机器人技术及其应用ppt课件
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机器人技术及其应用课堂PPT
种类似自然语言的语句代替简单的if 和goto语 句
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
8
5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
9
第三节 动作级语言
10
一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
11
【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
12
编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
13
二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。
4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
8
5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
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第三节 动作级语言
10
一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
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【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
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编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
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二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
机器人ppt课件
算法与模型
控制算法
机器学习与深度学习模型
用于实现机器人的运动控制，如PID 控制、模糊控制等。
用于提高机器人智能水平，如物体分 类、语义分割等。
感知算法
处理机器人感知数据，如目标检测、 跟踪、辨认等。
05
机器人的未来发展
技术发展趋势
人工智能技术
随着机器学习、深度学习等人工 智能技术的不断发展，机器人将 具备更高级的认知和决策能力， 实现更精准、高效的任务执行。
技术伦理
随着机器人具备更高级的认知能力，技术伦理问题逐渐凸显，需要 关注人权、道德和责任等方面的问题。
06
机器人案例分析
家用服务机器人
家庭清洁机器人
负责家庭地面清洁工作，具备自主导航、避障和 智能控制功能，提高家庭清洁效率。
智能音箱
作为智能家居的控制中心，提供语音助手服务， 实现家电控制、信息查询和娱乐等功能。
交互技术
交互技术
使机器人能够与人或其他智能体进行交流和 互动。
自然语言处理
让机器人能够理解人类自然语言文本指令， 进行文本分析和语义理解。
语音辨认与合成
让机器人能够辨认和理解人类语音指令，并 生成语音反馈。
人机交互
通过触摸屏、手势辨认等技术，实现人机交 互，提高机器人的易用性和用户体验。
03
机器人的硬件结构
机器人ppt课件
汇报人：
xx年xx月xx日
• 机器人概述 • 机器人的关键技术 • 机器人的硬件结构 • 机器人的软件系统 • 机器人的未来发展 • 机器人案例分析
目录
01
机器人概述
机器人的定义与分类
定义
机器人是一种能够自动执行任务 的机器系统，具有感知、思考、 动作三个基本要素。
工业机器人及应用全套课件完整版ppt教学教程最新最全
☞ 结论：不在同一体量。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
2024优质智能机器人介绍ppt课件(2024)
通过对文本信息的语义理解，实现问答、对话和文本生成等功
能。
情感分析
03
识别和分析文本中的情感倾向和情感表达，实现情感交互和情
感陪伴功能。
14
04
典型应用场景探讨
2024/1/27
15
工业自动化生产线上的协作机器人
01
协作机器人定义及发展历程
介绍协作机器人的概念、起源以及在工业自动化领域的应用和发展趋势
