湖南大学考研题 自动控制原理
湖南大学考研真题 湖南大学研究生入学考试专业课真题
湖南大学考研真题,湖南大学研究生入学考试真题湖南大学马克思主义学院西方哲学史2004——2006，2008，2010马克思主义哲学原理2008,2010政治学原理2006，2008中国共产党思想政治工作史论2006，2008自然辩证法原理2000科学技术史2005岳麓书院西方哲学史2004——2006，2008,2010中国哲学史2008教育学专业基础综合（全国统）2007——2009历史学专业基础（全国统考试卷）2007——2009中国思想史2000经济与贸易学院经济学原理2003——2006，2008——2010西方经济学2001——2003经济学2000——2001经济学综合（含微观经济学、宏观经济学）2005——2010经济学综合（含宏观经济学、财政学）2006数据结构2002——2004，2006，2008数据结构与PASCAL 2000——2001计算机组成与体系结构2006，2008计算机组成原理2001管理学与管理系统工程2001管理学原理（管理科学与工程、工商管理专业）2002——2006，经营管理与市场营销2003经营决策和市场营销2001国际贸易理论与实务2001国际贸易学2001高等代数2002——2010数学分析1999——2010环境工程微生物学2001——2008金融学院金融学基础（联考）2002——2010经济学2000——2001经济学原理2003——2006，2008——2010西方经济学2001——2003会计学院经济学综合（含微观经济学、宏观经济学）2005——2010 经济学综合（含宏观经济学、财政学）2006中级财务会计学2008——2010财务会计学2007财务会计与财务管理2003——2004管理学综合（含管理学原理、财务会计学）2005（西方经济学2001——2003经济学2000——2001经济学原理2003——2006，2008——2010统计学院经济学综合（含微观经济学、宏观经济学）2005——2010 经济学综合（含宏观经济学、财政学）2006统计学2001，2003——2005，2008——2010西方经济学2001——2003经济学2000——2001经济学原理2003——2006，2008——2010高等代数2002——2010数学分析1999——2010数据结构2002——2004，2006，2008数据结构与PASCAL 2000——2001计算机组成与体系结构2006，2008计算机组成原理2001管理学与管理系统工程2001管理学原理（管理科学与工程、工商管理专业）2002——2006，2008——2010法学院专业综合一（含民法、刑法）2005——2010专业综合二（含法理学、宪法学）2005——2010综合考试（宪法学与行政法学专业）2004综合考试（国际法学专业）2004综合考试（法学理论专业）2004综合考试（刑法学、经济法学、环境与资源保护法学专业）2004 法学理论2004法学综合考试（民商法学专业）2003法学综合考试（刑法学、经济法学专业）2003国际经济法2004经济法学2003——2004民法学2002，2004民商法2003商法学2002宪法2004刑法学2002——2004中国环境法2004政治与公共管理学院政治学原理2006，2008,2010西方政治思想2008管理学原理（公共管理专业）2006——2010公共行政学2005——2010行政管理学2004政府经济学2004综合考试（行政管理专业）2004物理与微电子科学学院量子力学2004——2005，2008——2010普通物理2004——2005，2008——2010电子技术基础1999——2000，2002——2006，2008——2010 电子技术基础（818物）2010物理化学（理）2000——2010物理化学（工）2000 2009 2010有机化学（理）2000——2010材料科学基础2006，2008——2010材料物理化学2008半导体物理2008细胞生物学2004——2005，2007——2008生物化学2004——2005，2007——2009教育学专业基础综合（全国统）2007——2009 教育科学研究院教育学专业基础综合（全国统）2007——2009 管理学原理（教育经济与管理专业）2004管理学原理（公共管理专业）2006——2010 教育技术概论2004——2005教育学2003——2008体育学院体育学基础综合2008运动训练学2006中国语言文学学院语言学概论与写作2007——2010现代汉语2007——2010文学理论与写作2006，2008中外文学史2006，2008中国古代文学史2005中国现当代文学史2005专业基础综合（中国古代文学专业）2004——2005比较文学与外国文学2005外国语学院二外日语2002——2010二外法语2001，2003——2004，2008——2010二外德语2001，2004，2008——2010二外俄语2008基础英语（含词汇、语法、阅读、写作）2001——2010英语语言文学专业基础(含英语语言学基础、英美文学基础知识、英语国家概况、英汉互译)2007——2010专业基础综合课2004——2005专业英语2002——2003，2006