远程探测机器人
机器人在军事领域的应用
机器人在军事领域的应用引言随着科技的快速发展和人工智能技术的逐渐成熟，机器人在各个领域的应用也越来越广泛。
军事领域作为一项重要的国家战略事务，对于机器人技术的应用具有极大的需求和潜力。
本文将从不同角度探讨机器人在军事领域的应用，包括作战辅助、无人机、侦察侦察、工程作战、医疗救援等方面。
一、作战辅助机器人在军事作战中的应用，既可以为士兵提供辅助，又可以作为一种新型的武器系统。
在士兵辅助方面，机器人可以承担一些单调重复的工作，如搬运装备、搭建营地等。
同时，机器人还可以为士兵提供实时情报、指挥调度等功能，在战场上起到极大的辅助作用。
此外，机器人还可以承担一些高风险任务，如排雷、侦察等，不仅保护了士兵的生命安全，还提高了作战效率。
在武器系统方面，机器人可以作为一种新型的武器平台。
例如，无人战车可以配备火炮和导弹等武器系统，进行远程打击。
此外，空中机器人也可以进行空中侦察和攻击任务，如无人机。
由于机器人具有自主性和快速反应能力，可以在战场上发挥更大的优势，提高作战效果。
二、无人机无人机是机器人在军事领域中的一个重要应用方向。
无人机具有高机动性、长时间飞行、低成本等特点，广泛应用于侦察、攻击、支援等任务中。
在侦察方面，无人机可以进行远程侦察、目标定位等任务。
通过搭载高清摄像头和红外传感器等设备，无人机可以实现对地面目标的监视和追踪，为作战指挥提供重要情报。
在攻击方面，无人机可以进行针对性的精确打击。
通过搭载导弹和炸弹等武器系统，无人机可以对敌方目标进行精确打击，降低作战风险，提高作战效率。
在支援方面，无人机可以进行物资运输、医疗救援等任务。
通过搭载货物舱和医疗设备等，无人机可以在战场上提供必要的物资支援，缩短补给线，提高作战效率。
三、侦察侦察机器人在侦察领域的应用也具有很大的潜力。
机器人可以搭载各种传感器和设备，对目标进行远程侦察和监视，获得重要情报，为作战指挥提供决策支持。
在陆上侦察方面，机器人可以通过行走、爬行等方式进入恶劣环境，搜集目标情报。
特种机器人分类
特种机器人分类一、介绍特种机器人是指用于执行特殊任务的机器人系统。
随着科技的发展，特种机器人在军事、安全、救援、医疗等领域发挥着越来越重要的作用。
本文将对特种机器人进行分类，以便更好地了解不同类型的特种机器人及其应用领域。
二、地面特种机器人地面特种机器人是指用于在地面上执行任务的机器人系统。
根据功能和应用领域的不同，地面特种机器人可以分为以下几类：1. 探索与侦察机器人探索与侦察机器人主要用于在未知或危险环境中进行侦察和探测任务。
这类机器人通常配备有高清摄像头、红外相机、激光雷达等传感器，可以用于勘测地质环境、搜索灾害现场、监测危险区域等。
常见的探索与侦察机器人包括：•无人机：用于进行航拍、巡逻和侦察任务。
•陆地巡逻机器人：具备自主导航能力，可在复杂地形中执行巡逻任务。
•隧道侦察机器人：用于侦查和勘测隧道内部环境。
•搜索救援机器人：可在灾害现场搜寻幸存者或遇险人员。
2. 清障与拆弹机器人清障与拆弹机器人主要用于处理危险物品、炸弹和爆炸品等。
这类机器人通常配备有机械手臂、爪子、夹钳等装置，可以进行精确的操作和物体处理。
常见的清障与拆弹机器人包括：•安全拆弹机器人：用于处理危险爆炸物品，具备远程操作和精确操作能力。
•化学品处理机器人：用于处理化学品泄漏、清理污染物。
•无人地雷探测机器人：可在危险区域探测和清理地雷。
救援与医疗机器人主要用于灾害救援和医疗救治等任务。
这类机器人通常具备远程操作和医疗救护能力，可以在灾难现场提供迅速的救援和医疗服务。
常见的救援与医疗机器人包括：•救援机器人：用于在灾难现场搜救被困人员、搬运重物等。
•手术机器人：用于进行精确的手术操作，提高手术成功率。
•康复机器人：用于康复训练和物理治疗，帮助患者恢复功能。