发展历程
从20世纪50年代的初步探索，到21世 纪初的快速发展，智能机器人已经经 历了多个阶段的发展，包括工业机器 人、服务机器人、特种机器人等。
2024/1/27
4
应用领域及市场需求
2024/1/27
应用领域
智能机器人已经广泛应用于工业生产、医疗服务、军事安防 、家庭服务等领域，为人类社会带来了巨大的便利和效益。
学员B
课程中提到的关键技术对我启发很大，我意识到 要在这个领域有所作为，必须不断学习和掌握这 些技术。
学员C
3
我认为智能机器人的发展前景非常广阔，尤其是 在智能家居、智能交通等领域，将会给我们的生 活带来极大的便利。
2024/1/27
25
展望未来，携手共创美好新生活
智能机器人将成为人类生活的重要组成部分
8
先进软件算法支持
深度学习技术
运用深度学习算法，使机 器人具备学习和自我优化 的能力。
2024/1/27
自然语言处理技术
支持自然语言处理，实现 与人类的无障碍交流。
路径规划技术
采用先进的路径规划算法 ，确保机器人在复杂环境 中高效、安全地移动。
9
人性化交互体验设计
语音交互
支持语音输入和识别，提供便捷的语 音交互体验。
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
机器人技术及应用课件项目7 kuka机器人
机器人技术及应用
项目七 KUKA工业机器人
机器人技术及应用
知识链接
7.1 认识KUKA机器人 7.2 KUKA机器人的基本操作 7.3 KUKA机器人常用指令
机器人技术及应用 7.1 认识KUKA机器人
库卡（KUKA）机器人有限公司是世界领先 的工业机器人制造商之一。库卡工业机器人主要 应用于物料搬运、加工、材料处理、机床装料、 装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。
机器人技术及应用
图7-9 KUKA机器人程序结构
机器人技术及应用
2．创建和编辑机器人程序 机器人程序模块应始终保存在文件夹“Program”中，也可建立新的文 件夹并将程序模块存放在那里。 对已选定或已打开的程序，在运行方式T1、T2或AUT下，可以进行 添加、更改指令或删除程序行等编辑动作。 3．选择和运行机器人程序 对于编程控制的机器人运动，KUKA机器人提供多种程序运行方式。 包括GO、MSTEP、ISTEP。 执行一个机器人程序，须事先将其选中，然后运行程序。 smartPad界面顶部的字母“R”表示程序状态。
KUKA机器人系统一般由机器人控制系统KR C4（图 7- 2①）、 机器人本体（图 7- 2②）和KUKA手持操作和编程器smartPAD（图 7- 2③）三部分组成。
图7-2 KUKA机器人系统的组成
机器人技术及应用
1. KUKA机器人机械系统 机器人本体，通常也称之为机械手臂或者机械手。它由众多活动 的、相互连接在一起的关节（轴）组成，也称之为运动链。从机器人 足部到法兰共有6各轴，编号分别为A1~A6。其中，A1~A3为机器人 的主轴，主要确定机器人末端在空间的位置，A4~A6轴式机器人的腕 部轴，主要确定机器人末端在空间的姿态，如图 7- 3所示。
项目七 KUKA工业机器人
机器人技术及应用
知识链接
7.1 认识KUKA机器人 7.2 KUKA机器人的基本操作 7.3 KUKA机器人常用指令
机器人技术及应用 7.1 认识KUKA机器人
库卡（KUKA）机器人有限公司是世界领先 的工业机器人制造商之一。库卡工业机器人主要 应用于物料搬运、加工、材料处理、机床装料、 装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域。
机器人技术及应用
图7-9 KUKA机器人程序结构
机器人技术及应用
2．创建和编辑机器人程序 机器人程序模块应始终保存在文件夹“Program”中，也可建立新的文 件夹并将程序模块存放在那里。 对已选定或已打开的程序，在运行方式T1、T2或AUT下，可以进行 添加、更改指令或删除程序行等编辑动作。 3．选择和运行机器人程序 对于编程控制的机器人运动，KUKA机器人提供多种程序运行方式。 包括GO、MSTEP、ISTEP。 执行一个机器人程序，须事先将其选中，然后运行程序。 smartPad界面顶部的字母“R”表示程序状态。
KUKA机器人系统一般由机器人控制系统KR C4（图 7- 2①）、 机器人本体（图 7- 2②）和KUKA手持操作和编程器smartPAD（图 7- 2③）三部分组成。
图7-2 KUKA机器人系统的组成
机器人技术及应用