语言学基础（语言学基础知识）2004——2010二外英语2000，2008基础日语2008日本语言文学专业基础2008小论文(日)2000读解与日汉互译2000新闻与传播学院新闻传播史论2004——2005，2008——2010新闻传播实务2004——2005，2008——2010大众传播理论（B）2005传播学理论2007A设计艺术学院设计艺术史论2008——2010专业设计2008——2010设计史及其理论2003——2006设计基础2006（2006有评分标准）产品设计基础2003——2005环境艺术表现技法2003，2005——2006建筑史1997——2006（2006有答案）[注：1997-2001年称“建筑历史”，其中1998年共2页，缺第2页]数学与计量经济学院高等代数2002——2010数学分析1999——2010化学化工学院物理化学（理）2000——2010物理化学（工）20002009高分子化学2008有机化学（理）2000——2010有机化学（药）2008——2010药学生化2008无机化学2001无机化学（工）2000无机化学（理）2000分析化学（含仪分）2000——2001化工原理2000——2001材料物理化学2008生命科学与技术研究院细胞生物学2004——2005，2007——2010 生物化学2004——2005，2007——2010 物理化学（理）2000——2009物理化学（工）20002009有机化学（理）2000——2010无机化学2001无机化学（工）2000无机化学（理）2000分析化学（含仪分）2000——2001化工原理2000——2001材料物理化学2008环境科学与工程学院环工原理2001，2004——2008环境毒理学2004——2008环境工程微生物学2001——2008环境毒理学与工程微生物学2009环境化学2001——2003，2005大气污染控制工程2001水污染控制工程2001力学与航空航天学院材料力学2002——2010结构力学1997——2011流体力学1999——2010机械原理1999——2006，2008——2010水分析化学与微生物学2008机械控制工程基础2001——2003控制工程基础2005机械与汽车工程学院机械原理1999——2006，2008——2010机械控制工程基础2001——2003控制工程基础2005（复试试题）微机原理及应用2003——2010微机原理（机械电子工程）2000——2001电路1999——2009电子技术基础1999——2000，2002——2006，2008——2010数据结构2002——2004，2006，2008数据结构与PASCAL 2000——2001计算机组成与体系结构2006，2008计算机组成原理2001自动控制原理1998——2000结构力学1997——2010流体力学1999——2010高等代数2002——2009数学分析1999——2009材料力学2002——2009工程热力学2008——2010水分析化学与微生物学2008电气与信息工程学院微机原理及应用2003——2010微机原理（机械电子工程）2000——2001电路1999——2011信号与系统2000，2002——2003，2006——2009电子技术基础1999——2000，2002——2006，2008——2010 电子技术基础2010（物）自动控制原理1998——2000智能仪器2008通信专业综合课2004——2005材料科学与工程学院结构力学1997——2010流体力学1999——2010材料力学2002——2010材料科学基础2006，2008——2009材料物理化学2008环境工程微生物学2001——2008）水分析化学与微生物学2008机械原理1999——2006，2008——2010机械控制工程基础2001——2003控制工程基础2005（复试试题）物理化学（理）2000——2011物理化学（工）20002009计算机与通信学院信号与系统2000，2002——2003，2006——2010 电路1999——2011数字电路与逻辑设计2008——2010半导体物理2008微机原理及应用2003——2010微机原理（机械电子工程）2000——2001电子技术基础1999——2000，2002——2006，2008——2010电子技术基础2010（物）数据结构2002——2004，2006，2008数据结构与PASCAL 2000——2001计算机组成与体系结构2006，2008计算机组成原理2001操作系统2001离散数学2001计算机专业综合课（含C语言、数据结构、离散数学、计算机组成原理）2004——2005通信专业综合课2004——2005高等代数2002——2010数学分析1999——2010软件学院数据结构2002——2004，2006，2008数据结构与PASCAL 