基于ARM32位单片机的机器人设计毕业设计
基于STM32单机的扫地机器人设计
基于STM32单机的扫地机器人设计1. 引言1.1 背景介绍扫地机器人是一种能够自动清扫地面垃圾和灰尘的智能机器人，广泛应用于家庭、办公室和公共场所等各类环境。
随着人们生活水平的不断提高，对于清洁卫生的要求也越来越高，扫地机器人因其高效、方便、智能的特点而备受人们青睐。
随着科技的不断进步，基于STM32单片机的扫地机器人正逐渐成为研究和开发的热点之一。
STM32单片机具有低功耗、高性能、丰富的外设资源等优点，在嵌入式系统开发中得到广泛应用。
借助STM32单片机的强大功能和稳定性，扫地机器人设计师们可以实现更加智能化和高效化的设计。
本文将详细介绍基于STM32单片机的扫地机器人设计，包括系统架构设计、功能模块设计、传感器选择与应用以及控制系统设计等方面。
通过对这些内容的深入探讨，可以更好地了解基于STM32单片机的扫地机器人设计原理和技术实现，为今后的研究和应用提供参考和借鉴。
1.2 研究意义智能扫地机器人已经成为现代家居中不可或缺的清洁助手。
随着人们生活水平的不断提高以及工作节奏的加快，人们对家庭清洁的需求也越来越迫切。
而基于STM32单机的扫地机器人设计，可以更好地满足人们对高效清洁的需求。
研究意义在于提高家庭清洁的效率和质量，解放人们的双手，让他们可以更多地投入到工作和生活中。
通过对传感器及控制系统的研究与应用，可以使扫地机器人具备更加智能化的功能，可以更好地适应不同家庭环境，并具有更多的人性化设计，使其成为人们的贴心家务助手。
基于STM32单机的扫地机器人设计，还具有较高的可扩展性和灵活性，可以满足不同家庭对清洁需求的差异化需求。
本研究具有重要的实用意义和市场前景，可以为智能家居领域的发展贡献力量。
1.3 研究目的研究目的是为了通过基于STM32单机的扫地机器人设计，提高家庭和办公环境的清洁效率，减轻人力劳动的负担。
通过研究和设计扫地机器人，可以实现智能化的清洁服务，提高家庭生活质量和办公效率。
基于STM32的家庭服务机器人系统设计
基于STM32的家庭服务机器人系统设计家庭服务机器人是一种能够为家庭提供多样化服务的智能机器人。
基于STM32的家庭服务机器人系统设计是通过使用STM32微控制器来控制机器人的功能和行为。
该系统设计主要包括硬件设计和软件设计两个部分。
硬件设计：1.外壳设计：根据实际需要，设计一个坚固、美观的外壳，以保护机器人的内部电路和组件。
2.电源设计：选用适当的电源模块，以提供机器人所需的电力，并确保电源输入的稳定性。
3.传感器：通过使用各种传感器，如红外线传感器、声音传感器和图像传感器等，以获取周围环境的信息。
4.电机和驱动器：安装适当的电机和驱动器，以控制机器人的运动和姿态。
5.显示器和音响：装配合适的显示器和音响，以提供机器人和用户之间的交互界面。
6.通信模块：集成适当的通信模块，如Wi-Fi或蓝牙模块，以实现机器人与其他设备的通信。
软件设计：1.系统运行：首先需要编写机器人的控制程序，以确保机器人的运行和行为符合设计要求。
2.感知与导航：使用传感器数据来定位并建立机器人的内部地图，从而实现机器人的感知和自主导航功能。
3.语音和图像处理：使用语音识别和图像处理算法，使机器人能够理解人类的语言和识别人脸、物体等图像信息。
4.任务执行：根据用户的需求和指令，编写机器人执行各种任务的程序，如打扫、煮饭、看护等。
5.用户界面：设计易于操作和友好的用户界面，使用户能够与机器人进行交互，并向机器人提供指令和反馈。
6.智能学习：利用机器学习算法，不断提高机器人的学习能力和智能水平，使其能够根据用户的习惯和反馈进行自主学习和优化。
