T1-直线电机速度调节说明
直线电机控制方法
直线电机控制方法
直线电机（Linear Motor）是一种能够直接将电能转化为机械运动的电动机，具有高效、精准、可靠等优点。
而直线电机的控制方法则是指利用电气控制技术对其进行控制、
调节与保护的方法。
一、开环控制方法
开环控制方法是指直线电机仅仅根据输入信号的大小，来控制其机械运动状态，而不
考虑系统的反馈信号。
这种控制方法具有简单、易实现、成本低等优点，适用于一些简单
的直线运动控制。
不过，其控制精度和稳定性较差，易受到外界干扰和参数变化的影响，
不能满足高要求的运动控制。
PID闭环控制方法是指直线电机在运动过程中，根据实际情况不断反馈运动状态，采
用PID控制算法来校正误差，并控制直线电机的速度、加速度、位置等参数。
这种控制方
法具有控制精度高、反应迅速、性能稳定等优点，能够满足很多高精度要求的控制应用。
三、PWM控制方法
PWM控制方法是通过改变直线电机的输入电压或电流的占空比，来改变其运动状态。
这种控制方法具有电路简单、调节范围广、反应迅速等优点，适用于一些速度调节较大、
精度要求不高的控制应用。
矢量控制方法是指通过将直线电机的相电流分解成磁通和扭矩两个矢量，控制它们的
大小和相位，以实现直线电机的运动控制。
这种方法相当于将直线电机看作一个旋转电机，适用于一些复杂控制应用。
不同的直线电机控制方法适用于不同的控制需求，需要根据具体情况选择。
在应用过
程中，需要对直线电机进行参数调整、任务分配、运动规划等，在控制系统中建立反馈控制、故障保护等控制功能，才能更好地保证直线电机的运动精度和稳定性。
直线电机调试经验
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即行：调试完成后，电机就可以运动了，一 般的驱动器可以编程，也可以接受指令，根据情
况定；注意事项
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
电机的磁极距和反馈一定要设置正确哦，不 然换向是不会通过的，换向不通过，直线电机是
不能按照你的想法运动的。运行时，要注意自己 设定的限制项；
在远方时间啊时间你行行好别即带走了岁月又带走欢笑下面进入真正的调试过程了首先是电流环换向速度环位置环这里不熟悉的童靴要看看书哦
直线电机是一种直接把电能转化为直线运 动的电机，传统的旋转电机需要借助一些机构才 能实现直线运动，比如丝杠；直线电机缺点就是 控制复杂，成本高。
直线电机，伺服驱动器，霍尔，光栅反馈， 电源
接线：连接驱动器的电源，一般驱动器会有
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控制电源，和电机电源，二者是不一样的哦，确 认没有接反，接反会烧坏驱动器的；然后将直线 电机接入驱动器，安 UVW 对应连接，还有 PE 接 线；最后是反馈，霍尔一般是 5 线，电源、地，
A/B/C三根线；光栅编码器一般是A-Quad-B输出， 对应连接就可以了。
调试：一般的驱动器通过 RS-232 和电脑通
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
信，给驱动器上电，在软件中连接通信；到这里 你已经很厉害了哦。
接下来要设置直线电机的数据模型了，一般
需要你填写电机的持续电流，最大速度，磁极距 等，位置反馈的分辨率，还有驱动器的一些保护 设置；注意只有设置合理才能完成哦，不然驱动 器会报错的。
直线电机调试学习资料
初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak load type 峰值负载型
直线电机安装
实际安装现场
次级
120
100
80
60
40
20
00100来自200300400
Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两 种类型.
直线电机调试注意事项
• 在装有绝对光栅尺的情况下, 编码器数据可以在线识别. • 运行电机之前, 要进行磁极位置识别. • 一托二：即一个电机控制模块控制两个电机。依据一个电机的识别过程作两次，注意
两个电机的换向角的差值不能够大于10º，否则依据一个电机的机械位置调整另外一个 电机的机械位置直至两个电机的换向角的差值小于10º。 • 运行电机之前, 增加软限位或者硬限位功能.
