多旋翼无人机
多旋翼无人机的组成
多旋翼无人机的组成
多旋翼无人机是一种通过多个旋翼提供升力和稳定性的飞行器。
它由多个旋翼、机身、电池、控制器和传感器等部件组成。
下面将介绍多旋翼无人机的组成结构及各部件的功能。
1. 旋翼：多旋翼无人机通常由四个以上的旋翼组成，常见的有四旋翼、六旋翼、八旋翼等。
旋翼通过快速旋转产生升力，控制旋翼的转速可以实现飞行高度和方向的调节。
2. 机身：机身是连接各个部件的主体，通常由轻质材料如碳纤维或铝合金制成，具有足够的强度和稳定性以支撑整个无人机的飞行。
3. 电池：电池是提供动力的重要部件，多旋翼无人机通常使用锂电池作为能源，电池的容量和电压会直接影响无人机的续航时间和飞行性能。
4. 控制器：控制器是多旋翼无人机的大脑，负责接收和处理传感器反馈的数据，控制旋翼的转速和姿态，以确保无人机的稳定飞行和精准操控。
5. 传感器：传感器包括陀螺仪、加速度计、罗盘等，通过感知飞行器的姿态、速度和方向等信息，传输给控制器进行实时调节，以保持飞行器的平衡和稳定。
6. 遥控器：遥控器是操作无人机的设备，通过遥控器上的摇杆、按
钮等控制无人机的起飞、降落、飞行方向和高度等动作。
多旋翼无人机的组成包括旋翼、机身、电池、控制器、传感器和遥控器等部件，每个部件都发挥着重要的作用，协同工作才能实现无人机的稳定飞行和精准操控。
随着技术的不断发展，多旋翼无人机在农业、航拍、物流等领域有着广泛的应用前景，相信未来会有更多创新的无人机设计和应用出现。
多旋翼无人机工作总结
多旋翼无人机工作总结
多旋翼无人机是一种通过多个旋翼实现飞行的无人机器人，它在军事、民用、
科研等领域都有着广泛的应用。
在过去的几年里，多旋翼无人机在各个领域都取得了显著的进展，为人们的生活和工作带来了诸多便利。
下面我们来总结一下多旋翼无人机的工作特点和应用情况。
首先，多旋翼无人机具有灵活性和高效性。
由于其采用多个旋翼进行飞行，可
以实现垂直起降和悬停，非常适合在狭小空间或复杂环境中进行作业。
而且多旋翼无人机的飞行速度快，响应速度高，可以快速到达目的地进行任务。
其次，多旋翼无人机在军事领域有着广泛的应用。
它可以用于侦察、监视、打
击等任务，能够在复杂的环境中执行任务，为军队提供了强大的支持。
同时，多旋翼无人机还可以用于搜救、救援等任务，为人们的生命安全提供保障。
另外，多旋翼无人机在民用领域也有着广泛的应用。
它可以用于航拍、农业喷洒、物流配送等任务，为人们的生活和工作带来了很大的便利。
同时，多旋翼无人机还可以用于环境监测、气象预报等领域，为人们提供了更多的信息和数据支持。
总的来说，多旋翼无人机在各个领域都有着广泛的应用，为人们的生活和工作
带来了很多便利。
随着技术的不断进步，相信多旋翼无人机的应用范围会越来越广，为人们的生活和工作带来更多的惊喜和便利。
多旋翼民用无人驾驶航空器电池容量的单位
多旋翼民用无人驾驶航空器电池容量的单位1. 引言1.1 概述无人驾驶航空器（Unmanned Aerial Vehicles, UAV）是近年来科技领域快速发展的产物，其在民用领域的应用正在呈现出日益增长的趋势。
多旋翼无人驾驶航空器作为一种常见类型的无人机，具有垂直起降，灵活性高等特点，被广泛运用于航拍、快递投递、搜救等众多领域。
然而，多旋翼无人驾驶航空器的电池容量对其飞行性能具有重大影响。
电池容量决定了无人机能够维持飞行的时间以及飞行半径的大小。
因此，在选择合适的电池容量时需要考虑到负载需求、任务要求以及成本和重量平衡等多个因素。
本文旨在通过对多旋翼民用无人驾驶航空器电池容量单位进行深入探讨，分析电池容量与飞行性能之间的关系，并提供一些选择合适电池容量方法的思路。
希望通过本文可以为各界对于多旋翼无人驾驶航空器的电池容量选择提供一定的参考和指导。