1. KUKA机器人机械系统 机器人本体，通常也称之为机械手臂或者机械手。它由众多活动 的、相互连接在一起的关节（轴）组成，也称之为运动链。从机器人 足部到法兰共有6各轴，编号分别为A1~A6。其中，A1~A3为机器人 的主轴，主要确定机器人末端在空间的位置，A4~A6轴式机器人的腕 部轴，主要确定机器人末端在空间的姿态，如图 7- 3所示。
机器人技术及应用ppt课件ppt
THANKS
发展现状
随着航空航天技术的不断发展， 航空航天机器人在全球范围内得 到了广泛应用。目前，航空航天 机器人已经广泛应用于飞行器控 制、卫星维护、空间探索等领域 。
应用领域
航空航天机器人的应用领域包括 飞行器控制、卫星维护、空间探 索等。
服务机器人
定义
服务机器人是一种应用于服务领域的智能机械装置，能够提供各种服务，如餐饮、旅游、金融等。
05
总结与展望
机器人技术对人类社会的影响
提高生产效率
机器人技术能够提高生产制造的效率，减少人工成本，为企业带 来更大的效益。
改善生活质量
机器人技术可以应用于医疗、家庭服务、教育等领域，提高人们 的生活质量。
推动产业升级
机器人技术的发展将促进传统产业的升级和转型，推动经济的持续 发展。
未来机器人发展的趋势与挑战
发展现状
随着医疗技术的不断进步，医疗机器人在全球范围内得 到了快速发展。目前，医疗机器人已经广泛应用于手术 、康复、护理、诊断等领域。
应用领域
医疗机器人的应用领域包括手术机器人、康复机器人、 护理机器人、诊断机器人等。
航空航天机器人
定义
航空航天机器人是指应用于航空 航天领域的智能机械装置，能够 在高空中执行各种复杂任务，如 飞行器控制、卫星维护、空间探 索等。
第三阶段
20世纪90年代至今，机器人技术进入了智能化时代。这个时期的机器人具备高度智能化 、自主决策、学习能力等特点，并且开始应用到各个领域，如服务、农业、医疗等。
机器人技术的应用领域
生产制造
机器人是生产制造领域的重要设备 ，可以代替人工进行重复性工作， 提高生产效率和质量。
医疗护理
机器人可以用于手术、康复训练、 护理等方面，提高医疗护理的质量 和效率。
工业机器人技术及应用PPT课件
3 ）能够与传送带、移动滑轨等辅助设备集成，实现柔性化生产。
返回
4 ）占地面积相对小、动作空间大，减少厂源限制。
目录
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9/52
5.2 搬运机器人的系统组成
搬运机器人是一个完整系统。以关节式搬运机器人为例，其工作站主要有 操作
所 处 位
机、控制系统、搬运系统（气体发生装置、真空发生装置和手爪等）和安全保护装 置组成。
工业机器人技术及应用
— 搬运机器人及其操作应用
讲授：王兴
1
章节目录
学习目标 导入案例
5.1 搬运机器人的分类及特点
5.2 搬运机器人的系统组成 5.3 搬运机器人的作业示教
5.3.1 冷加工搬运机器人 5.3.2 热加工搬运机器人
课堂认知 扩展与提高 本章小结
思考练习
5.4 搬运机器人的周边设备 ….
的工件。
目录
18
17/52
5.2 搬运机器人的系统组成
所
根据被抓取工件形状、大小及抓取部位的不同，爪面形式常有平滑爪面、齿
处 位
形爪面和柔性爪面。
置
———
—
【
平滑爪面
指爪面光滑平整，多数用来加持已加工好的工件表面，保证加工
课
表面无损伤。
堂
认
知
】
指爪面刻有齿纹，主要目的是增加与加持工件的摩擦力，确保加持
齿形爪面
稳固可靠，常用于加持表面粗糙毛坯或半成品工件。
柔性爪面
内镶有橡胶、泡沫、石棉等物质，起到增加摩擦、保护已加工工件 表面、隔热等作用。多用于加持已加工工件、炽热工件、脆性或薄 壁工件等。
18/52
返回 目录
19
5.2 搬运机器人的系统组成
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把机器人的工作程序化语言，叫对象级语 言。AUTOPASS、LUMA、RAPT等都属于 这一级语言。 二、RAPT语言及其特征
RAPT语言是英国爱丁堡大学开发的实验 用机器人语言，它的语法基础来源于著名 的数控语言APT。
.
第九章 机器人语言
第一节 概述 目前，在工业生产中应用的机器人的主 要编程方式有以下几种形式： 1）顺序控制的编程 2）示教方式编程（手把手示教） 3）示教盒示教 4）脱机编程或预编程
.
（1）顺序控制的编程 • 该方式比较古老，现较少应用 （2）示教方式编程（手把手示教）
目前90%以上的机器人还是采用示教方 式编程。 优点： •易于被熟悉工作任务的人员所掌握。 •示教过程进行得很快，示教过后，马上即 可应用。 •可以用与示教时不同的速度再现。
.