三、水下特种机器人水下特种机器人是指用于在水下环境中执行任务的机器人系统。
根据功能和应用领域的不同，水下特种机器人可以分为以下几类：1. 海底探索机器人海底探索机器人用于深海勘探、海底地质调查和资源开发等任务。
基于STM32的抓取机器人的模块化设计
１ 引言
1958 年美国联合控制公司研制出第一台机械手。不论是 传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备。 我国已基本掌握了机器人的设计制造技术、控制系统和驱动 系统的设计以及机器人的软件和编程等关键技术 [1]，但是在 救援、搬运、抓取等实际应用中的智能机器人的研究还处在 某个单项研究阶段。目前，已受到很多部门的重视，并得到 越来越广泛的应用。
(College of Electronics and Information Engineering, University of Science and Technology Liaoning, Anshan Liaoning 114000, China)
Abstract: The intelligent grasping robot studied in this project is mainly used in dangerous operations such as rescue, toxic gas, collapse and other dangerous environment. With the ARM processor as the core control，the system has three modules, study such as mechanical structure design, information acquisition and detection and remote control. Among them, the mechanical structure design mainly studies the manipulator action system; the information collection and detection mainly study sensor detection system, IMAQ and processing; remote control mainly includes the transmission and reception of wireless signal. It can accomplish a variety of complex rescue tasks and ensure personal safety.
智造“顶天立地”的机器人——记东南大学电气仪器控制学部主任宋爱国
封面人物Cover Characters教授，32岁晋升为教授并评为博士生导师。
从刚毕业的博士迅速成长为独当一面的博士生导师，在宋爱国看来虽有自己的付出，但更有恩师的指引。
受少年百科丛书《飞向星星》的影响，宋爱国从小就对太空、宇宙充满着探索的好奇心。
高考时被招生老师“志在蓝天”的宣讲所感染，宋爱国将“南京航空学院”填在了志愿表上，之后在那里完成了本科、硕士学业。
为了领略不同学校的学术氛围，他到东南大学仪器科学与工程系攻读了博士研究生，师从黄惟一教授从事机器人技术研究。
宋爱国至今难以忘怀黄老师上第一节课的情形，“机器人传感技术”开课的第一天，黄老师向弟子们讲述了实验室从事机器人研究的历史，回忆起了一段悲痛的往事。
他说：“我们实验室的机器人研究事业，是实验室的创始人查礼冠老师用生命换来的！不将东南大学的机器人技术研究发展好，就对不起查老师！”那段话，一直激励着宋爱国。
宋爱国查礼冠教授是我国机器人事业的开拓者，她1958年就率领师生研制了我国第一台仿人机器人。