总结起来，基于STM32的家庭服务机器人系统设计包括硬件设计和软件设计两个部分，通过适当的硬件模块和程序编写，实现机器人的感知、导航、语音识别、图像处理和任务执行等功能，提供多样化的家庭服务。
同时，通过不断的学习和优化，使机器人能够更好地适应用户的需求，为家庭提供更为便捷和智能化的服务。
基于STM32单片机的智能搬运机器人的设计
基于STM32单片机的智能搬运机器人的设计作者：黄钰深张晓培梁金耀赵明范碧纯来源：《科技视界》2019年第12期0 引言智能机器人带有多种传感器，可以将传感器得到的信息进行融合，有效地适应变化的环境[1]。
本文设计的搬运机器人只要在PC端上位机上设置搬运停放的位置，搬运机器人进行自主运动，根据指定的路线行进到指定位置。
1 智能搬运机器人系统设计方案系统设计中选用STM32单片机作为主控制器，负责接收指令和逻辑运算。
WI-FI模块作为搬运机器人与PC端上位机之间通讯的桥梁，负责传输数据以及各种指令。
使得PC端上位机可以实时控制搬运机器人。
电机及电机驱动模块及电机是系统的动力部分。
超声波模块负责检测搬运机器人在前进线路上是否有障碍[2]，并作出调整直到搬运机器人道达指定位置。
系统的总体框图如图1所示。
2 智能搬运机器人硬件设计2.1 控制模块的选择STM32是一种常用的开发芯片，其运算速度快、精度高、能耗小等，并且易于开发。
本系统采STM32F103RCT6作为控制系统的主控制器，完成超声波信息收集、避障、行进、搬运等任务。
2.2 超声波传感器模块本设计的避障采用的是超声波测距离传感器。
超声波测距是通过发射超声波，在遇到障碍物后超声波会被反射被接收器接收到[3]。
其与单片机的接线图如图2所示。
2.3 电机驱动模块此系统的电机驱动模块采用L298N芯片。
在单片机接上模块相应的控制引脚，通过单片机即可控制电机的正、反转以及速度。
四个电机的不同状态的配合完成小车的前进、后退、左、右转等功能。
其与单片机的连接如图3所示。
2.4 WIFI通信模块本设计上位机和下位机进行数据传输采用的无线传输WiFi模块ESP8266。
其电路连接如图4所示。
3 系统软件设计部分3.1 UCOS操作系统为了使得系统实时性良好，本设计在单片机上运行了UCOS系统。
实时操作系统可以运行多任务，操作系统可以及时对任务进行处理[4]。
3.2 上位机界面设计该设计可以实现在上位机设置搬运机器人停放的位置。
毕业设计开题报告 基于STM32单片机的魔方机器人设计
青岛理工大学毕业设计（论文）开题报告题目名称：基于STM32单片机的魔方机器人的设计学院：机电学院专业：电气工程及其自动化学生姓名：XXX学号：XXX指导教师：XXX职称：教授2019年12月17日毕业设计（论文）开题报告二、研究内容1．主要研究内容、目标及拟解决的关键问题（1）研究内容①功能设计：魔方机器人通过STM32单片机控制8个舵机，独立完成魔方的抓取、转体、以及单个面的旋转等功能。
通过颜色识别程序扫描魔方状态，实时传输给单片机，了解魔方复原过程，控制舵机进行对应的转动，从而复原魔方；②机械结构设计：机械部分首先通过CAD软件画出机械抓手、支架等单个部件的雕刻图，使用雕刻机雕刻。
材料选择亚克力有机玻璃作为主要材料。
另外使用四组滑轨滑块用来控制机械臂的前进与后退，从而控制是否握持；③硬件设计：硬件电路设计部分包括STM32配置电路部分、电源部分、舵机控制部分等；④软件设计：软件部分包括STM32控制主程序、不同模块的子程序和各个模块的子程序等；⑤设计完成后用AltiumDesigner10软件画出系统电路的原理图进行实物制作调试；系统测试：利用测试环境对设计的终端进行测试，统计测试结果改进监测终端。
