机器人足球比赛规则
机器人足球比赛规则
进球无效的几种情况
开球时的“一脚球〞〔〕 攻方机器人依靠自身力量的优势将防守方机器人和球一起推到球门内的“挤入球〞 〔〕 机器人携球入门的“挤入球〞〔〕 球出界后由坡面滚回，如未与任何机器人接触就进入球门 )
对几种情况的处置----出界
定义：足球脱离比赛区域〔〕 对出界球一般不处理 出界而又未返回比赛区的球由裁判员取回，放到对对方最有利的发球点〔 〕
对几种情况的处置----比赛中断和暂停
定义：处理各种意外情况的裁判员行为 情况：出现“没有进展〞、“损坏的机器人〞和“界外球〞等情况 比赛的中断和恢复均由裁判员鸣笛 中断比赛时，球置于最近的发球点，机器人必须立刻停止且放回指定位置〔〕 恢复比赛时，所有机器人同时启动〔〕 需要较长时间的中断，裁判可以叫“暂停〞〔〕 中断时，计时不停；暂停时，可停止计时
机器人完全进入绿色球场区或白色边界区为动作失败
完成动作加记时间分
动作完成一半也能得分
上届资格赛规定动作
初中组动作二 搜球射门
机器人启动后要搜寻足球并射门
机器人与足球接触、踢球入门、带球入门均可得分
完成动作加记时间分
上届资格赛规定动作
初中组动作三 守门
机器人启动后可旋转但不得进入罚球区
来球后机器人可横向运动扑球
2021年资格赛前出现的问题
几乎所有省赛均未安排资格赛 对成绩拉不开的担忧 套题
资格赛中的情况
一支参赛队未带计算机 一支参赛队贴错了签号 秩序井然 理性对待资格赛的淘汰
上届资格赛成绩
初中组各队总积分在0~167分 高中组各队总积分在20~315.56分
上届资格赛规定动作
高中组动作一 沿侧边向前运动
对几种情况的处置----持球
足球比赛规则
项目六：机器人足球比赛规则(一)、任务每个参赛队的两名选手，管理各自的两台自主机器人在“足球”场地内“踢球”。
以进球多少确定最终成绩。
(二)、比赛设备1、场地外框：整个场地围墙高18cm。
内壁为消光黑色。
球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
内壁为消光灰色。
底面：底面是一张黑白渐变纸，大小为160cm×240cm。
比赛场地应设在平整的地板上。
注意保持底面的水平度和平直度。
球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
开球点：球场中央点。
坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。
这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（见上图）。
（在真实的场地中坠球点没有明显标志）2、球:比赛将使用红外线球，外径为≤90mm,重130g。
3、机器人：机器人在地面的投影面积应该容纳在边长为30cm的正方形中，高度≤30cm，重量：≤2.5 kg 。
禁止使用遥控方式。
机器人大小以其最突出部位为准。
4、比赛环境：在一般无阳光直射的室内。
(三)、评分每进一个球计一分。
(四)、说明：1、概念1）出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2）进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。
3）死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过10秒钟时，则为死球。
4）抢球：在死球或者出界球的情况下，在足球场地里最近事件发生地点进行抢球，所有机器人必须离球大于15cm。
在裁判的哨声后，双方机器人都可以去触碰足球。
5）比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断，人工将球球场中心重新抢球。
6）加时赛：加时赛分上下两个半场，每个半场为2分钟。
2、比赛方式1）比赛采用2对2方式，每队最多可带4个机器人。
机器人比赛规则
轮式机器人比赛项目1）半自主型机器人足球赛，包括：5vs5，11vs11；5vs5半自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。
●队伍组成：这种比赛是由两个球队（每个球队由5个机器人构成）之间进行的5对5对抗赛，五个机器人由四个队员，一个守门员组成。
比赛胜负不仅取决于硬件系统，而且还取决于比赛策略软件系统。
●比赛是在裁判员的严格控制下进行，比赛分上半场和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息5分钟。
●比赛道具：比赛需要用木材做成的专用比赛台子，如图所示。
●比赛过程：比赛过程中可以申请一次暂停（2分钟）。
比赛设三种罚球，即点球、球门球及任意球，如比赛中双方机器人发生碰撞，由裁判员根据真实足球比赛中不同犯规情况进行判决。
比赛开始与结束及中间暂停听从裁判指令执行。
●获胜条件：比赛过程中进一球得一分，得分高的一方胜出。
11vs11半自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及多个机器人的合作与竞争策略技术。
●队伍组成：这种比赛是由两个球队（每个球队由11个机器人构成）之间进行的11对11对抗赛，十一个机器人由十个队员，一个守门员组成。
比赛胜负不仅取决于硬件系统，而且还取决于比赛策略软件系统。
●比赛是在裁判员的严格控制下进行，比赛分上半场和下半场，每场比赛有5分钟，中间休息5分钟。
●比赛道具：比赛需要用木材做成的专用比赛台子，如图所示。
●比赛过程：比赛过程中可以申请一次暂停（2分钟）。
比赛设三种罚球，即点球、球门球及任意球，如比赛中双方机器人发生碰撞，由裁判员根据真实足球比赛中不同犯规情况进行判决。
比赛开始与结束及中间暂停听从裁判指令执行。
●获胜条件：比赛过程中进一球得一分，得分高的一方胜出。
2）全自主型机器人足球赛，包括：1vs1，3vs3；1vs1全自主足球●比赛目的：这种比赛项目不但能考验足球运动的复杂动作的规划能力和基于视觉的智能控制系统技术及单个机器人的策略技术。