2000——2001软件工程2008半导体物理2008计算机组成与体系结构2006，2008计算机组成原理2001操作系统2001计算机专业综合课2004——2005数字电路与逻辑设计2008——2009离散数学2001高等代数2002——2009数学分析1999——2009）信号与系统2000，2002——2003，2006——2009微机原理及应用2003——2009微机原理（机械电子工程）2000——2001电路1999——2009电子技术基础1999——2000，2002——2006，2008——2009电子技术基础2010（物）建筑学院建筑设计1998——2002，2005——2008，2010建筑学基础2010建筑构造1997——2004建筑知识综合（建筑历史与建筑构造）2005——2006，2008建筑史1997——2006（2006有答案）[注：1997-2001年称“建筑历史”，其中1998年共2页，缺第2页]土木工程学院结构力学1997——2010水分析化学与微生物学2008流体力学1999——2010（交通工程学2008——2010混凝土结构2003——2005桥梁工程2003——2005工商管理学院管理学原理（管理科学与工程、工商管理专业）2002——2006，2008——2010管理学与管理系统工程2001经营管理与市场营销2003经营决策和市场营销2001运筹学与统计学2000——2001生物医学工程中心微机原理及应用2003——2010微机原理（机械电子工程）2000——2001材料力学2002——2010细胞生物学2004——2005，2007——2008,2010生物化学2004——2005，2007——2010信号与系统2000，2002——2003，2006——2010数据结构2002——2004，2006，2008 数据结构与PASCAL 2000——2001计算机组成与体系结构2006，2008计算机组成原理2001操作系统2001计算机专业综合课2004——2005高等代数2002——2010数学分析1999——2010物理化学（理）2000——2010物理化学（工）20002009有机化学（理）2000——2010材料物理化学2008高分子化学2008。
高国燊《自动控制原理》(第4版)名校考研真题(第1~4章)【圣才出品】
高国燊《自动控制原理》（第4版）名校考研真题第1章绪论一、选择题1．线性系统的主要特点有（）。
[华中科技大学2009年研]A．稳定性B．振荡性C．收敛性D．齐次性【答案】D2．对控制作用进行适当的补偿（复合控制），可使系统（）。
[湖南大学2006年研] A．由不稳定变成稳定B．减小非线性的影响；C．提高无差度D．同时改善快速性和抗干扰能力【答案】D3．在通常的闭环控制系统结构中，系统的控制器和控制对象共同构成了（）。
[杭州电子科技大学2008年研]A．开环传递函数B．反馈通道C．前向通道D．闭环传递函数【答案】C二、填空题1．自动控制系统按给定信号的类型可分为______系统和______系统。
[燕山大学研]【答案】连续系统；离散系统2．自动控制系统性能好坏的三个方面为：______。
[燕山大学研]【答案】稳定性，快速性，准确性。
3．自动控制系统对输入信号的响应，一般都包含两个分量，即一个是______，另一个是______分量。
[华南理工大学2006年研]【答案】稳态；瞬态4．最常用的补偿方法是______和______。
[湖南大学2006年研]【答案】按扰动补偿；按输入补偿三、问答题1．何谓自动控制？开环控制和闭环控制各具有什么样的特点？[华南理工大学研]答：（1）自动控制：在无人直接参与下，利用控制装置操纵被控对象，使被控量等于给定量。
（2）开环控制特点：开环控制是按给定值控制，控制方式比较简单，但控制精度受到原理上的限制。
（3）闭环控制特点：闭环控制为偏差控制，可以使反馈回路中的干扰信号得到抑制，因而控制精度较高，但闭环控制有可能使系统不稳定。
2．在经典控制理论中，负反馈控制是一种最基本的控制方式，也是一种常用的校正方式，试举例论述采用负反馈控制的优点。
[南开大学研]答：负反馈的特点可以从“负”字上得到很好的理解，它主要是通过输入、输出之间的差值作用于控制系统的其他部分。
这个差值就反映了我们要求的输出和实际的输出之间的差别。
自动控制原理试题库20套和答案及解析详解
专业知识整理分享一、填空（每空1分，共18分）1．自动控制系统的数学模型有 、 、 、共4种。
2．连续控制系统稳定的充分必要条件是 。
离散控制系统稳定的充分必要条件是 。
3．某统控制系统的微分方程为：dtt dc )(+0.5C(t)=2r(t)。
则该系统的闭环传递函数 Φ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间t s (Δ=2%)= 。
4．某单位反馈系统G(s)=)402.0)(21.0()5(1002+++s s s s ，则该系统是 阶 型系统；其开环放大系数K= 。
5．已知自动控制系统L(ω)曲线为：则该系统开环传递函数G(s)= ；ωC = 。
6．相位滞后校正装置又称为 调节器，其校正作用是 。
7．采样器的作用是 ，某离散控制系统)()1()1()(10210T T e Z Z e Z G -----=（单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t 时.该系统稳态误差为 。
二求：)()(S R S C （10分）R(s)2.求图示系统输出C（Z）的表达式。
