迈步自移说明书
迈步自移转载机的结构特征及在矿井中的应用
迈步自移转载机的结构特征及在矿井中的应用摘要：为了提高煤矿运输煤炭的机械化程度，解决刮板转载机最初的人工操作拉移结构行走问题，对刮板转载机的行走进行技术改造，增加迈步式自移结构，实现对刮板转载机的机械化操作，降低劳动强度，提高工作效率，迈步式自移结构成功地应用于刮板转载机。
关键词：迈步自移转载机结构特征1 桥式迈步自移转载机在矿井中的作用迈步自移转载机安装在采煤工作面平巷中，它的作用有两个：一是将工作面刮板输送机运出的煤，转运到带式输送机上；二是通过转载机与带式输送机搭接的变化，保证转载机运输的连续性，减少带式输送机拉伸输送带次数，缩短辅助工时，加快掘进速度，提高生产效率。
2 迈步式自移转载机结构特点2.1 桥式转载机的基本组成桥式转载机主要由拱桥段、爬坡段与落地段三部分组成。
拱桥段主要由架桥槽（槽体为箱式结构）组成。
拱桥段的前端与机头部联接，后端与爬坡段的凸槽联接。
爬坡段由凸槽、调节槽、铰接槽、凹槽组成，将货载抬高，并与拱桥段组成一个刚性整体，后段的凹槽与破碎机的出料腔联接。
落地段由推座槽、抬高槽、调节槽、中部槽、卸料槽、机尾等组成。
落地段的前段与破碎机的进料口联接，后端与机尾联接，除调节槽用哑铃销联接外，其余各溜槽间均用螺栓联接。
2.2 机头机头部通过垂直销轴与行走小车的安装板联接，使机头部可绕此销轴在水平方向上偏移一定角度。
安装板通过横梁及水平销轴与车架相联，可在垂直方向允许一定偏转。
在小车前部还装有卸载导料槽挡板及缓冲装置，防止对输送带的偏载并减小对输送带的冲击。
行走小车支撑在可伸缩皮带机自移机尾架的导轨上，用以实现二者的搭接和相对移动。
可伸缩机头架在刮板链上，在刮板链伸长或磨损造成松弛时进行微调张紧。
2.3 架桥槽、调节槽、铰接槽、凸槽、凹槽以上这五种槽子均是箱式结构，分别用中板、侧板、底板等部件焊接而成的。
架桥槽构成了转载机主体部分的水平段；凸槽、调节槽、铰接槽、凹槽构成了主体部分的爬坡段。
输送机技术协议
太西煤集团民勤实业公司红沙岗一矿综放工作面设备型前部输送机型后部输送机型转载机型破碎机型迈步自移装置－煤层技术协议年月年月日，太西煤集团民勤实业公司、太西煤集团民勤实业公司红沙岗一矿、天地科技股份有限公司开采设计事业部、中煤北京煤矿机械有限责任公司、西安煤矿机械有限公司、中煤张家口煤矿机械有限责任公司，在太西煤集团民勤实业公司就太西煤集团民勤实业公司红沙岗一矿综放工作面设备进行讨论和磋商。
并达成协议如下：一、地质条件（）工作面走向长度：910米（）工作面长度：18米（实体煤长度）（）工作面倾角°（）工作面走向倾角°（）煤层硬度≤二、配套设备如下：采煤机：西安煤矿机械有限公司中部支架：中煤北京煤机公司过渡支架：中煤北京煤机公司刮板输送机：（前）中煤张家口煤机公司（后）中煤张家口煤机公司转载机：中煤张家口煤机公司破碎机：中煤张家口煤机公司迈步自移装置：中煤张家口煤机公司三、前部输送机技术参数. 设计长度. 输送量. 刮板链速.28. 电动机(双速)功率*电压. 减速器型号型行星减速器. 刮板链型式中双链圆环链规格*－链条中心距-140mm刮板间距. 中部槽型式铸焊封底式规格（长*内宽*高）**290mm槽间连接型式锻造长环联接强度. 紧链方式闸盘紧链.牵引方式齿轮销轨式无链牵引（铸造销轨节距）.其它双速、端卸四、前部输送机技术要求．传动装置与输送机平行布置。
．机头、尾卸载高度：800mm；．过渡槽长度：3400mm；．机头、机尾均采取变线设计。
．输送机满足左、右工作面要求。
．铸焊中部槽中板厚40mm，封底板厚25mm；材料：。
．每节中部槽含一节开天窗式侧开口槽。
．减速器、电机冷却水进水口压力为。