国际机器人足球赛比赛细则
国际机器人足球赛比赛细则比赛方案：1．筛选：报名的参赛队伍需选派一个队员参加筛选赛。
即要获得参赛资格必须通过动作设计比赛——利用声控作为触发点开始机器人的跳舞运动（按照给定节拍，编制程序使机器人“跳舞”）。
按完成情况选择参赛队伍。
2．初赛：使用机器人及其配套积木，传感器完成一个功能机器人。
（假如传感器不够用可再另购买。
在允许使用经费内）决出前六名或四名（视具体情况而定）3．决赛：进行机器人足球比赛决出前几名。
比赛要求：1．筛选：编程使机器人跳舞3～4分钟。
2．正式比赛（初赛）：机器人竞赛任务（1）制作一个机械手，能利用编程控制其捡起指定物品。
（2）机械手与机器人组装整合。
（3）成功走出迷宫。
（4）把捡起地物品放到制定位置。
机器人竞赛的时间：在四十分钟内要完成走出迷宫任务。
比赛规则：（1）各参赛队自备用于程序设计的电脑。
（2）机器人的体积在静态情况下不能超过40×40×50cm（长/宽/高）（3）搭建机器人所需的器材可以使用市场销售的配套器材、自制器材或混合选用器材，使用设备数量和价格不作限制。
（超出可报销费用金额部分自负）（4）尽量使用提供程序的编程语言（VJC），竞赛队伍不可增加、删除、变更或加固机器人原有的软硬件设备。
如有需要，请先咨询有关老师。
（5）参赛队员可以控制机器人的启动，机器人启动后，应让其自动完成任务，参赛队员不得再利用任何形式进行干预。
（6）进入指定区域完成指定动作。
抓取物品，完成迷宫，放下物体。
（7）所有过程限时40分钟。
机器人竞赛评分规则：（1）通过时间：30％（2）运动定位：30%（3）机械手灵活性：10％（4）整体外形：10％（5）其他：20％迷宫如下：3．决赛：按照国际机器人足球赛的规则进行比赛，进球得分多者胜出。
机器人足球竞赛规则
机器人足球竞赛规则该规则适用于2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。
小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。
一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。
四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。
2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。
3.球门：球门位于场地底线的中间，宽45cm，深12cm，高14cm。
球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。
可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。
球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。
4.地面：地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯（材料：PVC，钻石纹）。
5.开球点：球场中央点。
6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。
一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。
场地中的坠球点将用黑点标示。
7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。
在开球时裁判可以中圈为依据。
8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长75cm的禁区。
禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。
当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。
9.照明：为室内照明灯光。
10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常臵放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。
根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过12.6V（即三串锂聚合物电池），不得使用升压器。
每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。
单场比赛期间不允许充电或更换电池。
智能机器人比赛规则
智能机器人比赛规则竞赛目标：普及信息技术知识和智能机器人知识与技能，培养学生的创新能力和动手能力，丰富中小学生的科技活动，推动中小学信息技术教育的发展。
赛项：智能机器人竞赛包括机器人足球 (2对2)、机器人循线和机器人创新设计比赛。
机器人足球比赛一、竞赛规则（一）机器人1.直径。
机器人必须能放入直径为22cm的垂直圆柱桶内。
机器人的所有部件必须全部伸展后才能作为测量尺寸(具体尺寸见规则一、（三）1.)。
2.高度。
机器人高度不超过22cm。
3.控制。
机器人必须是自动控制，必须由参赛队队员手动启动，不允许以各种遥控的方式控制机器人。
4.标识/颜色。
要求参赛队员标记或装饰他们的机器人，以便识别同一支队伍的机器人。
机器人颜色/光线发射必须不影响其他机器人的光感读数。
5.参赛队。
一支参赛队最多由2个机器人组成。
6.结构。
只要符合上述要求，且机器人的设计与搭建主要由参赛队员完成，就可以使用任何机器人套装或积木设计机器人，也可以使用电子和金属零部件设计机器人(见一、（三）2.) 。
机器人部件可以使用胶水、螺丝钉等材料固定。
7.机器人占据球的范围。
定义为：固定在机器人两条突出直条所包含的内部空间。
机器人占据球的纵深不能超过20mm（如右图）。
8.守门员。
如果在比赛中使用守门员，守门员不允许只做单向运动，它必须能朝各个方向移动。