1.2 研究背景随着科技进步和无人机产业的快速发展，多旋翼无人驾驶航空器在民用领域中的应用逐渐增加。
然而，在实际应用中，多旋翼无人驾驶航空器的续航能力仍然是一个值得关注的问题，其中电池容量作为重要因素之一备受关注。
当前存在着许多不同单位来表示电池容量，如安时（Ah）、毫安时（mAh）、千瓦时（kWh）等等。
相对于其他领域而言，目前在多旋翼民用无人驾驶航空器领域针对电池容量单位选择与使用并没有统一标准和共识。
因此，本文将在对多旋翼无人驾驶航空器电池容量单位进行探讨的基础上，分析其与飞行性能之间的关系，并结合负载需求、任务要求以及成本和重量平衡等因素来探讨选择合适电池容量方法。
1.3 目的本文的主要目的是探讨多旋翼民用无人驾驶航空器的电池容量单位选择问题，并分析电池容量对于飞行性能的影响。
通过研究相关文献和实例，总结出一些选择合适电池容量的方法和原则。
同时，本文还将展望未来多旋翼民用无人驾驶航空器发展的趋势，并提出相应的建议。
通过本文的撰写，希望能够为各界对于多旋翼无人驾驶航空器电池容量选择和应用提供一定的参考和指导。
多旋翼无人机机体结构
多旋翼无人机机体结构引言多旋翼无人机是一种由多个旋翼组成的飞行器，它通过调节各个旋翼的转速和倾斜角度来实现飞行、悬停、转向等动作。
机体结构是多旋翼无人机的基础，它承载着各个部件，保证了整个系统的稳定性和安全性。
本文将详细介绍多旋翼无人机的机体结构。
1. 多旋翼无人机的基本构成多旋翼无人机的基本构成包括以下几部分： - 机架：负责承载和连接各个部件的主要框架结构。
- 电池：提供动力源，为电动马达供电。
- 电调：控制电动马达转速和方向。
- 电动马达：提供推力，驱动旋翼运转。
- 螺旋桨：产生升力和推力。
2. 多旋翼无人机的机体结构设计原则多旋翼无人机的机体结构设计应遵循以下原则： - 轻量化：尽量减少材料使用量，降低整体重量，提高飞行效率和续航能力。
- 刚性：保证机体结构的刚性，减小振动和变形，提高飞行稳定性和控制精度。
- 可拆卸：为了方便维护和更换零部件，机体结构应设计成可拆卸的模块化结构。
- 安全性：考虑到无人机在飞行过程中可能发生意外情况，机体结构应具有一定的抗碰撞能力，保护内部电子设备免受损坏。
3. 多旋翼无人机的常见机体结构类型多旋翼无人机的机体结构主要包括以下几种类型： - X型：四个旋翼呈X型布置，适合较小尺寸的无人机。
- H型：四个旋翼呈H型布置，适合中等尺寸的无人机。
- O型：八个旋翼呈圆环形布置，适合较大尺寸的无人机。
- V型：四个旋翼呈V字形布置，适合需要较大载荷能力的无人机。
4. 多旋翼无人机的材料选择多旋翼无人机的机体结构材料选择应考虑以下几个方面： - 强度：材料应具有足够的强度和刚性，能够承受飞行过程中的各种力和振动。
- 轻量化：材料应具有较低的密度，以减少整体重量。
- 耐腐蚀性：由于无人机常常在恶劣环境下飞行，材料应具有良好的耐腐蚀性，以保证长期可靠运行。
常用的多旋翼无人机机体结构材料包括： - 碳纤维复合材料：具有良好的强度和刚性，同时重量轻、耐腐蚀。
多旋翼无人机飞行原理
多旋翼无人机飞行原理
多旋翼无人机是一种通过多个旋翼进行飞行的无人机器，其飞行原理主要是通过旋翼的升力产生来实现飞行。
在多旋翼无人机中，旋翼的设计和工作原理对于飞行性能至关重要。
首先，多旋翼无人机的飞行原理涉及到空气动力学和机械工程的知识。
在飞行过程中，旋翼通过加速气流来产生升力，从而支撑无人机的重量。
旋翼的设计和布局直接影响着无人机的飞行性能，包括稳定性、操控性和飞行效率等方面。
其次，多旋翼无人机的飞行原理还涉及到飞行控制系统。
通过调节旋翼的转速和倾斜角度，飞行控制系统可以实现无人机的升降、前进、后退、转向等各种飞行动作。
飞行控制系统的精密度和稳定性直接影响着无人机的飞行性能和安全性。