“文革”结束后的1978年，她敏锐地感觉到，机器人的时代将会到来，她征求了黄惟一等人的意见后，决定以机器人传感技术作为重点，组建实验室及团队，开展机器人的感知、控制和人工智能研究。
黄惟一老师作为查老师的主要助手，开始从陀螺仪与惯性导航技术的研究转为从事机器人技术的研究。
1983年，全国第一次机器人大会在华南理工大学召开，查老师作为大会的3个主要发起人之一带领黄老师及两位研究生一起去参加会议。
会议刚结束，两人走在华南理工大学校园里，一辆失控的汽车从斜坡上直冲而下，撞倒两位教师。
查老师当场身亡，黄老师重伤昏迷。
一年后，康复的黄惟一老师重新回到工作岗位，扛起了建设机器人传感与控制技术实验室的重任。
在他的带领下，团队重点开展机器人非视觉传感器的研究。
从1986年开始实验室得到国家原“863”高技术计划项目（以下简称“863”计划）的持续支持，并成为“863”计划先进制造领域机器人传感技术网点实验室的副组长单位。
F2000型网络机器人的研究与实现
４环境信息感知
环境信息的感知直接决定着远程控制机上人机界面的内容 以及操作员控制机器人的难
易程度。在诸多环境探测的传感器中，全景视觉传感器具有探测范围宽、获取信息快速完整
等优点，仅用一台摄像机就可 以观测到以机器人为圆心，一定半径的 ３０ 全景环境。不仅 ． ６
快速获取环境信息，而且大幅度减少系统设计的复杂性，因此我们采用全景摄像头作为视觉 传感器。因为视频数据传输量大，带宽要求高，因此我们在网络机器人端采用 Ｈ ２３ ． 视频压 ６
维普资讯
１ ０
工 程 地 质 计 算 机 应用
２０ ０ ６年 第 ４期
总 ４ ４期
Ｆ ０ ０型 网络机器人 的研 究 与实现 ２０
陆 涛 （ 北京交 通大学计算机系 北京 １０４ ） ００４
【 摘要】由于环境感知、自 主定位与导航等技术瓶颈的存在，完全 自 主的机器人 目前还难以走向
动化 、精密化 、无人化 ，对于提高生产效率、产品质量 以及减轻工人负担都有重要意义 。 （ ）遥操作：遥操作应用较多，大到空间飞船、水下探测机器人、远程手术，小到家 ２
庭护理、简单看护等 ，还可以通过遥控处于矿井中的采矿设备。 （ ）娱乐领域：网络机器人连接到 Ｉ ｅ ｔ ３ ｎ ｍｅ上，远端的各种声音、图像信号经各种传感 ｔ
的性价比超 出了其它技术，而且能够满足我们的要求，予 以采用。在硬件方面只需要两块无
线网卡和一个无线路由器。
维普资讯
１ ２
工 程 地 质 计 算 机 应 用
２０ ０ ６年 第 ４期
总 ４ ４期
６机器 人下位机控制系统
为了使 网络机器人成为一个好 的多智能体
实用 。利用远程控制机进行遥控控制可以很好地解决上述问题 。本文主要 从体 系结构、环境感知 、
安川机器人远程控制总结 _机器人端
安川机器人远程控制总结 _机器人端安川机器人远程控制总结＿机器人端随着科技的不断发展，机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
安川机器人作为工业机器人领域的知名品牌，其远程控制技术为生产过程带来了更高的灵活性和效率。
本文将对安川机器人的远程控制在机器人端的相关情况进行总结。
一、安川机器人远程控制的基本原理安川机器人的远程控制基于网络通信技术，通过在机器人端和控制端建立稳定的数据连接，实现对机器人的操作和监控。
在机器人端，需要配备相应的通信模块和控制器，以接收和处理来自远程控制端的指令。
当远程控制端发送指令时，这些指令会通过网络传输到机器人端的通信模块。
通信模块将指令传递给控制器，控制器再根据指令内容对机器人的运动、动作和工艺参数进行调整。
同时，机器人端也会将自身的状态信息，如位置、速度、关节角度等，反馈给远程控制端，以便操作人员实时了解机器人的工作情况。
二、机器人端的硬件配置要求为了实现稳定的远程控制，安川机器人端需要具备一定的硬件配置。
首先，通信模块要具备高速、稳定的数据传输能力，以确保指令和数据的实时交互。