五、后部输送机技术参数. 设计长度. 输送量. 刮板链速. 电动机(双速)功率*电压. 减速器型号型行星减速器. 刮板链型式中双链链条中心距-140mm刮板间距. 中部槽型式铸焊封底式规格（长*内宽*高）**335mm槽间连接型式锻造长环联接强度. 紧链方式闸盘紧链.其它双速、端卸六、后部输送机技术要求．传动装置与输送机平行布置。
带式输送机自移机尾司机操作规程
带式输送机自移机尾司机操作规程一、操作人员劳动防护用品的穿戴要求以及注意事项第一条穿戴要求作业时必须穿戴好劳动防护用品（安全帽、矿灯、自救器、防砸靴、防静电工作服、防尘口罩、护目镜、手套），并按规定正确使用劳动防护用品，不得随意取下不用，在作业过程中要爱护劳动防护用品和职业危害防护设施及各种危害标识，不得故意损坏。
第二条注意事项（1）工作服穿戴要求三紧：领口紧、袖口紧、下摆紧；（2）戴安全帽要求必须系帽带，帽内衬垫不能过低；（3）工作鞋必须合脚，不准破口损坏使用、不准拖拉；（4）防护眼镜要带好，不准用墨镜、眼镜代替防护眼镜；（5）矿灯入井前必须充满电，保证能够满足工作时间使用；（6）自救器入井前必须检查，压力显示正常合格，保证能够正常使用；（7）防尘口罩必须使用，定期更换滤棉。
三、操作功能第三条带式输送机用自移机尾具备手动操作和无线遥控操作功能，系统操作分电气系统操作和液压系统操作两个部分，其基本程序是电气系统启动以后通过液压控制阀的操作来实现铲板升降、端头举升、迈步推移、立柱升降、刚性架举升、迈步调偏等功能。
第四条液压系统操作主要是对两组多路换向控制阀和手动控制阀组的操作控制。
四、作业操作第五条迈步自移机尾和自移动力站、破碎转载机、可弯曲皮带转载机之间采用无线传输数据，各设备具有联动功能。
当迈步自移机尾向前移动时，自移动力站自动开启并向后张紧可弯曲皮带装载机，从而保证迈步自移顺利向前移动。
第六条开机操作顺序1、检查电气控制箱是否处于可靠的锁紧位置；2、检查电气控制箱的断路器操作手柄是否处于“分”的位置；3、前级开关送电后，操作电气控制箱的手柄，置于“合”的位置，观察电压表和显示屏指示是否正常；4、拔出各个位置的急停按钮（包括电控箱急停）；5、根据需要，用手动或遥控方式启动泵站电机；6、如果需要，用遥控器操作控制电磁阀，实现各个机构的动作。
7、此后的操作，比如油缸动作或行走，将根据实际情况来进行。
转载机自移说明书
C
0 7m
0 7m 1m
12
13
0 7m
B
0 7m
0 7m 1m
转载支撑缸
转载支撑缸
破碎支撑缸
转载支撑缸
转载支撑缸
破碎支撑缸
1m 2m
0 7m
2m
C
1m 2m
0 7 m C2m
1m
2m
0 7m
2m
B
19
推移缸
14 13/3m
0 7m
B
0 7m
0 7m 1m
奔 牛 BE N NI U
15
16
13/3m
2m
2m
0 7m B
A B
C
破碎支撑缸
转载凹槽支撑缸
图2 液压系统
转载支撑缸
1
2
3
4
5
6
7
8
9 10 11
12
3765
3747 20
2050
2600
20 3000
14105
奔 牛 B E N N I U
2MYC 宁夏 西北 奔牛 实业 集团 有限 公司
共9页 第 6页
13
14 15 16
17
17
2470
MY800----使用说明书
MY800
转载机自移系统
（2MYC）
使用说明书
宁夏西北奔牛实业集团有限公司
2004 年 7 月 安装、使用产品前，请阅读使用说明书
西北奔牛实业集团有限公司
目
录
MY800----使用说明书
