abs2>PWMAnd) ENB=1; //右边电机占空比输出else ENB=0; if (PWMAnd>=PWM_COUST) PWMAnd=0; //PWM计数清零else PWMAnd+=1;} /******************************************************************名称：void TIME_Init ()；功能：定时器初始化指令：调用：无返回：无/******************************************************************/ void TIME_Init () {//=========定时器T2初始化PWM================== TCON = 0x00; TMOD = 0x00; RCAPH = 0xff; //定时0.1ms RCAPL = 0x47; TH0 = 0xff; TL0 = 0x47; ET0 = 1; //定时器2中断开TR0 = 1; //PWM定时器关，PWM周期为10ms }/******************************************************************名称：void PWM_Time2 () interrupt 5功能：T2中断，PWM控制参数：调用：motor_PWM();//PWM 占空比输出返回：/******************************************************************/ void PWM_Time2 () interrupt 5{ TR2 = 0; TF2 = 0; ET2 = 0; //定时器0中断禁止motor_PWM();//PWM占空比输出ET2 = 1; //定时中断0开启TR2 = 1;}main（）{ TIME_Init () ；motor(50,50)；//左右电机的转速都是50}图 3-1 ST188实物图图 3-2 ST188管脚图及内部电路通过ST188检测黑线，输出接收到的信号给LM324 ，接收电压与比较电压比较后，输出信号变为高低电平，再输入到单片机中，用以判定是否检测到黑线。

图3-5 传感器模块电路图PWM1为1，PWM2为1时，Q1和Q2导通，节点1和节点2都是低电平，Q15和Q16导通，电机不工作。

PWM1为0，PWM2为0时，Q1和Q2导通，节点1和节点2都是高电平，Q13和Q14导通，电机不工作。

PWM1为1，PWM2为0时，Q1导通但Q2不导通，节点1是低电平而节点2是高电平，Q14和Q15导通，电机逆时针转动。

PWM1为0，PWM2为1时，Q1不导通但Q2导通，节点1是高电平而节点2是低电平，Q13和Q16导通，电机顺时针转动。

传感器循迹检测通信协同小车运行交替超车信息采集产生控制信号无线通信控制行进STC89C52主控系统 图2-1 系统实现原理结构图小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O 口，一旦检测到某个I/O 口有信号，即进入判断处理程序，先确定4个探测器中的哪一个探测到了黑线，如果左面第一级传感器或者左面第二级传感器探测到黑线，即小车左半部分压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；如果是右面第一级传感器或右面第二级传感器探测到了黑线，即车身右半部压住黑线，小车向左偏出了轨迹，则应使小车向右转。