库卡kuka经典编程54737

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【案例6】使用复杂的功能程序
【目的】 坐标转换E6AXIS（A1,A2,A3,A4,A5,A6）转换E6POS (X,Y,Z,A,B,C) 【功能程序】E6POS FORWARD (E6AXIS AXVAL :IN, INT STATUS :OUT)
返回值的数据类型
功能函数名
DEF MY_PROG( )
输入值的数据类型 输入值的名称 类型：IN\OUT
DECL E6POS POS_1 DECL E6AXIS POS_2 DECL INT STATUS
POS_2={A1 30，A2 30，A3 20，A4 60，A5 10,A6 30} STATUS=1
POS_1=FORWARD(POS_2, STATUS)
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4.4创建复杂的数据类型—结构
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五、程序的流程控制
为什么用continue指令？
阻止预进停止，机器人动 作流程顺畅
流程控制
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5.1 信号等待
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5.2 时间等待
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5.3 循环指令
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6.1创建局部子程序
六、子函数的数据传递
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四、程序中的变量
变量的存储位置
【例】 DECL GLOBAL INT IPHONE_X
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4.1创建变量—简单的数据类型（INT、REAL、BOOL、CHAR）
DECL
INT
IPHONE
DECL 变量数据类型 变量名称
①
②
③
【注意】在SRC文件中：
【注意】在DAT文件中：
声明和初始化始终在两个独 声明和初始化始a终在一行
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4.3系统结构—已定义好的复杂数据类型
已有系统预设定的结构后，可直接进行位置变量的声明 DECL AXIS XP1
对位置变量赋值 XP1={A1 20，A2 20，A3 20，A4 15，A5 30，A6 0} 运动到XP1位置 PTP XP1
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绝对运动： 相对运动：
【注】详见《机器人编程2》第五章：用变量来运动编程
3、中断函数：
Interrupt decl 中断等级 when 条件 do 指令
4、后台程序：
Sumbit程序
4、模拟信号的使用： $Anin[1]
5、安全空间的使用： $workspace[1].mode=#inside
等其他内容
请参考《机器人编程1》《机器人编程2》《机器人编程3》
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Thank4s1
机器人编程
目录 一、选择和启动机器人程序 二、创建机器人程序 三、程序中添加指令 四、程序中的变量 五、程序中的逻辑 六、子程序和功能程序的数据处理 七、补充
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一、选择和启动机器人程序
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二、创建机器人程序
（用户：专家模式）
【Cell】:外部自动运行时的牵引程序（有且仅
能存在一个）
【Expert】和【Modul】:用户程序（由SRC和DAT
1.系统变量—系统状态变量
2.系统变量—外部自动运行
3.系统变量—全部
$pos_act：当前位置 $vel_act:当前速度 $softn_end[ ]:轴的限位开关
（全部系统变量请查看资料《system cariables》）
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案例3、利用系统变量编程
这些是什么？
位置数据的变量 （复杂数据类型的变量）
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6.2创建全局子程序
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6.3将参数传递给子程序
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案例4、建立函数传递的子程序
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子程序
主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S S=1
CALC(S)
END
子程序 DEF CALC( NUM:OUT) DECL REAL NUM NUM=NUM+1
END
功能程序
文件构成）
【Expert Submit】和【Submit】:后台程序
【Function】：功能模块程序
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三、程序中添加指令
【联机表格】: 机器人已定义好的指令，仅需 更改表格中的元素，就可实现 运动和功能。
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运动指令
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逻辑指令
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案列1:利用联机表格添加指令
【注意】:机器人编程不区
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分大小写
主程序 DEF MY_PROG( ) DECL REAL S DECL INT R S=1
R=CALC(S)
END
功能程序 DEFFCT INT CALC( NUM:OUT) DECL INT M DECL REAL NUM
NUM=NUM+1 M=300
功能程序是一个 会返回指定数据 类型的全局子程
RETURN(M)
序
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ENDFCT
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6.4自定义功能程序
新建名为CALC的功能程序，返回值类型是REAL
在主程序中调用CALA功能程序
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【案例5】建立功能程序
新建名为“CALC”功能程序，然后将返回数据类型改为REAL
在主程序中调用CALC功能程序
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6.5系统自带的功能程序
怎么使用系统的功能程序?
END
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【案例7】利用功能程序实现提示信息的功能
用到的功能函数
效果界面
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【案例8】利用功能程序实现弹窗选择的功能
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【补充】
1、触发函数 ： Trigger when distance=位置 delay=时间 do 指令<prio=优先级>
2、跳转函： GOTO 标志位
标志位：
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立的行中进行
DECL INT X[10] DECL REAL TD[20] DECL BOOL ERROR[10]
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案列2：具有简单数据类型和计数循环的数组
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4.2系统变量—已定义好的全局变量 存储位置在Config.dat、machine.dat系统文件里。 系统变量总是以“$”开头，如输入信号 $ IN[1]。
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如何往虚拟机导入程序
本机： 复制程序
黏贴到虚拟机 “C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Program” 关闭重启虚拟机
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案列一（分析）
打开后，这些是什么？
变量
如果只输入联机表格的名称：PTP P1 CONT VEL=100% PDAT1 机器人不仅没动，还报编程错误的原因是： 机器人实际运行的是折合的变量和程序。