【精品毕设】机械原理课程设计机械手
五自由度机械手毕业设计
五自由度机械手毕业设计简介毕业设计项目是基于五自由度机械手的设计与调试。
机械手作为一种重要的自动化设备，被广泛应用于各种工业场景中。
本项目旨在设计和实现一个五自由度机械手，以达到特定的工作任务，并对其进行调试和性能优化。
设计目标本项目的设计目标如下：1.组装一台五自由度机械手，包括底座、前臂、手臂和手爪等组成部分。
2.实现机械手的运动控制和精确定位，以可靠地完成给定的任务。
3.进行机械手的调试和性能优化，以提高其准确性和灵活性。
设计流程步骤一：机械手构建首先，需要根据机械手的设计要求，选择合适的机械结构和零件。
设计一个稳定的底座来支持机械手的运动。
然后，设计前臂和手臂以实现机械手的五自由度运动。
最后，设计一个手爪用于抓取目标物体。
步骤二：运动控制系统设计一个运动控制系统，用于实现机械手的精确定位和运动控制。
可以使用传感器来获取机械手当前的位置和姿态信息，并使用控制算法来计算和控制机械手的运动。
可以选择合适的传感器和控制器来实现这个功能。
步骤三：系统调试完成机械手的组装和运动控制系统的搭建之后，需要进行系统的调试和测试。
在调试过程中，可以逐步验证机械手的各个自由度的运动是否准确，并优化运动控制系统的参数以提高机械手的运动准确性和稳定性。
步骤四：任务实现完成机械手的调试之后，可以设计和实现一系列的任务来验证机械手的性能和应用能力。
可以设计一些基础任务，如抓取、放置和搬运物体等。
还可以设计更复杂的任务，如拧螺丝、组装零件等，以验证机械手在复杂环境中的运动控制和应用能力。
预期成果通过完成本毕业设计项目，预期实现以下成果：1.完整的五自由度机械手，包括底座、前臂、手臂和手爪等组成部分。
2.可靠的运动控制系统，能够实现机械手的精确定位和运动控制。
3.调试和优化完毕的机械手，具有较高的运动准确性和稳定性。
4.完成的任务实现，验证机械手的性能和应用能力。
时间计划本项目的时间计划如下：•第一周：项目立项和需求分析•第二周：机械结构设计和零件采购•第三周：机械手组装和基本运动控制实现•第四周：运动控制系统调试和优化•第五周：任务实现和性能测试•第六周：项目总结和报告编写结论通过本毕业设计项目，将能够全面了解五自由度机械手的设计和调试过程，掌握机械手的运动控制原理和实现方法，并对机械手的性能和应用能力进行验证和提升。
四自由度机械手毕业设计
四自由度机械手毕业设计
四自由度机械手的毕业设计可以从以下几个方面入手：
1. 机械结构设计：根据所需的工作空间、负载要求、运动速度等参数，设计出四自由度机械手的整体结构。
其中，四自由度机械手的自由度一般包括三个旋转自由度和一个平移自由度。
2. 控制系统设计：根据机械手的运动方式和运动范围，设计出相应的控制系统。
可以采用传统的PID控制算法或者基于神经网络的控制算法，确保机械手的稳定性和精度。
3. 动力学分析：对机械手进行动力学分析，研究机械手在运动过程中的力学特性，比如加速度、速度、角加速度等参数，为机械手的优化提供理论依据。
4. 实验验证：经过机械结构设计、控制系统设计和动力学分析后，可以进行实验验证。
通过实验对机械手的运动精度、稳定性、负载承载能力等参数进行测试，对设计方案进行调整和优化。
以上只是一些可以从不同方面入手的思路，毕业设计的具体内容和难度还需要根据实际情况和要求进行具体确定。
机械手课程设计
机械手 课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解机械手的基本结构原理，掌握其组成部分及功能。
2. 学生能够描述机械手在工业生产中的应用及其优势。
3. 学生能够掌握机械手运动学的基本知识，包括坐标变换和路径规划。
技能目标：1. 学生能够运用所学的机械手知识，设计简单的抓取和放置任务。
2. 学生通过小组合作，能够完成机械手的组装和编程，实现基本操作。
3. 学生能够运用问题解决策略，对机械手操作过程中遇到的问题进行分析和调试。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对工程技术的兴趣，激发他们探索机械手臂奥秘的热情。
2. 培养学生的团队协作意识，增强他们在小组工作中的责任感和合作精神。
3. 通过对机械手的学习，引导学生理解科技进步对工业生产和社会发展的积极影响，培养其创新意识和社会责任感。
课程性质分析：本课程为工程技术类课程，旨在通过理论与实践相结合的方式，让学生掌握机械手臂的基础知识和应用技能。