其次，控制器需要有足够的计算能力，能够快速处理来自远程控制端的复杂指令，并精确控制机器人的动作。
此外，机器人端还需要配备传感器和执行器等设备，以实现对环境的感知和动作的执行。
传感器可以获取机器人周围的信息，如温度、湿度、障碍物等，执行器则负责将控制器的指令转化为实际的动作，如电机的转动、气缸的伸缩等。
三、机器人端的软件系统在软件方面，安川机器人端通常运行着专门的操作系统和控制软件。
操作系统提供了基本的运行环境和资源管理功能，控制软件则负责实现机器人的运动控制、路径规划、任务调度等核心功能。
为了支持远程控制，机器人端的软件系统还需要具备网络通信协议的支持，能够与远程控制端进行有效的数据交换。
同时，软件系统还需要具备一定的安全机制，防止未经授权的访问和恶意指令的干扰。
四、机器人端的安全保障措施安全是远程控制中至关重要的环节。
侦察机器人的原理
侦察机器人的原理侦察机器人是一种能够执行侦察任务的自主机器人系统。
它们通常被用于军事、安全和情报领域，以收集情报、监视目标和提供实时数据支持。
侦察机器人的原理涉及多个方面，包括传感器技术、导航系统、通信技术和数据处理能力等。
首先，侦察机器人的传感器技术是其实现侦察任务的基础。
传感器可以帮助机器人感知环境，收集各种类型的数据。
常见的传感器包括摄像头、红外线传感器、声纳传感器和雷达传感器等。
摄像头可以捕捉图像和视频，红外线传感器可以检测热能辐射，声纳传感器可以测量声音的反射和传播，雷达传感器可以探测目标的位置和速度。
这些传感器的组合可以提供全面的环境感知能力，使机器人能够获取目标的位置、形状、温度、声音等信息。
其次，侦察机器人需要具备导航系统，以实现自主移动和定位。
导航系统通常包括惯性导航单元（IMU）、全球定位系统（GPS）、激光测距仪（LIDAR）和地图构建算法等。
IMU可以测量机器人的加速度和角速度，从而估计机器人的位置和姿态。
GPS可以提供全球范围内的位置信息，但在室内或遮挡物较多的环境下可能无法正常工作。
LIDAR可以通过激光束扫描周围环境，生成高精度的地图和障碍物信息。
地图构建算法可以将传感器数据与机器人的运动轨迹相结合，生成机器人所在环境的地图，并用于路径规划和导航决策。
第三，侦察机器人需要具备通信技术，以实现与操作员或其他机器人的远程通信。
通信技术可以包括无线电通信、卫星通信和互联网通信等。
无线电通信可以用于短距离的数据传输和控制指令的发送。
卫星通信可以实现远距离的数据传输和实时视频传输，适用于远程作战和侦察任务。
互联网通信可以通过无线网络连接到云端服务器，实现数据存储和共享，以及远程控制和指挥。
最后，侦察机器人需要具备强大的数据处理能力，以分析和处理传感器收集到的大量数据。
数据处理包括图像处理、语音识别、目标检测和行为分析等。
图像处理可以用于图像增强、目标跟踪和目标识别等任务。
语音识别可以将语音信号转化为文本或命令，实现与操作员的语音交互。
机器人遥操作技术
机器人遥操作技术在当今科技飞速发展的时代，机器人遥操作技术正逐渐成为一项引人瞩目的前沿领域。
它不仅为我们的生活带来了诸多便利，还在工业、医疗、航天等众多领域发挥着至关重要的作用。
简单来说，机器人遥操作技术就是让操作人员在远处对机器人进行控制和指挥，使其完成各种任务。
想象一下，你可以坐在舒适的办公室里，通过一系列的设备和通信手段，精准地操控千里之外的机器人进行危险的救援工作，或者在复杂的工业生产线上进行精细的操作，这就是机器人遥操作技术的魅力所在。
要实现机器人遥操作，首先需要有可靠的通信链路。
这就好比是机器人与操作人员之间的“桥梁”，负责将操作人员的指令快速、准确地传输给机器人，同时将机器人的状态和感知信息反馈给操作人员。
在过去，由于通信技术的限制，遥操作往往存在较大的延迟和数据丢失，这严重影响了操作的精度和效率。