当足球运动到离球门45cm的范围内，守门员必须对球作出反应，否则将被视为“损坏的机器人”(见二、(十))。
9.进攻队员。
如果机器人损坏了足球，机器人将被从场地上拿走且被视为损坏的机器人。
参赛队队员应对该机器人作出调整以防止再出现这种情况。
如果机器人再次损坏足球，将被取消该场比赛资格。
（二）球1.决赛用球。
决赛采用由Wiltronics研究中心制造的MK2红外球（直径约为7.5cm）。
此球发光均匀，且发射红外光。
2.厂商。
ROBOCupJunior技术委员会已经测试了以下两种电子球，它们的性能相似。
FIRA仿真型机器人足球(Simuro5v5)比赛规则中文版
FIRA SimuroSot 5vs5 （仿真）比赛规则1.介绍以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛2. 仿真平台1. 计算机配置2. 场地尺寸赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm X 180cm ,带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。
围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。
在场地的四角固定四个7cm x 7cm的等腰三角形以避免球进入角落。
3.场上标记比赛场地标记如图 1 所示。
中圈半径是25cm 。
作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm，垂直于球门线5cm主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm宽。
争球时机器人的站位标记为灰色。
4.球门, 门线与门区球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm的直线。
门区（图1中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm x 15cm 的长方形区域。
5.罚球区罚球区（图1中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cn X 35cm的长方形区域及其附属弧形区域.3. 比赛过程1. 时间比赛分两个半场，每半场 5 分钟，中场休息10 分钟。
在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长 5 分钟。
若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
Figure 1: Dimensions and markings on the field2.暂停操作者可向裁判要求暂停。
在一场比赛中每队有权暂停2次，每次将持续2分钟。
3.记时仿真平台上的记时器不能代替官方记时器，比赛中应当使用专门的记时器•4•比赛中断只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人:1•破门得分或出现犯规2•裁判员判点球，争球，球门球,任意球3•仿真平台出现问题4 •有不可预知的情况发生，如计算机自动重启，突然停电5•运动员如果一个机器人位于己方的球门区内，应当被视为守门员。
（一个机器人有多于50 %在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。
5.2机器人专项赛—足球机器人比赛规则
河南省大学生机器人竞赛机器人专项赛—足球机器人比赛规则2019年4月17日一．项目简介 (4)二．赛项说明 (4)2.1比赛总体流程 (4)2.1.1比赛周期 (4)2.1.2中场休息 (4)2.1.3主动暂停 (4)2.1.4补时 (4)2.1.5加时赛 (5)2.1.6放弃比赛 (5)2.2比赛的开始和重新开始 (5)2.2.1前言 (5)2.2.2开球 (5)2.3放球 (6)3.活球和死球 (6)3.1死球 (6)3.2活球 (6)3.3犯规和处罚 (6)3.4小型组技术委员会决议 (7)4.得分方式 (7)4.1进球得分 (7)4.2比赛获胜 (7)4.3竞赛规则 (7)5.越位 (7)6.犯规和不当行为（违例） (7)6.1 直接任意球 (7)6.2点球 (8)6.3间接任意球 (8)6.4纪律处罚 (8)7.任意球 (11)7.1任意球的类型 (11)7.2直接任意球 (11)7.3间接任意球 (11)7.4任意球过程 (11)7.5犯规和惩罚 (11)8.点球 (11)8.1球和机器人的位置 (12)8.2裁判 (12)8.3过程 (12)8.4犯规和惩罚 (12)9.掷界外球 (13)10.门球 (13)11.角球 (13)11.1过程 (14)11.2犯规和惩罚 (14)三.比赛场地及器材 (16)3.1场地 (16)3.2球门 (17)3.3公用视觉 (17)3.4机器人色标 (17)3.5通信要求 (17)3.6比赛用球 (18)四.机器人要求 (18)五.技术挑战赛 (19)一．项目简介小型组足球机器人比赛是RoboCup机器人足球世界杯的主要项目之一。
本次比赛采用两队各3 台实物移动机器人在约4m×6m 的场地上进行机器人足球比赛。
规则及赛制均参考“RoboCup”机器人世界杯小型机器人足球比赛”规则制定。
参赛队参赛机器人须采用符合小型组技术要求的标准小型足球机器人，通过编写比赛策略和运动规划算法与代码，两两对抗，以在规定时间内进球数计算胜负。
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中国青少年机器人竞赛机器人足球比赛规则1 前言2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。
为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。