1 概述----------------------------------------------------------1 2 主要技术特征--------------------------------------------------2 3 主要结构特点及操作规程----------------------------------------3 3.1 机架自行推移操作--------------------------------------------3 3.2 液压操作系统------------------------------------------------3 4 维护----------------------------------------------------------4 5 润滑----------------------------------------------------------5 6 附图 1～2------------------------------------------------------6
助行机器人 APP 使用说明书
助行机器人APP使用说明书深圳市迈步机器人科技有限公司知识产权本使用说明书及其对应产品的知识产权属于深圳市迈步机器人科技有限公司（以下简称“迈步公司”）。
©2020深圳市迈步机器人科技有限公司版权所有。
未经迈步公司书面同意，任何个人或组织不得复制、修改或翻译本使用说明书的任何部分。
，是迈步公司的注册商标。
声明迈步公司对本说明书拥有最终解释权。
在满足下列全部要求的情况下，迈步公司才认为应对产品的安全性、可靠性和性能负责，即：(1)装配操作、扩充、重调、改进和修理均由迈步公司认可的专业人员进行；(2)所有维修涉及更换的部件以及配套使用的附件、耗材均是迈步公司原配（原装）的；(3)有关的电气设备符合国家标准和本说明书要求；(4)产品操作按照本说明书进行。
(5)本使用说明书也为技术说明书。
对于因使用本产品及其中的配件而产生的任何形式(直接、间接或其它)的损失或损害，我们均不承担任何责任。
目录一、产品简介 (1)二、安装与运行 (2)2.1运行环境 (2)2.2安装及运行 (2)三、主界面 (3)3.1蓝牙连接 (3)3.2参数设置 (4)3.2.1音量设置 (4)3.2.2摔倒报警功能 (4)3.2.3日志保存 (4)3.2.4参数校准 (5)3.2.5恢复出厂设置 (5)3.3运动状态显示 (6)3.4模式选择 (6)3.5助力等级 (7)四、功能介绍 (8)4.1助行模式 (8)4.2偏瘫模式 (8)4.3帕金森模式 (8)4.4被动模式 (9)一、产品简介使用前请务必仔细阅读《助行机器人使用说明书》并按照说明要求使用产品本APP为助行机器人配套使用的手机应用软件，可对助行机器人的助行模式进行切换，以及对助行控制参数进行调整，以适应不同类型的用户。
二、安装与运行2.1运行环境本APP目前只支持Android手机，操作系统Android6.0以上，手机蓝牙版本5.0以上。
2.2安装及运行APP软件安装包可通过扫描下方二维码或登录我司官网/助行机器人max-1/进行下载。
滑靴式自移设备列车使用说明书
目录一、概述----------------------------------------2二、技术特征----------------------------------2三、主要组成部分结构说明----------------2四、易损件目录-------------------------------5五、使用注意事项----------------------------5滑靴式自移设备列车使用说明书一、概述：滑靴式自移设备列车是根据综采工作面顺槽巷道无轨道时专门设计的自移式设备列车。
该列车运行为迈步自移式，解决了通常设备列车靠绞车牵引的弊病，使设备列车行走更加安全可靠。
二、技术特征：三、主要组成部分结构说明：该设备列车主要由滑靴式平板车、导向推移梁、推移千斤顶、抬底千斤顶、连接梁、电缆槽、电缆车等部件组成。
1、滑靴式平板车:滑靴式平板车是装载各类设备的车辆，与设备连接固定方式按不同设备配置。
该平板车承载能力20吨以上，外形尺寸4500×1500×500mm（图一）。