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极 距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx + n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
直线电机调整及参数设定
直线电机安调步骤技术课：黄辉一、方向判断1、直线电机的正向判断：1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：2、光栅尺的正向判断：1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法2）通过位置画面观察准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。
3、调整动力线相序当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。
步骤如下：二、参数设定：1、设定平台：系统：31i+PANEL i伺服软件版本：90E3直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）2、参数设定步骤：设定步骤（1）：电机初始化1）初始化位：P2000#0=12）AMR设定：P2001=03）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）4）电机代码：P2020=3915）直线电机有效位：P2010#2=1设定步骤（2）：伺服参数设定1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）故可设定P2024=6250，P2185=103）忽略a编码器断线报警：P2013#7=14）设定AMR变换系数：P2112和P2138方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=12）AMR偏执有效：P2229#0=13）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）1）OVC报警参数POVC1：P2062=325632）OVC报警参数POVC2：P2063=25573）OVC报警参数POVCLMT：P2065=76014）电流频率参数RTCURR：P2086=20295）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140设定步骤（5）：绝对编码器设定1）绝对编码器有效：P1815#5=12）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。
汇川驱动器直线电机调试说明书
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
固高驱动器调试手册-直线电机
目录固高驱动器调试手册 (2)一、设置电机参数及分辨率 (2)二、寻相并验证寻相是否正确 (4)慢速模式 (4)二分搜索法 (7)三、电流环调试 (10)四、惯量比识别 (14)五、傅里叶分析工具 (25)5.1拓展带阻滤波 (27)5.2一阶低通滤波 (28)5.3编码器反馈滤波 (28)5.4速度前馈增益 (29)5.5位置环——一阶低通滤波 (31)六、故障报警 (33)6.1F7——STO (33)固高驱动器调试手册TOYO直线电机—增量式编码器一、设置电机参数及分辨率根据所使用的线马选择对应的动子规格参数以下为LGW17（本体型号）——LMW17（动子规格）参数示例每修改一个参数都需要按回车，否则该值无法生效；填写完参数后点击保存，然后点击编码器修改分辨率。
依次点击①编码器配置→②选择对应的编码器→③设置编码器分辨率编码器分辨率=【极距（mm）*1000】（μm）/读头分辨率例：LGW17极距为40mm，读头分辨率为1μ编码器分辨率=（40*1000）/1=40000设置完编码器分辨率后依次点击①保存→②复位参数设置完成后设备状态无报警信息二、寻相并验证寻相是否正确慢速模式该模式下动子会左右动作2.1依次点击①编码器→②编码器配置，关闭编码器配置2.2寻相方式选择慢速模式，寻相力度百分比依次递增，直到动子运动起来2.2寻相力度不够时驱动器报警L62.3不看第一次寻相结果，进行第二次寻相，观察编码器，正常的寻相方式应为左右摆动90°左边右边二分搜索法该模式动子不会动作2.4寻相完成后点击保存相位，打开示波器分别增加（Iu、Iv、Iw、Vel曲线），观察U、V、W电流以验证寻相是否正确【双击添加曲线】选择好曲线后，将控制源切换成PC将模式切换为电压开环调试依次增加uq_ref（%）的值【220V交流电范围为±5-12】，直到动子运动；若该值增加到12仍无法运动，检查动力线是否正常。
仪器操作流程电动机的调速方法
仪器操作流程电动机的调速方法仪器操作流程-电动机的调速方法Introduction:电动机调速是机电设备操作中常见的一项任务，对于不同的应用场景，选择合适的调速方法至关重要。
本文将介绍几种常见的电动机调速方法，并给出相应的操作流程。
I. 调压器调速方法调压器调速方法适用于交流电动机，通过改变电源电压来实现调速。