（2）研究目标设计出一款可以将任何混乱程度的三阶魔方还原的魔方机器人，相对于以往的魔方机器人，在多个方面做出优化设计，使得机器人在稳定性和复原魔方的快速性方面达到更好的效果，通过颜色识别程序扫描魔方状态，实时传输给单片机，了解魔方复原过程。
通过STM32单片机控制8个舵机，独立的完成魔方的抓取、转体、以及单个面的旋转等功能。
对于精度要求极高的机械部分，采用亚克力雕刻组装来完成。
最终可以成功的复原任意打乱的魔方。
（3）拟解决的关键问题①使8个舵机的误差控制在5°以内，以及使机械部分精度达到标准；②魔方复原方法的程序设计。
2．拟采取的研究方法、技术路线、实施方案及可行性分析（1）研究方法查阅相关文献，了解国内外魔方机器人的现状，确定研究方案。
基于stm32的人形机器人制作
摘要：变形机器人是机器人领域中新兴起的一个研究方向，同时也是当前机器人学研究领域的一个热点和难点。
本课题参照人体骨骼结构并综合考虑运动中模块间的碰撞、结构变化步数以及车型状态等因素，为机器人设计精确构型。
基于机器人结构设计，详细探讨本项目变形机器人人车变形过程，具体展示不同构型的特点及相互之间的转换和衔接，打破变形机器人研究局限，推进本领域关键技术的突破。
本文我们主要对机电一体化产品-变形金刚机器人进行了系统设计，该变形机器人旨在满足四五岁儿童对于变形金刚机器人玩具的需求，可在战车和机器人之间变换，并且各变形处的机构变换设计巧妙，变换的多变性、趣味性和实用性都非常高，在战车和变形后机器人的外观上极为逼真、酷炫，对儿童极具吸引力。
我们首先对市场前景进行了调查和分析，之后查阅相关资料并进行分析，随后进行机器人方案设计及具体的机械结构设计，并绘制机器人总装图和关键零部件图，然后进行传感与控制方案设计，包括硬件与软件设计，试验测试，最后编制课程设计说明书。
本文对于硬件电路的连接和软件控制方面进行了详细的阐明，完成变形金刚机器人变形、行走的功能，并实现无线通讯功能。
目录第一章方案设计 (6)1 机械结构方案设计 (6)2 驱动方案选择 (7)2.1 电机的选择 (7)3 传感器的选择 (7)4 结构的合理性和参数的合理性 (8)第二章动作的总体规划详细方案 (9)1 人形态下的行走设计 (9)2 车形态下的运动设计 (9)3 人车转换的变形设计 (9)第三章软件系统设计 (10)1 软件系统总体方案 (10)2 控制方案与流程 (11)第四章程序 (12)第五章项目心得 (14)第一章方案设计1机械结构方案设计本次任务主要对我们的机电一体化产品-变形金刚机器人进行了系统设计，实现自动变形。
外部机械结构包括作为战车整体外观的躯壳和车顶，用于连接躯壳以及车顶的支架，与支架连接组成战车车头的两个车头灯以及引擎盖，与支架上端连接的头部，与支架中部连接的两条手臂以及与支架下端连接的两条腿，安装于二条手臂上的前轮以及安装于二条腿上的后轮。
基于STM32单机的扫地机器人设计
基于STM32单机的扫地机器人设计【摘要】本文主要介绍了基于STM32单机的扫地机器人设计。
在我们分析了研究背景和研究意义。
在首先介绍了STM32单机的特点，然后详细描述了扫地机器人的结构设计和STM32单机在其中的应用。
接着讨论了软件设计与实现以及硬件设计与实现。
最后在结论部分对设计进行了总结，并提出可能的改进方向和未来展望。
本文旨在为开发基于STM32单机的扫地机器人提供参考和指导，为智能家居和智能清洁领域的发展做出贡献。
【关键词】STM32单机、扫地机器人、设计、结构、应用、软件、硬件、设计总结、改进方向、未来展望1. 引言1.1 1. 研究背景在现代社会，人们把大部分时间都花在工作和生活中，而家务劳动则成为其中不可避免的一部分。
为了减轻人们的家务负担，提高家庭生活质量，扫地机器人应运而生。