图一2、导向推移梁：导向推移梁分为前后推移梁，前推移梁一端与推移千斤顶连接，一端上平面与抬底千斤顶底部接触；后推移梁前端与前推移梁后端连接，后端与前推移梁前端循环连接形成一条导向轨道，使滑靴式平板车运行时能沿轨道运行，以防止列车跑偏（图二）。
图二3、推移、抬底千斤顶：设备列车前行时由推移千斤顶活塞杆伸出推动导向推移梁，而导向推移梁前端由抬底千斤顶压住，这样，导向推移梁就对地面产生较大的摩擦阻力，从而使平板车向前移动（图三）。
图三4、连接梁：连接梁是设备列车相互间的连接件，使用时可以将所有列车连接、也可按设备质量大小分组进行连接、也可不连接单个车辆单独运行（建议按分组连接方式）。
5、电缆槽:电缆槽设置在设备列车的一侧，可将所有电缆管路存放在里面，只有在平板车之间拖悬设置，如平板车需相对运行时拖悬弧度加大，以保证列车运行时电缆不被拉撤损伤（图四）。
综采工作面迈步自移式设备列车应用
综采工作面迈步自移式设备列车应用摘要：井下综采工作面巷道起伏变化较多 , 综采工作面设备列车移动带来了不安全因素。
实验表明使用迈步自移式设备列车保证了安全 , 极大的减轻了工人的劳动强度 , 运行可靠 , 具有广泛的应用前景。
关键词：迈步自移式；设备列车；使用；推广现阶段，采煤技术逐渐趋向于机械自动化，采煤所涉及的开采和运输设备也层出不穷。
顺槽运输作为综采工作面的主要运输系统，原先我矿综采工作面回采仍旧大量采用有轨绞车钢丝绳牵引运输方式来完成设备列车的运输。
然而该种运输技术具有易掉道、跑车、安全管理难度大、运输效率低、工人劳动强度高，操作安全性差等严重缺点。
针对以上老式设备列车运输的缺点，我矿回采的1413（3）工作面在引用GY200/20型轨道液压移动装置的基础上，通过对设备列车的改造、推移千斤顶的选型、完善巷道打运条件、电缆的回收、信号协调等环节的优化改进，使设备能够适应我矿综采工作面现场环境，实现设备列车的随时、高效、安全、快捷移动，再利用辅助绞车提高设备的适用性、可靠性，从根本上解决了设备列车放飞车这一综采工作面顺槽内最大安全隐患。
1改造方案针对传统设备列车运输的缺陷，现结合生产实际，进行了优化改造，具体优化改造方案介绍如下。
1.1设备列车的改造传统的设备列车固定采用两根40T锚链将对轮锁牢，设备列车拉移时需将锚链拆除并收集好，采用有轨绞车钢丝绳牵引运输方式来完成设备列车的运输，操作繁琐且安全性低。
现采用了28列设备列车，每列车8组制动器，共有224组制动器，设备列车的制动器安装在车轮上起整体制动的作用。
制动采用失效制动方式即在停车或外部泄压等情况时设备列车均为制动状态。
设备列车运行时由液压缸将弹簧压缩，刹车片离开轨道上端侧面，刹车解闸，停车或外部断液时，弹簧释放促使液压缸活塞杆伸出，与液压缸两端相连的刹车片夹紧钢轨顶部两侧面，刹车片与轨道侧面间的摩擦力成为制动力，对整线起制动作用。
每辆设备列车四角都留有350mm×280mm观察口，方便观察制动器抱闸的紧固情况，便于处理隐患及日常检修维护。
迈步式自移机尾的运动规划及液压控制系统设计
迈步式自移机尾的运动规划及液压控制系统设计
张西洋;王成军;任东海;赵其所
【期刊名称】《煤矿机械》
【年(卷),期】2024(45)6
【摘要】为适应现代煤矿安全高效快速掘进的发展需要,研发了迈步式自移机尾。
对迈步式自移机尾的运动进行了规划,采用调高液压缸、推移液压缸、侧移液压缸
实现其调高、前移、侧移、调平和调偏。
完成了迈步式自移机尾的液压控制系统设计,以高压乳化液为工作动力,选用BRW125系列乳化液泵和XR125/10型乳化液
箱组成乳化液泵站系统。
每个液压缸都装有液压锁,确保迈步式自移机尾不会因自
重自行滑落。
迈步式自移机尾结构合理、适用性强,液压控制系统具备就地、遥控、远控3种模式,提高了其使用安全性能和煤矿开采效率。
【总页数】3页(P1-3)
【作者】张西洋;王成军;任东海;赵其所