（4分）四．反馈校正系统如图所示（12分）求：（1）K f=0时，系统的ξ，ωn和在单位斜坡输入下的稳态误差e ss.（2）若使系统ξ=0.707，k f应取何值？单位斜坡输入下e ss.=？专业知识整理分享五.已知某系统L（ω）曲线，（12分）（1）写出系统开环传递函数G（s）（2）求其相位裕度γ（3）欲使该系统成为三阶最佳系统.求其K=？，γmax=?六、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。
P为开环右极点个数。
г为积分环节个数。
判别系统闭环后的稳定性。
（1）（2）（3）专业知识整理分享七、已知控制系统的传递函数为)1005.0)(105.0(10)(0++=s s s G 将其教正为二阶最佳系统，求校正装置的传递函数G 0（S ）。
（12分）一.填空题。
（10分）1.传递函数分母多项式的根，称为系统的2. 微分环节的传递函数为3.并联方框图的等效传递函数等于各并联传递函数之4.单位冲击函数信号的拉氏变换式5.系统开环传递函数中有一个积分环节则该系统为 型系统。
自动控制原理试卷C湖南大学课程考试试卷7套
(答题请做在答卷纸上，并写清题号。
做在草稿纸上的无效)一、已知系统结构图如下图所示。
1、试通过结构图等效变换求C(S)/R(S)；2、试画出相应的信号流图，并运用梅逊增益公式求E(S)/R(S)。
二、已知单位负反馈系统的开环传递函数为：)1(10)(+=s s s G1. 画出系统的近似对数幅频、相频特性曲线；2. 判断闭环系统的稳定性。
如果系统稳定，求系统的相角裕度γ和幅值裕度h 。
第1页 共 2 页考试中心填写： ___年___月___日 考 试 用湖南大学课程考试试卷课程名称： 自动控制原理； 试卷编号： ； 考试时间：120分钟题 号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总 分应得分 100实得分 评分：评卷人姓名： 学号： 专业班级：装订线（答题不得超过此线）G 1(S) G 2 (S) G 3 (S) H 1(S)G 4(S)R(S) C(S) _ ·· E(S)_三、一线性连续控制系统如下图所示。
1、用劳斯判据判断K 为何值时，系统稳定；2、当K为何值时，系统发生持续等幅振荡，求其振荡角频率ωn 。
一四、已知控制系统开环传递函数为G(S)H(S)= )3)(6(++s s k1、绘制当K 从0→∞变化时系统的根轨迹；2、求闭环系统稳定的K 值范围。
五、离散系统如下图所示。
1、设G 1(S)=s e Ts --1，G 2(S)= )1(10+s s ，样周期T=1s ，试写出闭环脉冲传递函数Φ（Z ）；2、在z 域中分析系统的稳定性；3、求 r(t)=1(t)+t 时系统的稳态误差。
六、最小相角系统的近似对数幅频特性曲线如图所示，试确定系统的开环传递函数。
R(S) C(S) 2)10(++s s k 220ss + G 1 (S) G 2 (S)考试中心填写年月日第2页共 2 页湖南大学课程考试试卷考试用课程名称：自动控制原理；试卷编号：C；考试时间：120分钟题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总分 应得分 15 10 20 15 24 16 100 实得分 评分评卷人一．绘制如图1所示无源网络的结构图，并求系统的传递函数U c (S)/U r (s)。
《-自动控制原理-》典型考试试题精品文档5页
《 自动控制原理 》典型考试试题（时间120分钟）院/系 专业 姓名 学号第二章：主要是化简系统结构图求系统的传递函数，可以用化简，也可以用梅逊公式来求一、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
请写出系统在输入r(t)和扰动n(t)同时作用下的输出C(s)的表达式。
二 、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试求传递函数)()(s R s C ，)()(s N s C 。
三、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。
四、（共15分）系统结构图如图所示，求X(s)的表达式五、（共15分）已知系统的结构图如图所示。
试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)和C(s)/D(s)。
六、（共15分）系统的结构图如图所示，试求该系统的闭环传递函数)()(s R s C 。
七、（15分）试用结构图等效化简求题图所示各系统的传递函数)()(s R s C 一、（共15分）某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比ξ=0.7和响应单位斜坡函数的稳态误差为ss e =0.25,试确定系统参数K 、τ。
二、（共10分）设图（a ）所示系统的单位阶跃响应如图（b ）所示。
试确定系统参数,1K 2K 和a 。
三、（共15分）已知系统结构图如下所示。
求系统在输入r(t)=t 和扰动信号d(t)=1(t)作用下的稳态误差和稳态输出)(∞C四、（共10分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为：试确定引起闭环系统等幅振荡时的K 值和相应的振荡频率ω五、（15分）设单位反馈系统的开环传递函数为若系统以2rad/s 频率持续振荡，试确定相应的K 和α值六、（共15分）系统结构图如图所示。