扫地机器人是一种自动化清扫地面的家用电器，通过携带的传感器和智能控制系统，可以自主规划清扫路径，完成地面的打扫工作。
本文拟对基于STM32单机的扫地机器人设计进行深入研究，探讨STM32单片机在扫地机器人中的应用、软件设计与实现、硬件设计与实现等方面的关键技术，并对设计过程中的一些关键问题进行探讨与总结，为今后的智能家居设备设计提供借鉴和参考。
1.22. 研究意义扫地机器人作为智能家居设备的重要组成部分，已经在日常生活中得到广泛应用。
基于STM32单机的扫地机器人设计，不仅可以提高扫地机器人的智能化水平和性能表现，还可以推动单片机技术在智能家居设备中的应用和发展。
具体来说，该设计能够充分利用STM32单机的高性能和稳定性，实现扫地机器人的精准控制和智能化操作，提升用户体验和生活质量。
通过将STM32单机技术与扫地机器人结合，可以为智能家居设备领域带来新的技术突破和创新。
基于STM32单机的扫地机器人设计具有重要的研究意义和应用价值，对推动智能家居设备的发展和普及具有积极的促进作用。
2. 正文2.1 1. STM32单机的特点STM32单片机是一种微控制器芯片，具有体积小、功耗低、性能强大等特点。
基于stm32单片机的毕业设计
基于stm32单片机的毕业设计
一、引言
随着信息技术的发展，单片机应用越来越广泛，从家用电器、汽车等各个领域都用到了单片机，单片机的种类也越来越多，主要有以ARM为核心的嵌入式单片机，其中STM32系列是当前市场上最流行的嵌入式单片机，它采用32位ARM Cortex M3/M4内核，具有高性能、低功耗、低成本特点，可用于移动设备、家庭自动化、物联网等领域。
本文采用STM32F407VET6单片机，设计一个实际的系统，通过研究和实验，熟悉单片机的多种应用。
二、设计思路
1、硬件设计
本系统的硬件设计主要包括以下几部分：
（1）选用STM32F407VET6单片机作为系统的核心控制部件，其它元器件的位置应当注意兼容单片机的IO口。
（2）依据总体设计方案，确定实际使用的电子元器件，并对元器件设计PCB图，采用立体封装进行布线安装。
（3）采用C语言编程，编写系统的软件部分，实现系统的实际功能。
- 1 -。
基于STM32单机的扫地机器人设计
基于STM32单机的扫地机器人设计1. 引言1.1 背景介绍扫地机器人是一种能够自动清扫地面垃圾和灰尘的智能机器人，可以帮助人们减轻日常清洁工作的负担。
随着科技的不断发展，扫地机器人越来越受到人们的关注和青睐，成为家庭清洁的新选择。
而基于STM32单机的扫地机器人设计则是利用STM32单片机作为控制核心，通过编程实现对扫地机器人的控制和运行。
STM32单片机是由意法半导体推出的一种嵌入式微控制器系列，具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，非常适合用于智能机器人的控制系统设计。
借助STM32单片机的强大功能和灵活性，设计出一款性能稳定、功能丰富的扫地机器人是完全可行的。
通过深入研究和设计，本文旨在探讨基于STM32单机的扫地机器人设计方案，从硬件设计、软件设计到系统集成，全面展示如何利用STM32单片机实现扫地机器人的智能化控制。
通过本文的研究，不仅可以为智能家居领域带来新的技术理念和解决方案，同时也可以提高人们生活质量和舒适度。
1.2 研究目的研究目的是为了通过基于STM32单机的扫地机器人设计，探索智能家居领域的发展趋势，提高家庭生活质量和便利性。
具体而言，本研究旨在利用STM32单片机的强大功能和稳定性，结合扫地机器人的设计要求，实现一个性能优越、智能化程度高、操作简便的扫地机器人。
通过该设计，可以在家庭环境中实现自动清扫功能，提高家庭生活质量，减轻家庭成员的家务负担。