另外，多旋翼无人机的飞行原理还涉及到能源系统。
旋翼的旋转需要消耗大量的能量，而无人机需要携带足够的能源来支撑飞行任务的完成。
因此，能源系统的设计和管理对于无人机的续航能力和飞行效率具有重要影响。
此外，多旋翼无人机的飞行原理还涉及到传感器和数据处理系统。
无人机需要通过传感器获取周围环境的信息，并通过数据处理系统实现自主飞行、避障和任务执行等功能。
传感器的精度和数据处理系统的算法对于无人机的智能化和自主性具有重要影响。
总的来说，多旋翼无人机的飞行原理是一个复杂的系统工程，涉及到空气动力学、机械工程、飞行控制、能源系统、传感器和数据处理等多个领域。
只有在这些方面都取得了良好的平衡和协调，无人机才能够实现稳定、高效、安全的飞行。
随着科技的不断进步，多旋翼无人机的飞行原理也在不断完善和创新，为无人机的发展开辟了更加广阔的空间。
多旋翼无人机的原理
多旋翼无人机的原理
多旋翼无人机是一种通过多个旋翼来产生升力和控制飞行的飞行器。
其原理基于飞行器在空气中产生升力，并通过改变旋翼的转速和姿态来控制飞行方向。
多旋翼无人机通常由一个或多个旋翼组成，每个旋翼由一个电动马达驱动，通过螺旋桨产生向上的推力。
这些旋翼安装在飞行器的平衡板上，通过控制各个旋翼的转速和提升力分配来实现飞行。
在飞行过程中，通过调整各个旋翼的转速，可以使飞行器在空中悬停、上升或下降。
通过改变旋翼的倾斜角，可以实现向前、后、左、右等方向的飞行。
旋翼的倾斜角度可以通过改变飞行器的姿态来实现，通常通过控制机身前后倾斜、左右倾斜和偏航来控制。
多旋翼无人机还可以通过配备陀螺仪和加速度计等传感器来实现自稳定和姿态控制。
陀螺仪可以感知飞行器的姿态变化，通过自动调整旋翼的转速来保持平衡。
加速度计可以感知飞行器的速度和加速度变化，通过自动调整旋翼的转速来保持稳定飞行。
此外，多旋翼无人机还可以通过配备GPS导航系统来实现自
动导航和定位。
通过GPS系统，飞行器可以获取自身的位置
信息，并根据预设的航点来自动飞行。
总之，多旋翼无人机通过调整旋翼的转速和姿态来实现升力和
飞行控制。
搭配各种传感器和导航系统，可以实现自稳定、自动导航和定位等功能，广泛应用于航拍、物流、农业等领域。
多旋翼无人机基础知识
无人机，也称无人飞行器，英文Unmannedaerial vehicle(UAV)无人飞行器是一种配置了数据处理系统、传感器、自动控制系统和通讯系统等必要机载设备的飞行器。
无人机技术是一项设计多个技术领域的综合系统，它对通讯技术、传感器技术、人工智能技术、图像处理技术模式识别技术、现代控制理论都有较深的运用和较高的要求。
无人飞行器与它所配套的地面站测控系统、存储、托运、发射、回收、信息处理等维护保障部分一起形成了一套完整的系统，同城无人飞行器系统Unmannedaerial system(UAS)1.1无人机的种类固定翼无人飞行器采用电动或者燃料发动机产生向前拉力或推力，飞行器依靠固定翼的翼形上下边产生的大气动压强差产生的升力维持飞行器的控制。
无人飞艇采用充气囊结构作为飞行器的升力来源，充气囊一般充有比空气目的小的氢气或氦气。
旋翼无人飞行器，其配备有多个朝正上方安装的螺旋桨，由螺旋桨的动力系统产生向下的气流，并对飞行器产生升力。
扑翼无人飞行器是基于仿生学原理，配合活动机翼能否模拟飞鸟的翅膀上下扑动的动作而产生升力和向前的推力。
伞翼无人飞行器采用伞型机翼作为飞行器升力的主要来源。
1.2无人机的分类与管理在中国无人机驾驶航空器体系中，按照无人机的基本起飞重量指标可以分为四个等级1. 微型无人机，空机质量小于等于7千克2. 轻型无人机，空机质量大于7千克，但小于等于116千克，并且全马力飞行中，矫正空速度100公里/小时，升限小鱼3000米3. 小型无人机，空机质量小于等于5700千克，除微型及小型无人机以外的其他无人机4. 大型无人机，空机质量大于5700千克的无人机中国的空域目前归属于军队管理，民用航空领域则由民航总局向军队申请划分空域及航道。