【作者单位】安徽理工大学人工智能学院;淮北市众泰机电工程有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TD528.1
【相关文献】
1.迈步自移式皮带机尾的研制与应用
2.可调偏迈步式胶带自移机尾的研究
3.迈步式自移机尾自移技术研究
4.综掘巷道迈步式自移机尾智能控制技术研究
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转载机用迈步自移装置
使用维护说明书
(3ZZ)
山西煤矿机械制造有限责任公司
2010年1月
目录
第一章 概述 (2)
第二章 主要技术特征 (3)
第三章 工作原理 (4)
第四章 主要部件的结构特点 (5)
第五章 操作规程 (6)
第六章 自移系统的维护 (7)
第七章 自移系统的润滑 (8)
第一章概述
转载机用迈步自移装置是在高产高效工作面，其顺槽用刮板转载机与破碎机的自移机构。
该装置突破了传统的锚固拉移方式，具有自行前移功能，能在工作面顺槽实现转载机与破碎机的快速推移，尤其在倾角较大的顺槽中使用时，有其他拉移装置不可比拟的优越性。
第二章技术特征
1、系统工作压力………………………………………31.4MPa;
2、调高缸
推 力………………………………………………8×384.9KN; 拉 力………………………………………………8×139.3KN; 行 程………………………………………………250mm;
3、推移缸
推 力………………………………………………2×985.9KN; 拉 力………………………………………………2×630.8KN; 行 程………………………………………………1100mm.
第三章工作原理
3.1工作原理
该自移装置是利用滚动摩擦系数小于滑动摩擦系数的原理，把转载机的一部分和破碎机抬高，由转载机和破碎机与底板的滑动摩擦转化为转载机和破碎机与导轨间的滚动摩擦。
利用调高油缸，把转载机与破碎机的自重压在导轨上，靠导轨与地面的摩擦力的反作用力来推移转载机；利用转载机和地面摩擦力的反作用力实现导轨的前移。
总之，转载机和导轨是互为支点，利用拉移油缸的伸缩功能迈步自移。
此装置适用于一刀一推或两刀一推的作业方式。
该装置以高压乳化液为动力，泵站出口压力为31.4Mpa，与传统的转载机推移相比具有操作简单、方便、安全可靠等优点。
第四章主要部件的结构特点
该装置主要由导轨、滚轮架、联接架、液压系统等部件组成。
其中液压系统由调高油缸、推移油缸、操纵阀、高压管路及辅件等组成。
主要结构特点：
1、联接架不但起联接转载机和自移装置的作用，还能防止自移
装置在倾角较大的顺槽使用时，油缸和活塞杆承受倾向力；
2、为适应底板的起伏不平，导轨之间的联接采用铰接形式；
3、调高油缸进液回路设有液控单向阀，以保证整体维持所要求
的状态，而不至于在自重压力下自行下落；
4、为了便于液压系统管路的布置和保护油管，转载机上设有管
路过孔和电缆槽。
第五章操作规程
自移装置操作以前应注意以下问题：
1、自移装置各元部件是否进行了正确安装，各联结销和螺栓是否坚固良好；
2、液压系统是否进行了正确安装，各液压件是否有油液渗漏现象；
3、液压系统的管路应从同一侧通过油路过孔和电缆槽到达指定位置。
以上问题确认正确无误后方可操作，操作规程如下：
1）调高油缸活塞杆推出，抬起破碎机和转载机落地段；
2）导轨为支点，利用导轨和地面的摩擦力，将推移缸活塞杆推出，这样在推力的作用下，破碎机和转载机沿着导
轨前进一个行程；
3）将调高油缸活塞杆收缩，破碎机和转载机落回地面。
同时滚轮架将导轨抬离地面；
4）将推移缸活塞杆收缩，导轨前进一个行程。
这样往复循环，从而实现破碎机和转载机的迈步自移。
1、调高缸与导向套之间需定期压配式油杯加锂基润滑；
2、每天检查各油缸间联接销是否坚固、良好。
3、每天检查各液压元件和管路有无油液渗漏现象，发现损坏
