GPS定位算法研究
利用GPS数据进行城市交通拥堵识别算法研究
利用GPS数据进行城市交通拥堵识别算法研究一、引言随着城市快速发展和人口增长，交通拥堵已经成为城市运营中的日益突出的问题。
传统的交通控制方法已经越来越难以解决这个问题。
然而，随着全球卫星定位系统（GPS）技术的发展，GPS 数据已经成为城市交通研究的重要数据来源之一。
本文旨在介绍利用GPS数据进行城市交通拥堵识别算法的研究，探讨如何通过GPS数据来更好地理解城市交通拥堵情况。
二、GPS数据概述GPS定位技术，简单来说，就是通过地球上的卫星发射信号，接收器接收卫星信号，从而确定自身位置的技术。
GPS数据通常包括以下信息：1. 时间戳： GPS记录的每个位置都包含一个时间戳。
2. 经纬度：GPS可以记录位置的经度和纬度。
3. 速度： GPS记录的位置变化速度可以确定车辆或行人的行驶速度。
4. 方向：GPS数据可以记录方向，包括车辆的行驶方向。
三、城市交通拥堵识别算法1. 建立交通速度模型可以通过GPS数据计算每一段路程的平均速度。
这可以通过以下方法实现：(1) 分段计算速度：将道路分割成小的段落，然后计算每个段落的平均速度。
(2) K-means聚类：将GPS数据聚类成不同的区域，并计算每个区域的平均速度。
(3) Kalman滤波器：通过Kalman滤波器，可以平滑GPS数据，并计算出速度。
2. 预测交通拥堵状况利用建立的速度模型，可以预测交通拥堵状况。
可以通过以下方法来预测交通拥堵状况：(1) 基于历史数据的预测：通过历史速度数据，可以预测今天的交通状况。
(2) 单车速度预测：通过计算单车速度数据，可以预测交通拥堵状况。
(3) 基于深度学习的预测：通过深度学习算法，可以预测未来交通状况。
3. 识别交通拥堵区域基于预测的交通拥堵状况，可以识别出交通拥堵区域。
可以通过以下方式识别交通拥堵区域：(1) 基于密度的聚类：通过计算密度，可以识别出密集的交通区域。
(2) 基于速度的聚类：通过计算速度，可以识别出速度较慢的交通区域。
GPS导航定位原理以及定位解算算法
GPS导航定位原理以及定位解算算法GPS（全球定位系统）是一种基于卫星信号的导航系统，用于确定地球上任意点的位置和时间。
GPS导航定位的原理基于三个基本原则：距离测量、导航电文和定位解算。
首先，定位解算的基本原理是通过测量卫星与接收器之间的距离差异来确定接收器的位置。
GPS接收器接收卫星发射的信号，并测量信号从卫星到接收器的时间延迟。
通过已知卫星位置和测量时间延迟，可以计算出接收器与卫星之间的距离。
至少需要接收到4个卫星信号才能进行定位解算，因为每个卫星提供三个未知数（x、y、z三个坐标）和一个时间未知数。
其次，GPS导航系统通过导航电文提供的卫星轨道参数来计算卫星的精确位置。
每个卫星通过导航电文向接收器传递关于卫星识别码、卫星轨道和钟差等数据。
接收器使用这些参数来计算卫星的准确位置。
最后，通过定位解算算法，将接收器收到的卫星信号和导航电文中的轨道参数进行计算，可以确定接收器的位置。
定位解算算法主要有两种：三角测量法和最小二乘法。
三角测量法基于三角学原理，通过测量多个卫星与接收器之间的距离差异，然后根据这些距离差异以及卫星的位置信息来计算接收器的位置。
这种算法的优势是计算简单，但受到测量误差的影响较大。
最小二乘法是一种数学优化方法，通过最小化接收器位置与测量距离之间的误差平方和来求解接收器的位置。
该方法考虑到了测量误差的影响，并通过对多个卫星信号进行加权以提高解算的准确性。
除了上述的定位解算算法，GPS导航系统还使用了差分GPS和惯性导航等技术来提高定位精度和可靠性。
差分GPS通过接收器与参考站之间的信号比对，消除了大部分的误差，提高了定位精度。
惯性导航通过测量加速度和角速度来估计接收器的位移，可以在信号丢失或弱化的情况下提供连续的导航定位。
综上所述，GPS导航定位通过距离测量、导航电文和定位解算算法来确定接收器的位置。
通过接收到的卫星信号和导航电文中的轨道参数，定位解算算法能够计算出接收器的位置，并提供准确的导航信息。
车用GPS定位系统的研究与开发
车用GPS定位系统的研究与开发一、GPS定位系统的基本原理GPS定位系统是一种利用卫星导航技术进行定位的系统，其基本原理是利用空间中的多个卫星进行三维定位，通过接收卫星信号并进行处理，可以得到精准的位置信息。
GPS定位系统由GPS 卫星、GPS接收机和计算机软件组成，其基本原理图如下所示：二、车用GPS定位系统的应用车用GPS定位系统的应用已经非常广泛，主要包括以下几个方面：1.车辆定位追踪：通过GPS定位系统可以实现对车辆的追踪和实时定位，可以帮助车队管理人员进行车辆调度和监控。
2.行车导航：车用GPS定位系统可以提供实时的路况信息和最短路线推荐，方便驾驶员规划出最佳的行车路线。
3.车辆防盗：通过GPS定位系统可以实现对车辆的实时监控，如果车辆被盗或者发生异常情况，可以及时发出警报并追踪车辆位置。