研究过程中还将不断优化硬件设计和软件设计，探索系统集成的最佳方法，以提高产品的稳定性和可靠性，为智能家居领域的发展贡献力量。
通过本研究，希望能为未来智能家居设备的设计提供借鉴和参考，推动智能化生活的发展，满足人们对便利、舒适生活的需求。
1.3 研究意义研究意义是对于基于STM32单机的扫地机器人设计具有重要的意义。
随着人工智能和自动化技术的不断发展，扫地机器人作为智能家居的重要组成部分，具有广阔的市场前景和应用空间。
本研究通过基于STM32单机的设计方案，旨在提高扫地机器人的智能化水平和性能表现，为家庭、办公和商业场所的清洁工作提供更加高效和便捷的解决方案。
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基于ARM32位单片机的机器人设计毕业设计目录摘要 (2)Abstract (3)第一章引言 (4)第二章 S3C44B0X控制器介绍 (6)2.1 S3C44B0X控制器管脚 (6)2.2 Samsung S3C44B0X介绍 (8)第三章 ARM开发工具简介 (12)3.1 ARM开发工具综述 (12)3.2 ARM STD安装和应用 (13)第四章 S3C44B0X内部资源编程 (20)4.1 LED显示 (20)4.2键盘控制 (23)4.3 数码管显示 (24)4.4 中断控制 (25)第五章机器人的设计 (27)5.1硬件结构 (27)5.2软件设计 (31)5.3结论 (44)第六章展望 (45)参考文献摘要ARMT7TDMI是通用的32位RISC微处理器成员之一，在非常低的功耗和价格下提供了很高性能。
Samsung S3C44B0X微处理器是三星公司专为手持设备和一般应用提供的高性价比和高性能的微处理器解决方案。
它使用ARM7TDMI核，工作在66MHZ。
为了降低系统总成本，该芯片集成了8KB Cache、外部存储器控制器、LCD控制器等，是一款高效的微处理器。
关键词：ARMT7TDMI 32位微处理器 Samsung S3C44B0X 66MHZAbstractThe ARM7TDMI is a member of the Advanced RISC Machines (ARM) family of general purpose 32-bit microprocessors, which offer very high performance for very low power consumption and price.SAMSUNG's S3C44B0X microprocessor is designed to provide a cost-effective and high performance micro-controller solution for hand-held devices and general applications. The S3C44B0X was developed using a ARM7TDMI core,up to 66MHZ。
To reduce total system cost, S3C44B0X also provides the following: 8KB cache, optional internal SRAM, LCD controller and so on，which is a high performance microprocessors. Keywords: ARM7TDMI 32-bit microprocessors S3C44B0X 66MHZ第一章引言ARM（Advanced RISC Machines）是微处理器行业的一家知名企业，设计了大量高性能、廉价、耗能低的RISC处理器、相关技术及软件。