• 示教方式编程也有一些缺点： ① 只能在人所能达到的速度下工作； ② 难与传感器的信息相配合； ③ 不能用于某些危险的情况； ④ 在操作大型机器人时，这种方法不实用; ⑤ 难获得高速度和直线运动； ⑥ 难于与其他操作同步。
.
（3）示教盒示教 示教盒一般用于对
大型机器人或危险作业 条件下的机器人示教。 但这种方法仍然难以获 得高的控制精度，也难 以与其他设备同步和与 传感器信息相配合。
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【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
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编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
第二节 机器人编程语言的类别和 基本特性
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从描述操作命令的角度来看，机器人编程 语言的水平可以分为： 1）动作级：以机器人末端执行器的动作 为中心来描述各种操作； 2）对象级：允许较粗略地描述操作对象 的动作、操作对象之间的关系； 3）任务级：只要直接指定操作内容就可 以了，为此，机器人必须一边思考一边 工作。
种类似自然语言的语句代替简单的if 和goto语 句 3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。 4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
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5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
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二、机器人语言的基本特性 机器人语言一直以三种方式发展着： 1. 产生一种全新的语言； 2. 对老版本语言（指计算机通用语言）进
行修改和增加一些句法或规则； 3. 在原计算机编程语言种增加新的子程序。
.
机器人语言所应具有的特性： 1．清晰性、简易性和一致性 2. 程序结构的清晰性：如while-do-if-then-else这
.
（4）脱机编程或预编程 脱机编程有以下几个方面的优点：
1）编程时可以不使用机器人； 2） 可预先优化操作方案和运行周期； 3） 可重复使用以前的子程序； 4） 可用传感器探测外部信息； 5） 控制功能中可以包含CAD和CAM信 息； 6） 可以预先运行程序来模拟实际运动。 7） 对不同的工作目的，只需替换一部 分待定的程序。
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2. 往返操作的描述 机器人的操作中，很多基本动作都是有规律的往返动
作。例如上图所示，机器人末端执行器由A点移动到B点 和C点，我们用LUNA语言来编制程序为：
10 DO PA PB PC GO 10
可见，用LUNA语言可以极为简便地编制动作程序。
.
四、对象级语言
.
一、AUTOPASS语言及其特征 靠对象物状态的变化给出大概的描述，
.
• 1. 语言概要 • LUNA语言使用的数据类型有标量（整
数或实数）、由四个标量组成的矢量， 它用直角坐标系（O-XYZ）来描述机器人 和目标物体的位姿，使人易于理解，而 且坐标系与机器人的结构无关。LUNA语 言的命令以指令形式给出，由解释程序 来解释。指令又可以分为由系统提供的 基本指令和由使用者用基本指令定义的 用户指令，详见表9-2。
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
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二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
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第三节 动作级语言
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一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。
RAPT语言是英国爱丁堡大学开发的实验 用机器人语言，它的语法基础来源于著名 的数控语言APT。
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第九章 机器人语言
第一节 概述 目前，在工业生产中应用的机器人的主 要编程方式有以下几种形式： 1）顺序控制的编程 2）示教方式编程（手把手示教） 3）示教盒示教 4）脱机编程或预编程
.
（1）顺序控制的编程 • 该方式比较古老，现较少应用 （2）示教方式编程（手把手示教）
目前90%以上的机器人还是采用示教方 式编程。 优点： •易于被熟悉工作任务的人员所掌握。 •示教过程进行得很快，示教过后，马上即 可应用。 •可以用与示教时不同的速度再现。
.
• 示教方式编程也有一些缺点： ① 只能在人所能达到的速度下工作； ② 难与传感器的信息相配合； ③ 不能用于某些危险的情况； ④ 在操作大型机器人时，这种方法不实用; ⑤ 难获得高速度和直线运动； ⑥ 难于与其他操作同步。
.