民航总局针对私人飞行器的管理专设“中国航空器拥有者及驾驶员协会AircraftOwners and Pilots Association Of China - AOPA”，中国民航领域对飞行器主要管理分为三个层次等级进行管理。
无人机飞行原理—多旋翼无人机飞行原理
方式安排，抵消反转矩。如图所示，电机1和电机3逆时针转动、电动机2和4则顺时针转动，四个电机的反
转矩彼此抵消。
左 + 右 = 右 + 左
四、多旋翼无人机飞行原理
操纵性
1、垂直运动
垂直运动，是指无人机克服自身重力进行上升和下降的运动。是其最基本的功能，X型四旋翼
1 = 2 , 3 = 4
1 + 2 + 3 +4 =
当3 + 4 > 1 +2 时，则无人机在转矩的作用下将绕着纵轴（X轴）产生转动，即右横滚运动；若
3 + 4 < 1 +2 ，则无人在转矩的作用下将绕着纵轴（X轴）产生转动，将实现左横滚运动。
四、多旋翼无人机飞行原理
调节电机转速，来改变总升力 的大小实现。
四、多旋翼无人机飞行原理
操纵性
2、俯仰运动
俯仰运动，是指无人机能绕横轴（Y轴）转动，以无人机机体纵轴（X轴）正方向为无人机前
进方向，X型四旋翼无人机的俯仰运动示意图。
要做俯仰运动，通过改变电动机的转速，使得升力 1 、 2 、 3 、 4 变化，不再保持相等，
相等，并且升力的合力大于重力，但仍然保持对角的反转矩之和相同，即：
1 = 2 , 3 = 4
1 + 2 > 3 +4
1 + 2 + 3 +4 >
1 + 3 = 2 +4
此时，无人机做横滚运动，升力在水平方向的分力，对左右位移进行修正和控制，横滚角为 ，当满足
升力的垂直分力与重力相等时，即 = ，在没有外力干扰的情况下，四旋翼无人机将在水平分力
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无人机竞赛试题解析
中国机器人运动工作委员会 专家委员会
无人机竞赛试题解析
题1： 一个完整的固定翼无人机系统应 包括 人员。 系统、 系统、 系 统以及无人机的地面控制和保障
答案： 地面站、飞行、任务载荷
无人机竞赛试题解析
答案： A、B、D、E
无人机竞赛试题解析
关于无人机争霸赛中激光武器的使用，下列说法中正 题22： 确的是 。
A.空中无人机在攻击掩体中隐藏的侦查兵时，激光枪应瞄准所看 到的目标 B.地面的狙击手用激光枪攻击空中无人机时，应瞄准目标的上方 C.地面的狙击手用激光枪瞄准空中的无人机就能击中目标 D.地面的狙击手攻击飞行的无人机时，应瞄准无人机的正前方
冲击力做功等于飞鸟动能
无人机竞赛试题解析
题36： 一质量为60 kg的救灾药品箱从某
无人机上投放，经过一小段时间后 在离地面8 km时开始以5m/s的速 度匀速下降至地面。g取10N/kg， 求： (1)药品箱匀速下降时，降落伞对药品箱的拉力。 (2)药品箱下降过程中，药品箱重力所做的功及重力的功率。
。
D.某电机转速增大时，其相对的电机转速同步
减小，两个转速改变量大小应相等
答案： D
无人机竞赛试题解析
题15： 使四旋翼无人机实现偏航的控制方法是 A.4个电机转速同步增大 B.4个电机转速同步减小
。
C.两个位置相对的电机转速同
步增大，另外两个电机转速 同步减小 D.两个位置相邻的电机转速同步增大，另外两个电机 转速同步减小
鸟与无人机碰撞后，其产生的冲击力约为多少？
A.104 N B.103 N C.106 N D.108 N
答案： C （飞机的质量远大于飞鸟质量，近似认为撞后飞机速度保持不能变，