学生特点分析：考虑到学生所在年级的特点，他们对新鲜事物充满好奇，具备一定的动手能力和逻辑思维能力，但可能缺乏实际操作经验。
教学要求：1. 紧密联系教材，注重理论与实践相结合，提高学生的实际操作能力。
2. 采用任务驱动法和小组合作学习，激发学生的学习兴趣和团队合作精神。
3. 注重过程评价，关注学生在学习过程中的表现和成长。
二、教学内容1. 机械手基本结构原理：- 机械手的组成部分及其功能- 机械手在工业生产中的应用案例2. 机械手运动学基础：- 坐标系与坐标变换- 路径规划与运动控制3. 机械手编程与操作：- 编程语言基础- 机械手编程实例与操作步骤4. 机械手组装与调试：- 机械手组装方法与技巧- 机械手调试策略与问题解决5. 抓取与放置任务设计：- 任务分析- 机械手动作设计6. 小组合作与展示：- 小组分工与协作- 成果展示与评价教学大纲安排：第一课时：机械手基本结构原理第二课时：机械手运动学基础第三课时：机械手编程与操作第四课时：机械手组装与调试第五课时：抓取与放置任务设计第六课时：小组合作与展示教学内容关联教材章节：- 机械手基本结构原理：教材第3章- 机械手运动学基础：教材第4章- 机械手编程与操作：教材第5章- 机械手组装与调试：教材第6章- 抓取与放置任务设计：教材第7章教学进度安排：每课时45分钟，共计6课时。
机械手-机械原理课程设计说明书
机械手工作频率：20/min；升降 0.3kw，摆动 0.1kw，伸缩 0.1kw，夹持 0.2kw。
2执行机构的选择与比较§2-1 转角机构（实现平面转角030功能）方案一实现平面转角030的过程：电机带动不完全齿轮运动，不完全齿轮带动全齿轮运动，与全齿轮固结的四杆机构，使滚子在预先设计好形状的槽内运动，左右运动的极限位置恰好是30度。
机构评价：优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个行程内，机构的平面转角就是30度。
不完全齿轮的使用，为机械手在抓放物体时留下了工作时间。
缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆无法做周转运动，导致机构的回程要求齿轮的翻转，必须在前面加入变速箱改变速度方向。
方案二实现平面转角030的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿轮转动，齿轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复地带动固接杆转动030机构评价：优点：同样具有结构简单，传力较小运动灵活，造价低准确地实现转角030的要求，可以控制间歇实现循环功能。
缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺寸过大加工难。
方案三30的过程：使用实现平面转角0槽轮实现平面转角30度，只要计算好槽轮的槽数，就能在主动圆盘转360度时，使从动轮转30度。
机构评价：优点：结构简单，外形尺寸小，机械效率高，并能平稳的间歇地进行转位。
缺点：传动存在柔性冲击，且是单向的间歇运动，同样要求变速箱改变运动方向。
方案的选择与比较：只有第二个方案能较好的实现对传动系统的功能要求在平面转动上能准确地控制在30度，制造简单方便。
§2-2 上升机构（实现上升100功能要求）方案一实现上升的过程：皮带轮传动，使蜗杆带动蜗轮，蜗轮和齿条配合。
通过控制蜗杆的半径，使转动一周后，使齿条上升100.机构评价：优点：蜗杆的轮齿是连续的螺旋尺，故传动平稳，啮合冲击小。
缺点:啮合齿轮间的相对滑动速度较大，摩擦磨损较大，传动效率较低，易出现发热现象，常用耐磨材料制作，成本高。
机械原理课程设计-工业机械手【范本模板】
机械原理课程设计设计说明书《机械原理》工业机械手➢学院：机电工程学院➢专业班级：10 车辆二班➢指导老师：李粤➢学生姓名：＊＊＊➢学号：起止日期:2012年6月1日至2011年6月18日目录➢设计任务书。
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..1➢前言....。
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.2➢方案设计。
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3➢参考资料...。