处要及时更换。
4、每月检查导轨间联接销是否齐全、坚固、良好。
5、定期向滚轮组件和销轴间加注锂基润滑脂。
项目加油部位润滑油注油量加油周期导向套压配式油杯锂基润滑脂注满每天一次滚轮端盖处锂基润滑脂注满半年一次
序号1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
标记
设计
审核工艺
标准化
批准
代号
2ZZ02
2ZZ01
1ZZ-1
1ZZ-2
GB/T91-86
1ZZ02
JB/7940.1-95
1ZZ09
GB/T5781-86
GB/T93-87
2ZZ03
2ZZ04
1ZZ-3
1ZZ03
1ZZ-4
1ZZ-5
1ZZ04
1ZZ-6
GB/T889-86
3ZZ02
1ZZ-7
1ZZ-8
1ZZ-9
1ZZ10
3ZZ01
名称
Ⅰ号导轨
滚轮架
销
垫
销10×80
联接架
油杯M10×1
销轴组件
螺栓M12×40
垫圈12
Ⅱ号导轨
Ⅲ号导轨
盖板
固定架
销
垫
联接座
螺栓M30×2×130
螺母M30
推移导轨
销
垫
销
液控系统
联接导轨
数
量
2
8
8
8
28
8
16
8
40
40
2
2
8
8
16
16
2
84
84
2
4
4
8
1
2
材料重量(Kg)
单重
592
240
3.4
0.05
0.06
291.3
0.01
3.2
0.04
0.005
254
485.4
8
33.6
2.2
0.04
218.2
0.8
0.2
426.9
5.1
0.1
2.5
1410.2
350.2
总重
1184
1920
27.2
0.4
1.68
2330.4
0.16
25.6
1.6
0.2
508
970.8
64
268.8
35.2
0.64
436.4
67.2
16.8
853.8
20.4
0.4
20
1410.2
700.4
备注
借
借
借
借
外购
借
外购
借
外购
外购
借
借
借
借
借
借
借
借
外购
借
借
借
外制
处数分区更改文件号签名年、月、日
阶段标记重量比例
共张第张
序号1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
标记
设计
审核工艺
标准化
批准
代号
5YG
KJ5/10
2U10/KJ
JB/ZQ4224-97
JB/ZQ4224-97
KJ-KJZ10/40/800
KJ3/10
KJ-KJZ10/40/2000
5ZY08-1
4YG
KJ2/10
KJ-KJZ10/40/1500
KJ-KJZ10/40/500
GB/T5781-2000
GB/T41-2000
FDG10D
GB/T93-87
ZCF4-4
GB/T5781-2000
KJ-KJZ10/40/3000
名称
DG-200/1100型推移缸
弯头10
U形卡10
O型密封圈15*2.4
挡圈A15*11*1.25
胶管总成
三通接头10
胶管总成
长U形卡
DG-125/250型调高缸
直通10
胶管总成
胶管总成
螺栓M12×70
螺母M12
单向锁
垫圈12
ZCF4操纵阀组（4片）
螺栓M12×30
胶管总成
数
量
2
20
110
130
130
5
12
8
8
8
6
8
17
4
8
2
8
1
4
10
材料重量(Kg)
单重
329.4
0.26
0.01
0.001
0.002
0.84
0.35
1.7
0.1
73.2
0.18
1.9
0.63
0.072
0.003
3.2
0.005
16
0.04
2.4
总重
658.8
5.2
1.1
0.13
0.26
4.2
4.2
13.6
0.8
585.6
1.08
15.2
10.71
0.288
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