（1）为确保系统稳定，如何取K 值？（2）为使系统特征根全部位于s 平面1-=s 的左侧，K 应取何值？（3）若22)(+=t t r 时，要求系统稳态误差25.0≤ss e ，K 应取何值？六、（15分）单位反馈系统的开环传递函数为)5)(3()(++=s s s K s G 为使系统特征根的实部不大于-1，试确定开环增益的取值范围。
(完整版)自动控制原理试题及答案,推荐文档
自动控制原理：参考答案及评分标准一、单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（C）A. 系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（A ）上相等。
A. 幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（C）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件4. 3从0变化到时，延迟环节频率特性极坐标图为（A ）A.圆B.半圆C椭圆 D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（B ）A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节6.若系统的开环传递函数为10s(5s 2)则它的开环增益为（A.1B.2C.5D.107.二阶系统的传递函数G（s）5~2s 2s 5则该系统是（A.临界阻尼系统B.欠阻尼系统8. 若保持二阶系统的Z不变，提咼3n，A.提高上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间9. 一阶微分环节G（s） 1 Ts，当频率A. 45 °B.-45°10. 最小相位系统的开环增益越大，其（A.振荡次数越多C. 过阻尼系统D.零阻尼系统则可以（B ）B. 减少上升时间和峰值时间D. 减少上升时间和超调量卡时，则相频特性G（j ）为（A ）C. 90 °D.- 90°D ）B. 稳定裕量越大D. 稳态误差越小11设系统的特征方程为D s s4 8s3217s 16s 50，则此系统（A ）A.稳定B.临界稳定C.不稳定D.稳定性不确定。
12某单位反馈系统的开环传递函数为: G ss(s 1)(s 5)，当k= （ C ）时，闭环系统临界稳定。
B.20 C.30 D.4013.设系统的特征方程为Ds 3s310s 5s2s 2 0，则此系统中包含正实部特征的个数有(C )A.0B.1C.2D.316.稳态误差e ss 与误差信号E （s ）的函数关系为（B ）A.（-3,x ）B.（0宀）C.（- x ，-3）D.（-3，0）20.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（ B ）反馈的传感器。
自动控制原理选择题有答案解析.docx
自动控制原理选择题(48学时)1.开环控制方式是按(A)偏差；给定量(C)给定量；扰动2 .自动控制系统的(A)稳定性(C)稳态特性3 .系统的微分方程为(A)离散系统(C)线性时变系统4 .系统的微分方程为(A)离散系统(C)线性时变系统5.系统的微分方程为(A)离散系统(C)线性时变系统6 .系统的微分方程为(A)离散系统(C)线性时变系统7 .系统的微分方程为进行控制的，反馈控制方式是按(B)给定量；偏差(D)扰动；给定量是系统正常工作的先决条件。
(B)动态特性(D)精确度c(t) =5 r2(t) t d--T-(^dt,则系统属于(B)线性定常系统(D)非线性系统进行控制的。
牌3嘤6峻8c(t) = r(t)dt dt dt ,则系统属于(B)线性定常系统(D)非线性系统t 虫① c(t) = r(t) 3如dt dt,则系统属于(B)线性定常系统(D)非线性系统c(t) =r(t)cos∙∙t 5,则系统属于(B)线性定常系统(D)非线性系统dr(t) tczV5"d,则系统属于(A )离散系统(B )线性定常系统(C )线性时变系统(D )非线性系统(B) 线性定常系统(B) e"t ,te^t (C) e"t sint12.时域中常用的数学模型不包括13 •适合于应用传递函数描述的系统是14 •传递函数的零初始条件是指 t 0时系统的&系统的微分方程为c(t)=『(t),则系统属于(A )微分方程 (B) 差分方程 (C )传递函数(D) 状态方程(A )离散系统(C) 线性时变系统(D) 非线性系统9.设某系统的传递函数为:G(S)普 I 18 R(S)s 2 2s 1,则单位阶跃响应的模态有:Z A X -L_2t(A ) e , e(B)e"t ,te^t (C) e"t si nt(D )e^t ,te°t 10.设某系统的传递函数为:G(S)C(S)26s *18,则单位阶跃响应的模态有:R(S) s 2 2s 2Z、 -LJ2t(A ) e ,e(B) e"t ,te^t (C) e"t sint(D) e"t ,te't11.设某系统的传递函数为:G(S)C(S) 6s 18 R(S) s 2 3s 2,则单位阶跃响应的模态有:(A ) e^t ,e^t(D)(A)线性定常系统 (B) 线性时变系统 (C) 非线性时变系统(D) 非线性定常系统(A)输入为零(B)输入、输出及各阶导数为零(C)输入、输出为零15 •传递函数的拉氏反变换是(A) 单位阶跃响应(C)单位斜坡响应16.系统自由运动的模态由(A)零点(C)零点和极点17 •信号流图中，_____ 的支路称为源节点。