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4➢机构简图。
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11课程设计任务书2011—2012学年第二学期课程名称:机械原理设计题目：机器人的设计完成期限：2012年6月1日至2012年6月18日内容及任务设计任务:设计能操作图6所示的机械手动作的机构。
原始数据及设计要求利用我们上课所学的各种机构或机构组合，使两手爪部分能张开灵活并能用于抓取物品。
➢设计工作：1、设计能能满足上述一、二两项要求的机构方案，交绘制机构运动简图一张（1号图纸）；2、进行传动计算，交设计说明书一份。
图6 工业机械前言工业机械手主要目的在于削减人员编制和提高产品质量。
与传统的机器相比,具有生产过程的几乎完全自动化和生产设备的高度适应能力等优点.现在工业机械手主要用于汽车工业、机电工业（包括电讯工业）、通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门工业机械手与我们的生活息息相关，机械手的水平标志着工业生产力的水平。
方案设计一，机械手的系统工作原理机械手的系统工作原理框图如图1—1所示。
机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。
机械手毕业设计
机械手毕业设计
机械手毕业设计
机械手是一种能够模拟人类手臂运动的机器人系统。
它可以用于工业生产线上的装配、搬运和包装等任务，也可以用于医疗手术、危险环境作业等领域。
在本次毕业设计中，我将设计一个基于六自由度的机械手系统。
首先，我会进行机械手的结构设计。
根据需要，我选择六自由度机械手，这种类型的机械手可以模拟人类手臂的运动。
我将使用铝合金材料制作机械手的结构，这种材料轻便且耐用。
接下来，我将选择适合的电机和传感器系统。
电机是机械手运动的驱动力，传感器用于感知环境信息和机械手的轨迹位置。
为了确保机械手的精确性和稳定性，我会选择高精度的步进电机和光电编码器作为驱动和反馈装置。
然后，我将设计机械手的控制系统。
控制系统是机械手的大脑，负责将输入信号转化为电机动作并监控机械手的状态。
我打算使用单片机作为控制系统的核心，编写相应的控制程序以实现机械手的运动和任务完成。
最后，我会进行机械手的实验验证。
我将制作一个小型的实验平台，用于测试机械手的运动范围、负载能力和精确度等性能指标。
同时，我还会开发相应的控制软件，以便于对机械手进行控制和调试。
通过这次毕业设计，我希望能够深入了解机械手的原理和设计方法，提高自己的技术能力。
同时，我也希望通过设计一个可实际应用的机械手系统，为工业自动化和机器人技术的发展做出一点贡献。
机械手毕业设计
机械手毕业设计引言机械手是一种能够模拟人手运动的机械装置，可广泛应用于工业、医疗等领域。
本文将介绍一个关于机械手的毕业设计项目。
该项目旨在设计和制造一台具有灵活性和精确性的机械手，以满足特定的应用需求。
设计目标该毕业设计项目的设计目标如下：1.制造一台灵活性高的机械手，能够模拟人手的多种运动。
2.实现机械手的自动化控制，能够根据预设任务进行精确的运动。
3.提高机械手的工作效率和生产能力，以适应特定应用场景的需求。
设计方案为实现上述设计目标，我们将采用以下设计方案：1. 机械结构设计机械手的结构设计是整个项目的基础。
我们将使用材料强度高、重量轻的合金材料，以保证机械手的稳定性和灵活性。
机械手的结构将采用多关节并联结构，以模拟人手的运动。
此外，我们还将引入软体机械手的设计概念，以提供更加柔软和灵活的运动能力。
2. 传感器与执行器选择机械手的感知能力和执行能力对于实现自动化控制至关重要。
我们将选择适合项目需求的传感器和执行器。
例如，使用力传感器可以实现机械手对物体的触觉感知，使用步进电机和伺服电机可以实现机械手的运动控制。
3. 控制系统设计控制系统是机械手的大脑，用于实现机械手的运动控制和任务执行。
我们将设计一个基于嵌入式系统的控制系统，通过编程实现机械手的自动化控制。
同时，我们还将考虑通信接口的设计，以便与其他设备或系统进行连接和数据交换。
4. 软件开发在控制系统设计完成后，我们将进行软件开发，实现机械手的运动规划和控制算法。
这将包括运动学和动力学建模、路径规划和轨迹生成等方面的工作。
我们还将开发用户界面，以便用户能够轻松地操作和控制机械手。