（3）示教盒示教 示教盒一般用于对
大型机器人或危险作业 条件下的机器人示教。 但这种方法仍然难以获 得高的控制精度，也难 以与其他设备同步和与 传感器信息相配合。
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【例8-1】用AL语言 编制图8-1机器人把螺 栓插入其中一个孔里 的作业。这个作业需 要把机器人移至料斗 上方A点，抓取螺栓， 经过B点、C点再把它 移至导板孔上方D点 （见图8-1），并把螺 栓插入其中一个孔里。
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编制这个程序采取的步骤是： （1）定义机座、导板、料斗、导板孔、
螺栓柄等的位置和姿态； （2）把装配作业划分为一系列动作，如
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ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
第二节 机器人编程语言的类别和 基本特性
.
从描述操作命令的角度来看，机器人编程 语言的水平可以分为： 1）动作级：以机器人末端执行器的动作 为中心来描述各种操作； 2）对象级：允许较粗略地描述操作对象 的动作、操作对象之间的关系； 3）任务级：只要直接指定操作内容就可 以了，为此，机器人必须一边思考一边 工作。
种类似自然语言的语句代替简单的if 和goto语 句 3．应用的自然性：由于这一特性的要求，使得 机器人语言逐渐增加各种功能，由低级向高级 发展。 4．易扩展性：从技术不断发展的观点来说，各 种机器人语言都能满足各自机器人的需要，又 能在扩展后满足未来新应用领域以及传感设备 改进的需要。
.
5．调试和外部支持工具 它能快速有效地对程序进行修改，已
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二、机器人语言的基本特性 机器人语言一直以三种方式发展着： 1. 产生一种全新的语言； 2. 对老版本语言（指计算机通用语言）进
行修改和增加一些句法或规则； 3. 在原计算机编程语言种增加新的子程序。
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机器人语言所应具有的特性： 1．清晰性、简易性和一致性 2. 程序结构的清晰性：如while-do-if-then-else这
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（4）脱机编程或预编程 脱机编程有以下几个方面的优点：
1）编程时可以不使用机器人； 2） 可预先优化操作方案和运行周期； 3） 可重复使用以前的子程序； 4） 可用传感器探测外部信息； 5） 控制功能中可以包含CAD和CAM信 息； 6） 可以预先运行程序来模拟实际运动。 7） 对不同的工作目的，只需替换一部 分待定的程序。
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2. 往返操作的描述 机器人的操作中，很多基本动作都是有规律的往返动
作。例如上图所示，机器人末端执行器由A点移动到B点 和C点，我们用LUNA语言来编制程序为：
10 DO PA PB PC GO 10
可见，用LUNA语言可以极为简便地编制动作程序。
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四、对象级语言
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一、AUTOPASS语言及其特征 靠对象物状态的变化给出大概的描述，
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• 1. 语言概要 • LUNA语言使用的数据类型有标量（整
数或实数）、由四个标量组成的矢量， 它用直角坐标系（O-XYZ）来描述机器人 和目标物体的位姿，使人易于理解，而 且坐标系与机器人的结构无关。LUNA语 言的命令以指令形式给出，由解释程序 来解释。指令又可以分为由系统提供的 基本指令和由使用者用基本指令定义的 用户指令，详见表9-2。
移动机器人、抓取物体和完成插入等； （3）加入传感器以发现异常情况和监视
装配作业的过程； （4）重复步骤1～3，调试改进程序。
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二、LUNA语言及其特征 LUNA语言是日本SONY公司开发用
于控制SRX系列SCARA平面关节型机器人 的一种特有的语言。LUNA语言具有与 BASIC相似的语法，它是在BASIC语言基 础上开发出来的，且增加了能描述SRX系 列机器人特有的功能语句。该语言简单易 学，是一种着眼于末端操作器动作的动作 级语言。
商品化的较低级别的语言有非常丰富的调 试手段。 6．效率：语言的效率取决于编程的容易性。
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第三节 动作级语言
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一、AL语言 AL语言是一种高级程序设计系统，描
述诸如装配一类的任务。它有类似ALGOL 的源语言，有将程序转换为机器码的编译 程序和由控制操作机械手和其他设备的实 时系统。编译程序是由斯坦福大学人工智 能实验室用高级语言编写的，在小型计算 机上实时运行。近年来该程序已能够在微 型计算机上运行。