2 比赛场地和足球2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。
边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。
边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。
赛台尺寸如图1所示。
赛台用木工板制成。
2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。
绿色球场及白色边界区应水平和平整。
图1 比赛场地（mm）2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。
每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。
球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。
球门外侧面应涂成亚光黑色。
球门用厚度不超过12mm的木板制成。
2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。
图2 发球点、开球点和罚球区2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。
比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。
但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。
2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。
每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。
本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。
参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。
3 机器人3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。
为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。
3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。
只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
3.3 机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。
3.4 机器人带球的控球区定义为机器人身上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过30mm，如图3所示。
3.5 机器人的程序编写应由参赛队员自己完成。
禁止使用未经充分修改的由商业成品或培训机构提供的程序。
学生必须能证明他们自己对程序有充分的了解。
图3 控球区示意图3.6机器人使用组委会提供的6节1.5V专用干电池，电池盒必须位于机器人的上方或侧方，盒盖应便于开启或透明。
除此干电池外，严禁在机器人上使用其它电池或储电装置，机器人的结构必须便于裁判员检查。
不得使用DC/DC等升压装置对电机供电。
在机器人中对任何器件的供电电压不得超过9V。
在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。
3.7 机器人部件可以使用胶水、螺钉等永久固定。
3.8 机器人的击球装置允许使用气动部件，允许使用多个气瓶，但总容积不得超过550ml，压力不得超过0.8MPa；进入比赛区后及在两个半场间不得以任何方式对气瓶充气，不得更换气瓶；击球装置与足球接触的部位必须有软质缓冲材料；只要击坏电子足球或使对方机器人的电池或任何部件脱落，该机器人便不能继续参赛。
3.9 参赛机器人须有个性化装饰或标记，以便识别同属一个参赛队的机器人。
3.10 机器人的颜色、光发射器和光电传感器不得影响其它机器人的光传感器。
3.11 比赛时，进攻机器人不得损坏场上的足球。
否则该机器人便要被罚暂时出场，并当作“损坏的机器人”处理。
参赛队员在裁判的允许下，可对该机器人做出适当调整以避免再次出现类似情况。
如果该机器人再次损坏足球，将被取消比赛资格。
对于有能力损坏规则2.7中规定的足球的机器人，裁判有权禁止它参赛。
3.12 守门员机器人不得只做单向或左右移动，它必须能朝各个方向移动，特别是以前冲方式运动。
守门员应具备前行到离球门450mm的发球区去拦截球的能力。
如果守门员对来球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。
3.13机器人在进入白色边界区后应该有能力自行回到绿色球场区。
4 参赛队4.1 每支参赛队由2名学生队员和1名教练组成。
学生必须是2014年6月前在校的学生。
4.2 比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区（包括准备区和比赛区），教练不得进入竞赛区。
4.3 在通常情况下，不允许参赛队员任意移动机器人。
每场比赛前，参赛队应指派一名队员担任队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。
4.4 参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。
5 比赛5.1 赛制本届机器人足球比赛按小学、初中、高中三个组别分别进行资格赛、初赛和复赛。
资格赛为规定动作赛，不进行两队的对抗。
各参赛队单独在场上完成若干规定的动作，按动作完成的质量积分。
按资格赛的总积分确定24支出线的参赛队。
如果出现积分并列，按删除一项最低得分动作的总得分确定先后，如果仍然并列，再删除一项最低得分动作确定先后。