5. 实验验证与性能优化完成机械手的制造和软件开发后，我们将进行实验验证和性能优化。
通过对机械手的功能、精度和稳定性进行测试和调试，迭代改进，以达到设计目标。
时间计划完成机械手毕业设计项目需要一定的时间和资源。
根据上述设计方案，我们制定了以下时间计划：1.机械结构设计：2个月2.传感器与执行器选择：1个月3.控制系统设计：1个月4.软件开发：2个月5.实验验证与性能优化：1个月预期成果完成机械手毕业设计项目后，我们将获得以下预期成果：1.一台具有灵活性和精确性的机械手原型。
机械手毕业设计 (2)
机械手毕业设计1. 引言机械手，也称为机器手臂，是一种用于辅助、自动执行一系列工业任务的机械装置。
随着科技的不断发展，机械手在生产制造领域得到了广泛应用。
本文旨在介绍一个关于机械手的毕业设计项目，包括设计背景、目标、可行性分析，以及具体的设计方案和实施计划。
2. 设计背景目前，各个行业的生产制造过程中都需要使用机械手来完成繁重、危险或精密的工作。
为了提高工作效率和质量，设计与开发一个高效、精确的机械手成为迫切需求。
3. 设计目标本毕业设计旨在设计一个具有以下特点的机械手：•稳定性：机械手必须能够在不同工作环境下保持稳定，并且能够承受合适的负荷。
•灵活性：机械手需要具备足够的灵活性和适应性，能够完成不同种类的任务。
•精度：机械手在执行任务时需要具备较高的定位精度，以确保工作的准确性。
•自动化：机械手需要具备一定的自主决策和自动化能力，能够根据任务需要进行自主操作。
4. 可行性分析在设计过程中，我们进行了可行性分析来评估设计方案的可行性。
可行性分析包括以下几个方面：•技术可行性：通过相关的技术研究和实验，我们确定设计方案具备可行性。
•经济可行性：我们评估了设计和制造机械手所需要的成本，并进行了成本效益分析，确认项目的经济可行性。
•时间可行性：我们制定了详细的项目计划，并评估了完成设计和制造所需要的时间，确认项目的时间可行性。
基于可行性分析的结果，我们确定了毕业设计的可行性，并继续进行了后续工作。
5. 设计方案基于设计目标和可行性分析的结果，我们提出了下面的设计方案：•选择适当的机械结构：根据任务的特点和要求，我们选择了合适的机械结构，包括关节式和平行式机械手臂。
•配置合适的传感器：为了提高机械手的反馈控制能力，我们配置了合适的传感器，例如位置传感器、力传感器和视觉传感器等。
•开发控制系统：我们设计和开发了机械手的控制系统，包括硬件和软件部分。
控制系统能够实现机械手的运动控制、力控制和视觉控制等功能。
《机械原理课程设计》机械手臂
机械手臂摘要：随着生产力的发展和人们对生产质量要求的提高，对机械手臂的要求也在随之提高，生产线上的任务也就随之加重。
为了减轻工作人员的工作强度，提高生产的效率，并且保证制作的精度，对于机械手进行合理的设计。
它可以根据使用场景，来选择不同形式的机械手臂来进行使用，从而达到更加便捷的使用。
在设计的过程中，对其结构和运动原理进行了分析，对传动部件和驱动方式进行了设计，从而使其广泛的应用于各种场景。
关键词：机械手臂；结构；运动原理；传动部件；传动方式0引言自改革开放以来，我国的机械行业飞速发展，与此同时，机械手臂的出现，使得人们在大规模劳动生产中变得更加的便捷，成为了如今在生产线上不可或缺的一种设备。
机械手臂他提高了生产自动化的效率，降低了大量的劳动成本和原料等各种成本，避免了人工劳动导致的危险性，降低了危险系数，通过使用机械手臂，也使得在生产效率上得到了很大的提升，在产品合格率上也取到了很大的进步。
机械手臂的组成是一个不太复杂的结构，在对机械手臂的不断研究下，了解了机械手臂的结构组成和运动原理，现在要不断加强其智能型，稳定性，准确性以及适应性，从而满足不断提高的现代化生产的需求。
根据调查显示，机械臂在生活中的应用非常广泛。
在物流中，机械手臂主要用来货物的搬运和装载，完成货物的分门别类；在医疗领域中，机械手臂可以用来完成帮助医生去完成手术和患者监测，提高医生完成微创手术的成功率和安全性；在制作业中，机械手臂在各种流水线和生产线中发挥着很大的作用，它可以对物品进行各种加工和处理，利用机械手臂，可以提高生产的效率和产品的合格率，减少了人工成本，提高了产品的精度。
不只是这样，机械手臂在其他行业和领域中也发挥着不同寻常的作用，而随着科技的不断进步，机械手臂也会得到提升，从而机械手臂在各行业的前景将会变得越来越广阔,应用也会变得越来越普遍。
所以在本文中，重点研究了机械手臂的结构和运动原理，在对机械手臂的升级与应用提供了很大的帮助。