技术具有性能高、成本低和能耗省的特点。
适用于多种领域，比如嵌入控制、消费、教育类、多媒体、DSP和移动式应用等。
ARM将其技术授权给世界上许多著名的半导体、软件和OEM厂商，每个厂商得到的都是一套独一无二的ARM相关技术及服务。
利用这种合伙关系，ARM很快成为许多全球性RISC标准的缔造者。
目前，总共有30家半导体公司与ARM签订了硬件技术使用许可协议，其中包括Intel、IBM、LG半导体、NEC、SONY、菲利浦和国民半导体这样的大公司。
至于软件系统的合伙人，则包括微软、升阳和MRI等一系列知名公司。
ARM架构是面向低预算市场设计的第一款RISC微处理器。
ARM提供一系列内核、体系扩展、微处理器和系统芯片方案。
由于所有产品均采用一个通用的软件体系，所以相同的软件可在所有产品中运行（理论上如此）。
典型的产品如下。
①CPU内核--ARM7：小型、快速、低能耗、集成式RISC内核，用于移动通信。
-- ARM7TDMI(Thumb):这是公司授权用户最多的一项产品，将ARM7指令集同Thumb扩展组合在一起，以减少内存容量和系统成本。
同时，它还利用嵌入式ICE调试技术来简化系统设计，并用一个DSP增强扩展来改进性能。
该产品的典型用途是数字蜂窝电话和硬盘驱动器。
--ARM9TDMI:采用5阶段管道化ARM9内核，同时配备Thumb扩展、调试和Harvard总线。
在生产工艺相同的情况下，性能可达ARM7TDMI的两倍之多。
常用于连网和顶置盒。
②体系扩展-- Thumb:以16位系统的成本，提供32位RISC 性能，特别注意的是它所需的内存容量非常小。
③嵌入式ICE调试由于集成了类似于ICE的CPU内核调试技术，所以原型设计和系统芯片的调试得到了极大的简化。
④微处理器--ARM710系列，包括ARM710、ARM710T、ARM720T 和ARM740T:低价、低能耗、封装式常规系统微型处理器，配有高速缓存（Cache）、内存管理、写缓冲和JTAG。
广泛应用于手持式计算、数据通信和消费类多媒体。
--ARM940T、920T系列:低价、低能耗、高性能系统微处理器，配有Cache、内存管理和写缓冲。
应用于高级引擎管理、保安系统、顶置盒、便携计算机和高档打印机。
--StrongARM:性能很高、同时满足常规应用需要的一种微处理器技术，与DEC联合研制，后来授权给Intel。
SA110处理器、SA1100 PDA系统芯片和SA1500多媒体处理器芯片均采用了这一技术。
--ARM7500和ARM7500FE:高度集成的单芯片RISC计算机，基于一个缓存式ARM7 32位内核，拥有内存和I/O控制器、3个DMA通道、片上视频控制器和调色板以及立体声端口;ARM7500FE 则增加了一个浮点运算单元以及对EDO DRAM的支持。
特别适合电视顶置盒和网络计算机（NC）。
Windows CE的Pocket PC只支持ARMWindows CE 可支持多种嵌入式处理器，但基于Windows CE 的Pocket PC则只支持ARM一种。
微软在对SH3、MIPS、ARM等嵌入式处理器做了评估后认为，ARM是一种性价比较好的选择。
由于目前ARM在手持设备市场占有90%以上的份额，只支持ARM，可以有效地缩短应用程序开发与测试的时间，也降低了研发费用。
由于ARM开放其处理器授权，因此，用户在市场上可以在多家整机厂商中进行选择，从而保证了这一市场的竞争性。
ARM微处理器的特点ARM微处理器的特点采用RISC架构的ARM微处理器一般具有如下特点：1、体积小、低功耗、低成本、高性能；2、支持Thumb（16位）/ARM（32位）双指令集，能很好的兼容8位/16位器件；3、大量使用寄存器，指令执行速度更快；4、大多数数据操作都在寄存器中完成；5、寻址方式灵活简单，执行效率高；6、指令长度固定；。