初赛为小组循环赛。
资格赛出线的24支参赛队按图4分为6组。
图4 初赛分组以A组为例，循环赛的对阵如表1所示。
表1 A组对阵表场次红队蓝队1 A1 A42 A2 A33 A3 A14 A4 A25 A1 A26 A3 A4胜方积3分，负方积0分；如果平局，双方各积1分。
循环赛结束后，以各队的积分排定组内名次。
如果积分并列，进球总数多的队在先；如果进球总数相同，净胜球总数多的队在先。
以小组第一名出线的6支参赛队及从各小组第二名选出的成绩最好的两支参赛队晋级复赛。
8支参赛队的编号分别为#01～#08。
复赛为淘汰赛，决出冠、亚、季军（并列）。
淘汰赛的对阵见图5。
图中，列在左边的为红队。
图5 复赛对阵图复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。
若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜；如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。
组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。
5.2 赛前准备5.2.1 参赛队按比赛时间表提前半小时检录进入准备区，在准备区调试机器人（60分钟）。
参赛队应自带便携式计算机并可携带维修用的备件。
参赛队员在进入准备区前应将自己的手机、无线路由器、无线网卡等通信设备及U盘、光盘等存储介质交本队的教练员或家长保管。
5.2.2 参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查。
被检查的机器人应直立，任何突出部分应充分展开。
如果机器人某个可动部件能伸展，该机器人必须在运行状态下接受检查。
裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸。
5.2.3 允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过20分钟且不能影响正式比赛的安排。
如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。
5.2.4 比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。
5.2.5 参赛队在准备区中将会领到资格赛的规定动作及记分方法，然后，用自带的计算机编制完成动作的程序。
5.2.6 参赛队员在赛场内不得以任何方式与本队的教练员或家长联系。
5.3 进入比赛区5.3.1根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。
进入比赛区前，领取专用电池并进行必要的检测。
资格赛时，参赛队可能多次进入比赛区，但只领取一次电池。
5.3.2 参赛队迟到延误比赛，将被判犯规并视情节根据规则6.5予以处罚。
5.3.3 裁判员鸣笛前，参赛队有时间进行必要的调整，调整时间一般不超过2分钟，特殊情况下由裁判员酌定。
5.4 比赛规定动作赛的具体做法将在参赛队进入比赛区后，当场宣布。
本节只对初赛和复赛做出规定。
比赛开始前，红方挑边，蓝方先开球。
下半场交换场地后，红方先开球。
5.4.1 开球5.4.1.1 每个半场比赛开始时或进球后，均须开球。
开球时，所有机器人必须位于自己的半场并停止不动。
球由裁判员放在场地中央的开球点。
不开球的机器人必须有某一部分在本队罚球区（含上方）内；开球的机器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保证它在裁判员鸣笛后最先接触到电子足球。
裁判员可以要求参赛队员调整机器人的摆放位置。
双方的机器人一旦摆放完成，就不得再移动。
5.4.1.2 裁判员鸣笛开球后，如果开球方的机器人由于各种原因没有先于对方接触到电子足球，也视为有效的开球。
5.4.1.3 裁判员鸣笛后，所有机器人由参赛队员启动。
在裁判哨声响起前，抢先启动机器人将被裁判员警告，如再次抢先启动，机器人将被移出场地30秒。
5.4.1.4开球的机器人必须对球有一次清晰的撞击。
没有踢球装置的机器人必须明显地释放足球，不得连续地推动足球。
5.4.1.5 开球的一方不得一脚将球直接踢入对方球门内。
开球方第一次击球后，若球未触及任何一方机器人或球门框，直接进入球门，则判定为“一脚球”。
如果开球方第一次击球后，此球在直接进入防守方的球门前，如果已经撞到防守方机器人，则认为防守方已经做出有效拦截，将不判做“一脚球”；开球方明显的两次以上（含两次）的击球而使球进入对方球门，即使球没有触及任何一方机器人或球门框，也不视为“一脚球”。
5.4.1.6 发生“一脚球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到离该球门最近的发球点,让比赛继续进行。
5.4.2 持球5.4.2.1 比赛中，机器人不得“持球”。
持球的意思是通过堵死球的去路而实现完全控球的动作。
如，把球固定在机器人身上，或使用机器人身体的任何部分将球包围，或设法圈住球来阻止其它机器人触球，或机器人移动时球停止滚动，等等，均被认定为“持球”。
5.4.2.2 允许机器人使用旋转盘装置带球。
带球时球深入的距离应符合 3.4的规定，且带球过程中球必须始终滚动。
5.4.2.3 机器人不能将球压在身下，比赛中的任何时段都必须看得见球，且其它机器人能接触到球。
5.4.3 进球5.4.3.1 整个足球完全越过球门线，自由滚入球门且碰撞球门后壁即判为进球，裁判将鸣笛示意。
5.4.3.2 如果攻守双方机器人将球抵于彼此之间，攻方机器人依靠自身力量的优势，将防守方机器人和球一起推到球门内，且在此过程中，球始终没有获得自由；或进攻方机器人在半场以外控球后，在球始终未获自由且始终未碰撞到防守机器人的情况下，机器人携球冲入球门，均被视为“挤入球”。
5.4.3.3 发生“挤入球”后，裁判员应鸣笛示意，同时宣布进球无效，随后将球放到最近的发球点,让比赛继续进行。