机械手机械课程设计
机械手机械课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解并掌握机械手机械原理，包括齿轮传动、滑轮组和杠杆的应用。
2. 学生能够识别并描述不同类型的机械手机械结构，如固定臂、移动臂和旋转臂。
3. 学生能够运用基本的物理知识，解释机械手机械在生活中的应用。
技能目标：1. 学生能够通过小组合作，设计并制作一个简单的机械手机械结构。
2. 学生能够运用绘图和计算工具，对机械手机械结构进行简单的计算和优化。
3. 学生能够有效地沟通设计思路，通过口头报告和展示，展示他们的设计成果。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对机械工程和科技创新的兴趣，激发他们探索未知的热情。
2. 强化学生的团队合作意识，培养在团队中相互尊重、协同工作的态度。
3. 通过机械手机械的学习，增强学生对生活中工程技术的认识，培养其解决问题的能力和创新思维。
课程性质分析：本课程为机械基础知识入门课程，旨在通过具体案例分析，让学生在动手实践中理解和掌握机械原理。
学生特点分析：考虑到学生所在年级，课程将采用直观教学法和情境教学法，结合学生的好奇心和动手欲望，引导他们主动探索和学习。
教学要求：1. 教师需提供丰富的实例和材料，确保学生能够将理论与实践相结合。
2. 教学过程中注重启发式教学，鼓励学生提问和思考。
3. 对学生的设计作品给予及时的反馈，指导学生进行反思和改进。
二、教学内容本课程教学内容紧密围绕课程目标，结合教材第二章“机械基础”内容，组织以下教学活动：1. 引言：介绍机械手机械在生活中的应用，引发学生对机械原理的兴趣。
2. 理论知识学习：- 齿轮传动原理及其应用。
- 滑轮组的工作原理和计算方法。
- 杠杆的分类和平衡条件。
3. 动手实践：- 分组设计并制作一个简单的机械手机械结构。
- 使用绘图和计算工具进行结构分析和优化。
4. 案例分析：- 分析生活中常见的机械手机械结构，如剪刀、起重机等。
- 探讨机械结构在工程领域的应用和创新。
5. 总结与反思：- 对所学知识进行总结，巩固理解。
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机械手的夹持器还有夹紧和放松动作；
机械手工作频率：20/min；
升降0.3kw，摆动0.1kw，伸缩0.1kw，夹持0.2kw。
2执行机构的选择与比较
2.1实现平面转角 功能
方案一
实现平面转角 的过程：电机带动槽轮1运动，只要槽轮的轮廓控制得好，就能带动从动盘在平面内转动 ，然后让从动盘进入静止从而使其他过程有时间去完成而不被干扰。
6机械系统运动循环图……………………………………8
7机械手的机构设计………………………………………9
7．1上升机构……………………………………………9
7．2前进机构……………………………………………9
7．3夹紧放松机构………………………………………10
7．4转角机构……………………………………………10
缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺寸过大加工难，只是四杆曲柄摇杆机构运动只有急回运动，循环过程不好控制。
对机构进行比较：只有第二个方案能较好的实现对传动系统的功能要求在平面转动上能准确地控制在30度，制造简单方便。
2.2实现上升100功能要求
方案一：
实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使凸轮转动，只要凸轮的轮廓设计得合理就能推动上升100mm。
7．5传动机构……………………………………………11
参考文献……………………………………………………12
心得体会……………………………………………………13
1设计任务书
设计项目：机械手的设计
工作要求：机械手从工件架上抓起工件，然后送人工作台进行加工。机械手完成以下动作（2选1）。
（1）水平面内转30度，上升100mm，前进50mm;
缺点：效率过低，滑块容易磨损且一旦磨断严重影响上升高度，而且齿轮啮合时冲击力比较大，寿命不高。
对机构进行比较：第一个方案较好，结构简单寿命较长也能够准确地实现上升要求，推杆运动时间与静止时间比较好控制。
2.3实现前进50mm功能要求
由于上升功能的机构和前进功能机构一样的，由于上升方案一符合要求，所以前进机构的选择和上升机构一样。