考研自动控制原理习题集及其解答
自动控制原理习题及其解答第一章（略） 第二章例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。
解：(1) 设输入为y r ，输出为y 0。
弹簧与阻尼器并联平行移动。
(2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足∑=0F ，则对于A 点有021=-+K K f F F F其中，F f 为阻尼摩擦力，F K 1，F K 2为弹性恢复力。
(3) 写中间变量关系式220110)()(y K F Y Y K F dty y d f F K r K r f =-=-⋅=(4) 消中间变量得 020110y K y K y K dtdy f dt dy f r r=-+- (5) 化标准形 r r Ky dtdyT y dt dy T +=+00 其中:215K K T +=为时间常数，单位[秒]。
211K K K K +=为传递函数，无量纲。
例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2示。
(1) 写出运动方程式 (2) 求取线性化方程 解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角θ ，摆球质量为m 。
（2）由牛顿定律写原始方程。
h mg dtd l m --=θθsin )(22其中，l 为摆长，l θ 为运动弧长，h 为空气阻力。
（3）写中间变量关系式)(dtd lh θα= 式中，α为空气阻力系数dtd l θ为运动线速度。
（4）消中间变量得运动方程式0s i n 22=++θθθmg dt d al dtd ml （2-1)此方程为二阶非线性齐次方程。
（5）线性化由前可知，在θ ＝0的附近，非线性函数sin θ ≈θ ，故代入式（2-1）可得线性化方程为022=++θθθmg dt d al dtd ml 例2-3 已知机械旋转系统如图2-3所示，试列出系统运动方程。
解：（1）设输入量作用力矩M f ，输出为旋转角速度ω 。
（2）列写运动方程式f M f dtd J+-=ωω式中， f ω为阻尼力矩，其大小与转速成正比。
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（1） 绘制 K 从 0 ~ 变化的根轨迹（要求出：分离点、与虚轴的交点等） ；
*
（2） 求系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围。
4.已知单位负反馈系统的开环传递函数为 G ( S ) 分） （3） 使系统稳定的 K 值；
K ，试求： （本题 15 s (0.1s 1)(0.2s 1)
（4） 若 r(t) = 2t ＋2 时，要求系统的稳态误差为 0.25，问 K 应取何值。 5、 已知最小相位系统的开环对数幅频特性 LG ( ) 和串联校正装置的对数幅频特性 L ( )
C
如图 3 所示： （本题 25 分） （1） 写出原系统的开环传递函数 G(S),并求其相角裕度 ； （2） 写出校正装置的传递函数 G C ( S ) ； （3） 画出校正后系统的开环对数幅频特性 LGC ( ) ，并求其相角裕度 。
1.已知系统结构如图 1 所示，求传递函数 R ( S )
C (S )
G4
R(S)
G1
G2
G3
C(S)
H1
图1
2、系统结构如图 2 所示，试求系统的超调量 % 和调节时间 t s 。 R(S) C(S)
25 s(s 5)
图2
3、某单位反馈系统的开环传递函数为
G (S ) H (S )
K * ( S 1) S ( S－3)
ts 1.4 s
d 2 3 d 1＝1 K* 3
2、答案： %＝16.3％ 3、答案： （1） 4、答案： （1） 5、答案： （1）
a 3
（2）
1 K 3
0 K 15
（2） K=8
(2)
S S S ( 1)( 1) 10 20 3.125S 1 Gc＝ 100 S 1
LG ( )
50db 40db 30db -20
10db 0 0.01 0.1 0.32 1 10
-40 20
Байду номын сангаас
-20db
-30db
-60
-40db
L C ( )
图3 1、答案： R ( S ) ＝
C (S )
G1G2G3 G1G4 1 G1G2G3 G1G4 H1G2 G3 H1G4
G＝
K
K=100
33.40
GGc＝
(3)
100(3.125S 1) S S S ( 1)( 1)(100 S 1) 10 20
' 57.70