ARM微处理器的应用领域到目前为止，ARM微处理器及技术的应用几乎已经深入到各个领域：1、工业控制领域：作为32的RISC架构，基于ARM核的微控制器芯片不但占据了高端微控制器市场的大部分市场份额，同时也逐渐向低端微控制器应用领域扩展，ARM微控制器的低功耗、高性价比，向传统的8位/16位微控制器提出了挑战。
2、无线通讯领域：目前已有超过85%的无线通讯设备采用了ARM技术，ARM以其高性能和低成本，在该领域的地位日益巩固。
3、网络应用：随着宽带技术的推广，采用ARM技术的ADSL芯片正逐步获得竞争优势。
此外，ARM在语音及视频处理上行了优化，并获得广泛支持，也对DSP的应用领域提出了挑战。
4、消费类电子产品：ARM技术在目前流行的数字音频播放器、数字机顶盒和游戏机中得到广泛采用。
5、成像和安全产品：现在流行的数码相机和打印机中绝大部分采用ARM技术。
手机中的32位SIM智能卡也采用了ARM技术。
除此以外，ARM微处理器及技术还应用到许多不同的领域，并会在将来取得更加广泛的应用。
ARM运用和机器人设计ARM作为一项刚刚发展起来的新技术，具有很强的发展力。
由于是新生技术，因此在高校中只有研究生才开设这门课程，或者研究生在做研究型工作。
而在本科生中，由于各种原因，至今还没有开设这门课程。
因此，选择这个题目，一方面是希望能够在本科的学习阶段学习这门新技术，另一方面也是为以后在本科生开设这门课程做准备——开发实验系统。
在现有的（实验室拥有的设备）机器人的设计中，用的是摩托罗拉公司的68HC12单片机来进行开发的。
因此该设计希望将S3C44B0X运用在机器人身上，利用S3C44B0X优势，结合开放源码的UC/OS- II操作系统，开发出性能更高、可靠性更好的机器人。
第二章S3C44B0X控制器介绍2.1 S3C44B0X控制器管脚om[1:0]输入: om[1:0]设置S3C44B0X在测试模式和确定nGCS0的总线宽度,逻辑电平在复位期间由这些管脚的上拉下拉电阻确定. ADDR[24:0]输出: 地址总线输出相应段的存储器地址.DATA[31:0]输入输出:数据总线,总线宽度可编程为8/16/32 位.nGCS[7:0]输出:芯片选择,当存储器地址在相应段的地址区域时被激活.存取周期和段尺寸可编程.nWE输出 :写允许信号,指示当前的总线周期为写周期.nWBE[3:0]输出: 写字节允许信号.nBE[3:0]输出:在使用SRAM情况下字节允许信号.nOE输出 :读允许信号,指示当前的总线周期为读周期.nXBREQ输入: nXBREQ 总线控制请求信号，允许另一个总线控制器请求控制本地总线，nXBACK信号激活指示已经得到总线控制权。
nXBACK输出：总线应答信号。
nWAIT输入：nWAIT请求延长当前的总线周期，只要nWAIT为低，当前的总线周期不能完成。
ENDIAN输入：它确定数据类型是little endian还是big endian，逻辑电平在复位期间由该管脚的上拉下拉电阻确定.nRAS[1:0]输出：行地址选通信号。
nCAS[3:0]输出：列地址选通信号。
nSRAS输出：SDRAM行地址选通信号。
nSCAS输出：SDRAM列地址选通信号。
nSCS[1:0]输出：SDRAM芯片选择信号。
DQM[3:0]输出：SDRAM数据屏蔽信号。
SCLK输出：SDRAM时钟信号。
SCKE输出：SDRAM时钟允许信号。
VD[7:0]输出：LCD数据线，在驱动4位双扫描的LCD时，VD[3:0]为上部显示区数据，VD[7:4]为下部显示区数据。
VFRAME输出：LCD场信号，指示一帧的开始，在开始的第一行有效。