但随着 5G 等高速通信技术的发展，通信的实时性和稳定性得到了极大的提升，为机器人遥操作技术的发展奠定了坚实的基础。
在遥操作过程中，操作人员如何获取机器人的状态信息也是一个关键问题。
传感器技术在这里发挥了重要作用。
机器人身上配备了各种各样的传感器，如视觉传感器、力传感器、位置传感器等，它们能够实时感知周围环境和自身的状态，并将这些信息转化为电信号传输给操作人员。
操作人员通过这些信息，就能够像身临其境一样了解机器人所处的环境和工作情况，从而做出更加准确的决策和操作指令。
为了让操作人员能够更加直观、自然地对机器人进行控制，人机交互设备也在不断创新和发展。
传统的键盘、鼠标等设备已经无法满足复杂的遥操作需求，取而代之的是更加先进的手柄、数据手套、动作捕捉设备等。
这些设备能够更加精准地捕捉操作人员的动作和意图，并将其转化为机器人的控制指令。
例如，操作人员戴上数据手套，通过手指的弯曲和伸展，就可以控制机器人的机械手进行精细的抓取动作。
然而，机器人遥操作技术并非一帆风顺，它面临着许多挑战。
其中之一就是操作的准确性和稳定性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
成本预算
名称 型号 单价 数量 总价（RMB) 直流减速电机 车轮 DC3V-6V 防滑加宽 5.7 2.7 2 2 11.4 5.4
底盘
亚克力板材质
35
1
35
保护板 万向轮 51开发板
亚克力板材质 普通型 BST-V51
15 1.5 56
1 1 1
15 1.5 56
避障模块模块
HC-SR04
12
可行性分析
通过舵机控制机械爪，完成 按钮启动以及夹持模拟感应器 的工作。操作难点：夹持感应 器和按模拟按钮时，机械手需 要倾斜一定角度执行；对于感 应器的圆柱体模型，夹持时的 接触面较小，实际安装时需要 在机械爪前端加装增加接触面 积的零部件以保证夹持工件的 稳定性。同时摄像头的角度也 将对机械手的工作起关键作用。
远程探测机器人 Remote Inspection Robot
模块介绍
机器人基本参数 机器人工作要求 机器人工作原理 机器人工作系统 机器人可行分析 机器人成本预算
基本参数
长度:322mm 宽度:211mm 机械爪最大张角:55° 机械爪闭合时长度:108mm 机械爪张开时宽度:98mm
工作原理
舵机控制板 遥控器
机械爪
夹持物品 51开发板
信号接收器
电机驱动板
摄像头工作 驱动电机运作
工作系统
无线通信系统 供电系统 图像采集系统 避障测距系统 机械臂系统 电机驱动与控制系统
可行性分析
摄像头左右活动角度为360° 上下活动角度为180°在机器人 行进过程中可观察到障碍物的 情况，以及可以通过机器人位置 调整读出数字压力计的读数。 操作难点在于如何调整摄像头的 安装高度使得观察角度最优； 机械爪的放置也有可能会遮挡到 摄像头的观察视野 ，实际安装时 需要调整两者的位置。
工作要求
绕开障碍：采用人工远程蓝牙遥控操作、结构采用两伺 服电机驱动轮与万向轮，采用差动方式进行转向，并配 合前端两个的距离感应器，确保不会碰撞到障碍物，这 种结构使它简便的具有了极大的行动自由，。 抓取物品：使用舵机控制配有两自由度的机械爪，可以 完成对物体抓取。 视频传输：顶部的摄像头可以将机器人所在位置的环境 以视频的形式通过无线网络传回上位机，并且上位机可 以任意调节其摄像角度。 扩展功能 在图像采集系统、机械臂与定位系统配合下可完成对特 定物体从一个特定地方抓取，转移，释放至另一个特定 地方. 通过人操作上位机并根据远程图像来精确控制机器人行 进与机械臂从而进行更加复杂的任务（如摄取传感器）。
2
24
电池盒+锂电池 信号增强器
带充电器
20 4.5
1 2
20 9
电动夹持机械臂 摄像头
2自由度带舵机 红外接收
110 45
1 1
110 45 332.3
谢谢观赏 事在人为