操作流程如下：1. 确保电源接通，并检查电动机的工作条件是否正常。
2. 打开调压器控制面板，设置所需的电压值。
注意，调压器的调节范围应符合电动机的额定电压范围。
3. 调节调压器控制面板上的控制钮，逐步改变电压值，直到达到所需的调速效果。
4. 测试电动机的转速，确认是否达到预期要求。
5. 关闭调压器控制面板，并断开电源。
II. 变频器调速方法变频器调速方法适用于交流电动机，通过改变电动机输入电源的频率来实现调速。
操作流程如下：2. 打开变频器控制面板，设置所需的输出频率值。
注意，输出频率范围应符合电动机的额定频率范围。
3. 调节变频器控制面板上的控制钮，逐步改变输出频率值，直到达到所需的调速效果。
4. 测试电动机的转速，确认是否达到预期要求。
5. 关闭变频器控制面板，并断开电源。
III. 软启动器调速方法软启动器调速方法适用于交流电动机，通过控制电动机的起动电流来实现调速。
操作流程如下：1. 确保电源接通，并检查电动机的工作条件是否正常。
2. 打开软启动器控制面板，设置所需的起动电流限制值。
3. 打开电动机的启动开关，软启动器将逐渐施加电压和电流到电动机，使其平稳启动。
4. 当电动机达到额定转速后，软启动器将逐渐取消对电流的限制。
5. 如果需要进一步调速，可以结合其他调速方法进行操作。
IV. 直流电动机调速方法直流电动机具有良好的调速性能，在调速过程中可以通过改变电枢电压或电枢电流来实现。
操作流程如下：2. 打开直流电动机调速器的控制面板，设置所需的电压或电流值。
3. 调节调速器控制面板上的控制钮，逐步改变电压或电流值，直到达到所需的调速效果。
直线电机速度控制方法
直线电机速度控制方法
直线电机是一种特殊的电机，它的转动不是通过旋转，而是通过线性运动来实现。
直线电机具有速度快、精度高、噪音小等优点，因此在工业生产中得到了广泛应用。
而直线电机的速度控制方法也是非常重要的，下面我们来详细了解一下。
直线电机的速度控制方法主要有以下几种：
1. 电压调节法
电压调节法是最常用的直线电机速度控制方法之一。
通过调节电压的大小来控制直线电机的速度。
当电压增大时，直线电机的速度也会随之增加。
这种方法简单易行，但是控制精度较低。
2. 电流调节法
电流调节法是一种比较精确的直线电机速度控制方法。
通过调节电流的大小来控制直线电机的速度。
当电流增大时，直线电机的速度也会随之增加。
这种方法的控制精度较高，但是需要较为复杂的电路。
3. PWM调节法
PWM调节法是一种数字化的直线电机速度控制方法。
通过调节PWM信号的占空比来控制直线电机的速度。
当PWM信号的占空比增大时，直线电机的速度也会随之增加。
这种方法的控制精度非常
高，但是需要较为复杂的控制电路。
4. 位置反馈控制法
位置反馈控制法是一种基于位置反馈的直线电机速度控制方法。
通过测量直线电机的位置信息来控制直线电机的速度。
当直线电机的位置偏离目标位置时，控制系统会自动调整电压或电流来使直线电机回到目标位置。
这种方法的控制精度非常高，但是需要较为复杂的控制电路和传感器。
直线电机的速度控制方法有很多种，每种方法都有其优缺点。
在实际应用中，需要根据具体情况选择合适的控制方法。
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➢ 速度相关的因素
简单来说，电机也是一个电路系统，输 入功率和输出功率平衡。
简单等效：
输入电压Vbus = R*i+L* di/dt + ke*v
反电压ke*v：
电压矢量图
由于电动机也可以作为发电机用，电机在旋转以后会产生发电电压，回馈给电源母线。
电机固定特性参数ke。V越大，反电压就越大。当母线电压Vbus固定，就限制了v的输出。
t/s 电机运动电能状态
如图是电动巴士和电动轿车控制系统，其中蓄电池类似驱动器内部的电容， 再生制动控制一般包含电阻，来消耗来不及对电池充电的多余电能。
一般高速大负荷系统都是用高压供电，以提高运行速度。
➢ 通用做法
制动电阻的使用在伺服控制领域是通用做法。用来提高速度和保护电路。
Siemens 驱动
为了提高V，要么提升母线电压也就是驱动器的供电电压，要么把超过的电压释放掉。
当伺服电机由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧，这被称为再生电力。再 生电力通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后，再用再 生电阻器消耗再生电力。也就是制动电阻用来消耗电机减速制动发电段产生的超过驱动 器吸收能力的电力。
由于直线电机的高速度要求，在由匀速减速过程中发出超量的电压由电阻吸收。用来 保护驱动器和保持系统的功率平衡。特别对于大负载、高速应用的场合。
➢ 电压矢量
电压矢量图描述的电压闭环理论推导：
➢ 示例
V/(m/s)
加速匀速 电动阶段 消耗能量
减速制动 发电阶段 输出能量
Vbus/v
400 320
t/s 制动电阻放电区间 （母线电压超过阀值时）
➢ 直线电机系统中使用制动电阻的作用
直线电机是也就是直线伺服电机，专业术语：永磁直线同步电动机。 属于伺服电机的一种。 也就是说，直线电机属于伺服控制的范畴，伺服电机控制的特性是统 一的。 与伺服电机、无刷直流电机（电动自行车电机）、电动汽车永磁电机 类似 在伺服驱动、电动车电机、变频电机中经常用到制动电阻，作用和本 次解释一致。