设飞鸟身长30cm（L)，冲击力为F，相撞过程中飞鸟重心移动15cm,速 度与飞机相同，根据动能定理： F×L/2=1/2mv2，所以F=8.3×106 N）
无人机竞赛试题解析
题11： 四旋翼无人机的4个电调的正负极需要
A.并联后接到电池的正负极上 B.串联后接到电池的正负极上
。
C.先两两并联再串联后接到电池的正负极上
D.先两两串联再并联后接到电池的正负极上
答案： A
无人机竞赛试题解析
题12： 四旋翼无人机有
。
A出
答案： AF、AG、AD、AE
无人机竞赛试题解析
题10： 无人机送快递时，投放一个质
量为m的物件以a=2g的加速度
竖直向下运动，在此物件下降h
高度过程中 。
B.动能增加了2mgh
D.机械能增加了2mgh
A.重力势能减少了2mgh
C.机械能不变
答案： B
答案： 3000；高
KV值定义为：转速/V，意思为输入电压每增加1伏特，无刷电机空 转转速增加的转速值。
无人机竞赛试题解析
旋翼无人机悬停时用钢丝绳吊着重物，比较在重物静止时，重物 题8：
匀速上升时，重物匀速下降时钢丝绳对重物的拉力大小，则 。
A.重物匀速上升时，拉力最大
C.重物匀速下降时时，拉力最大
答案： B
无人机竞赛试题解析
题29：无人机投放救灾物资，在降落伞未打开时，该物资 做加速运动；降落伞打开后最终做匀速降落。
○正确
○错误
答案： 正确
无人机竞赛试题解析
题30： 四旋翼无人机有4个自由度。
○正确
○错误
答案：错误 (六自由度四旋翼直升机有四个输入,同时却有六个输出,所以它又是一种欠驱动系统)
B.重物静止时，拉力最大
D.上述三种情况，拉力一样大
答案： D
无人机竞赛试题解析
题9： 固定翼无人机从高空投掷物品。给出该
物品在各种条件下经过的不同路径如图1 所示。如果没有风，该物品沿曲线 行；如果顺风，该物品沿曲线 一致，该物品沿曲线 飞 飞行；
如果有不大的逆风且上下层大气的风向 飞行；如果上 飞行。 层是逆风而下层风向同上层相反(平常就 是这样)，则该物品沿曲线
无人机竞赛试题解析
题27： 磁性材料按其磁化后保持磁性的情况不同分为硬磁 材料和软磁材料，硬磁材料可用于计算机中存储信 息的磁盘，而软磁材料可用于电磁铁的铁芯。
答案： 正确
○正确
○错误
无人机竞赛试题解析
题28： 水平飞行的无人机在目标的正上方空投一个木箱，
则木箱的落地位置 A.在目标处 C.在目标的后方 。 B.在目标的前方 D.无法确定
题2： 固定翼无人机采用的发动机 主要有 式和 式、 式。 式、
答案： 活塞、涡轮、转子、太阳能
无人机竞赛试题解析
题3： 遥控旋翼无人机的硬件组成包 括 、 、 。 、 、 、 和
答案： 机架、飞控板、电子调速器(电调)、电机、螺旋
桨、通信设备(数传/图传等)和遥控器。
无人机上自由落下物体，在无人机上的摄像机记录
观察到这些物体在空中构成的形状是（不计空气阻 力） 。
A.一条竖直的直线
B.一条向前弯曲的直线 C.一条向后弯曲的直线
D.以上答案均不正确
答案： A
无人机竞赛试题解析
题21：提高航程的主要办法是
A.减小发动机的燃油消耗率 B.增加无人机的最大升阻比 C.空中加油 D.在无人机总重量一定的情况下，减小结构重量 E.增加无人机载油量 。
答案： C
无人机竞赛试题解析
题14： 使四旋翼无人机实现前后运动或侧向运动时，只需改变其中两
个电机的转速，其余两个电机转速不变。具体控制方法是
A.某电机转速增大时，其相邻的一个电机转速 同步减小，两个转速改变量大小应相等 B.某电机转速增大时，其相邻的一个电机转速 同步增大 C.某电机转速减小时，其相对的电机转速同步 减小
C.6个输入力、4个状态输出
D.4个输入力、4个状态输出
答案： B
(垂直、俯仰、滚转、偏航、前后、侧向)
无人机竞赛试题解析