机构评价：
优点：只要适当设计主动凸轮的轮廓就可使从动轮的动载荷小，无刚性冲击和柔性冲击，利用槽轮机构可以实现平面转角。
缺点：由于加工精度要求高，对装配、调整要求严格，难以控制转角和难以实现循环要求结难以确保精度，造价太贵。
方案二：
实现平面转角 的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿轮转动，齿轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复地带动A杆转动
传动机构比较：由于电动机处于下方，可保持重心在下，在于齿轮减速器之间安放1皮带轮，这个当然会起到缓冲的作用，效率也挺高的。
电机的转速一般都比较大，由于工作循环为3s/次，所以主轴的转速为180r/min，此时就需要很大的传动比了，齿轮传动一般是在6--7倍之间，不能达到传动要求，所以我们选择用蜗轮蜗杆机构，它的传动比一般在2--70倍之间满足我们所需的传动功能。选择1皮带轮，4蜗轮蜗杆。
3传动机构的选择与比较
3.1普通传动
1皮带轮传动
机构特点：起到缓冲作用，传动平稳无噪声,能缓冲、吸振;过载时带将会在带轮上打滑,可防止薄弱零部件损坏,起到安全保护作用.缺点在于皮带易磨损，寿命不长。
2链传动
机构特点：它可以在两轴中心相距较远的情况下传递运动和动力;能在低速、重载和高温条件下及灰土飞扬的不良环境中工作;和带传动比较,它能保证准确的平均传动比,传递功率较大,且作用在轴和轴承上的力较小;传递效率较高,一般可达0.95～0.97;链条的铰链磨损后,使得节距变大造成脱落现象;安装和维修要求较高。
机构评价：
优点：同样具有结构简单，传力较小运动灵活，造价低准确地实现转角 的要求，可以控制间歇实现循环功能。
缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺寸过大加工难。
方案三：
实现平面转角 的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿轮转动，杆1再带动杆2从而实现在平面内转动 。
机构评价：
优点：同样具有结构简单，传力较小运动灵活，能实现平面转动只是四杆曲柄摇杆机构运动只有急回运动 的要求。
机构评价：
优点：结构简单，传力较小，运动灵活，能很好的控制上升的高度和间歇配合。
缺点：结构简单但不紧凑，凸轮尺寸过大精度不高。
方案二
实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使凸轮转动，凸轮通过顶杆推动滑块滑动，从而使工作杆上升100mm。
机构评价：
优点：结构简单，传力较小，凸轮不用太大就可以达到所需要的高度。
3齿轮传动
机构特点：能保证瞬时传动比恒定,平稳性较高,传递运动准确可靠;传递的功率和速度范围较大;结构紧凑、工作可靠,可实现较大的传动比;传动效率高,使用寿命长;齿轮的制造、安装要求较高。
4蜗轮蜗杆传动
机构特点：具有反向自锁的功能，而且相比其它传动具有较大的速比，涡轮蜗杆的输入、输出轴不在同一轴线上，甚至不在同一个平面上。自身的缺点，那就是涡轮蜗杆的传动效率不够高，精度也不是很高。
缺点：效率过低，滑块容易磨损且一旦磨断严重影响上升高度，寿命不高。
方案三：
实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿轮转动，齿轮和曲柄固连在一起，曲柄带动滑块滑动，从而使工作杆上升100mm。
机构评价：
优点：结构简单，不完全齿轮容易获得，工作可靠，设计时从动轮的运动时间和静止时间的比例可以在比较大的范围内变化，就可以达到所需要的高度。
2．3前进机构……………………………………………4
3传动机构的选择与比较…………………………………5
3．1普通传动机构………………………………………5
3．2间歇传动机构………………………………………5
4原动机的选择……………………………………………6
5机械系统运动简图………………………………………7程设计
说明书
设计题目：
机械手
学生姓名：
专业班级：
学院名称：
指导老师：
设计日期：2013.7.3
目录
1设计任务书………………………………………………2
2执行机构的选择与比较…………………………………2
2．1转角机构……………………………………………2 2．2上升机构……………………………………………3