题13： 使四旋翼无人机实现垂直上升的控制方法是
。
A.两个位置相邻的电机转速同步增大，另外两个电机转速不变 B.两个位置相对的电机转速同步增大，另外两个电机转速不变 C.4个电机转速同步增大 D.4个电机转速同步减小
无人机竞赛试题解析
答案： 垂直、俯仰、滚转、
偏航、前后、侧向
无人机竞赛试题解析
题6： 旋翼无人机常用锂电池做动力。一个1000mAh(毫 安时）、10C的电池，最大放电电流可达 工作电流为2安，该电池可供无人机飞行 忽略电调和线路的电阻不计，电流等于 。若 。若电 。
无人机竞赛试题解析
题31：制造一架无人机，不携带燃料，只利用太阳能就能
飞行，这符合能量的转化和守恒定律。
○正确
○错误
答案： 正确
无人机竞赛试题解析
某旋翼无人机从空中拍摄到一段高速公路，得到它的长度为10cm， 题32： 已知照片与实物的比例是1：2000， 求该段高速公路实际长度？
答案： 200米
无人机竞赛试题解析
题33： 固定翼无人机奉命将一个重要包裹空投到指定的院子里。该无
人机在1000m高空以100km/h的速度飞行，若飞到该院子上 空时让包裹落下(忽略空气阻力)，(1)该包裹能否落在院子里？ (2)该包裹将落在何处？
答案： (1)不能落在院子里
无人机竞赛试题解析
题17： 某无人机水平匀速飞行，从无人机上每隔1s释放一个铁球，先
后共释放4个，若不计空气阻力，则4个铁球 。
A.在空中任何时刻总是排成抛物线，它们的落地点是等间距的 B.在空中任何时刻总是排成抛物线，它们的落地点不是等间距的 C.在空中任何时刻总是在无人机正下方排成竖直的直线，它们的 落地点是等间距的 D.在空中任何时刻总是在无人机正下方排成竖直的直线，它们的 落地点不是等间距的
大小与运动速度有关。
当运动速度很大时，阻 力的大小与速度的平方 成正比，如果这时要将飞机做匀速运动的速度 增大到原来的2倍，则发动机的输出功率要增
大到原来的几倍？
答案： 8倍(阻力F∝v2, 功率=阻力×速度∝v3 ）
无人机竞赛试题解析
题35： 通过估算，说明鸟类对无 人机飞行的威胁，设飞鸟 的质量为m=1kg，无人机 的飞行速度为500m/s，飞
无人机竞赛试题解析
题25：某固定翼无人机的着陆过程如图所示，无人机 的着陆距离越长则着陆性能越好。
○正确
○错误
答案： 正确
无人机竞赛试题解析
题26：无人机和机器人上经常安装照相机，照相机的镜头
是由几个镜片组成的，它相当于一个凸透镜。
○正确
○错误
答案： 正确
答案： A、C
无人机竞赛试题解析
题23： 升限是一架飞机能飞多高的指标。
○正确
○错误
答案： 正确
无人机竞赛试题解析
题24：某固定翼无人机的起飞过程如图所示，无人机 的起飞距离越长则起飞性能越好。
○正确
○错误
答案： 错误
无人机竞赛试题解析
题4： 旋翼无人机飞行软件 由 、 和 组成。 、 、 等部分 、
答案： 操作系统、任务调度程序、硬件资源管理程序、
飞控程序、导航制导和测控程序
无人机竞赛试题解析
题5： 四旋翼无人机的4个旋翼处于同一高度平面，且结构和半径都相
同。4个电机对称地安装在无人机的支架端，支架中间安放飞行 控制计算机和外部设备，结构形式如下图所示。如下所示，电 机 1和电机 3作逆时针旋转，电机 2和电机 4作顺时针旋转，规 定沿 x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上 方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。根据四 旋翼无人机的原理，图(a) 中无人机做 运动，图(b) 中无人机 做 运动，图(c) 中无人机做 运动，图(d) 中无人机做 运动。 运 动，图(e) 中无人机做 运动，图(f) 中无人机做