4.车载视频监控：车用GPS定位系统还可以与车载视频监控系统结合使用，实现车内外全方位的视频监控。
三、车用GPS定位系统的研究与开发车用GPS定位系统的研究与开发包括硬件和软件两个方面，其中硬件主要包括GPS接收机和相关的传感器，软件主要包括GPS 定位算法和应用程序。
1.硬件研究车用GPS定位系统的核心是GPS接收机，其主要功能是接收卫星信号并进行处理，将信号转化为车辆的位置信息。
目前市面上的GPS接收机分为两种：单频和双频，在精度和价格上都存在差异。
同时还需要配备其他相关的传感器，如温度传感器、湿度传感器等，以获取更全面的车辆运行数据。
2.软件研究车用GPS定位系统的软件研究主要包括GPS定位算法和应用程序。
GPS定位算法包括基于标准差滤波、卡尔曼滤波和粒子滤波等多种方法，需要根据实际情况选择合适的算法。
应用程序包括车辆定位追踪、行车导航、车辆防盗等多个方面，需要根据不同需求进行开发。
四、车用GPS定位系统的未来发展随着智能化技术的不断发展，车用GPS定位系统也将不断推陈出新。
未来的车用GPS定位系统将会越来越智能化，包括实时路况预测、智能驾驶辅助、自动驾驶等多个方面。
GPS定位原理和简单公式
GPS定位原理和简单公式GPS是全球定位系统的缩写，是一种通过卫星系统来测量和确定地球上的物体位置的技术。
它利用一组卫星围绕地球轨道运行，通过接收来自卫星的信号来确定接收器（GPS设备）的位置、速度和时间等信息。
GPS定位原理基于三角测量原理和时间测量原理。
1.三角测量原理：GPS定位主要是通过测量接收器与卫星之间的距离来确定接收器的位置。
GPS接收器接收到至少4颗卫星的信号，通过测量信号的传播时间得知信号的传播距离，进而利用三角测量原理计算出接收器的位置。
2.时间测量原理：GPS系统中的每颗卫星都具有一个高精度的原子钟，接收器通过接收卫星信号中的时间信息，利用接收时间和发送时间之间的差值，计算出信号传播的时间，从而进一步计算出接收器与卫星之间的距离。
简单的GPS定位公式：1.距离计算公式：GPS接收器与卫星之间的距离可以通过测量信号传播时间得到。
假设接收器与卫星之间的距离为r，光速为c，传播时间为t，则有r=c×t。
2.三角测量公式：GPS定位是通过测量与至少4颗卫星的距离，来计算接收器的位置。
设接收器的位置为(x,y,z)，卫星的位置为(x_i,y_i,z_i)，与卫星的距离为r_i，根据三角测量原理，可得到以下方程：(x-x_1)^2+(y-y_1)^2+(z-z_1)^2=r_1^2(x-x_2)^2+(y-y_2)^2+(z-z_2)^2=r_2^2...(x-x_n)^2+(y-y_n)^2+(z-z_n)^2=r_n^2这是一个非线性方程组，可以通过迭代方法求解，求得接收器的位置。
3.定位算法：GPS定位一般使用最小二乘法来进行计算。
最小二乘法是一种数学优化方法，用于最小化误差的平方和。
在GPS定位中，通过最小化测量距离与计算距离之间的差值的平方和，来确定接收器的位置。
总结：GPS定位原理基于三角测量和时间测量原理，通过测量接收器与卫星之间的距离，利用三角测量公式和最小二乘法来计算接收器的位置。
辅助式GPS接收机的快速定位算法研究
关键词
全 球定位 系统 Ｔ ９７ １ Ｎ ６． ；
初次定位时间
发射 时刻重构 Ａ
快速定位算法
中图法分类号
文献标志码
Ｇ Ｓ利 用 到 达 时 间 （ Ｏ 测 距 原 理确 定 用 户 Ｐ Ｔ Ａ）
法进 行解算 时 ， 次 迭代 后 要 重 新 计 算 卫 星位 置 ， 每
结果 证 明 ， 算 法不 需 位 同步 、 同 步 和解 调 电文 该 帧 即可 直接定 位 ， 有效 缩短 １ Ｆ 。 Ｔ Ｆ
为减 小 Ｔ Ｆ Ｔ Ｆ实 现快 速定 位 ， 通 过 储 存 星 历 可
或外界辅助 信息获 得卫 星 轨道 信 息 ， 不 经 过位 同 且
步 、 同步 和解 调 电文 ， 接 重 构 毫 秒 级 精 度 的 信 帧 直 号发射时 刻 ， 而获 取用户 位 置。文 献 ［ ］ 出 进 ３ 提
一
１ 辅助 式 Ｇ Ｓ接收机的的快速定位算法 Ｐ
１ １ 发 射 时刻 重构算 法 ． 常规 定 位 方 法 中， 了 确 定 用 户 的 三 维 位 置 为
（ ， Ｙ ， ） 接收 机时 钟偏 差 ｔ 需 要 对 至少 四 和 ， 颗卫星 的伪距进 行测量 。测量方 程组 为
Ｐ ＝ （ Ｔ ｏ）ｃ＝ ｌ ｚ ）一 Ｉ ｒｏ Ｒ一 Ｔ ｌ （ Ｔ Ｉ＋ｃ ５ ｔ （） １
种新的变量 ｒｎｅｆｓ并基 于其构造 解算 方程 ， ａｇ ｔ，方 程 。这 种 方 法 将 发 射 时 刻作 为未知量参 与解 算 ， 需要 在 收敛 区间 内 以一定 步长遍 历求 解 ， 因此复 杂度 较高 。文献 ［ ］ 出 ７ 提
一
种重 构发射 时刻 的方法 ， 由于初 始 信 号传 输 时 间
GPS导航定位原理以及定位解算算法
GPS导航定位原理以及定位解算算法全球定位系统（GPS）是一种基于卫星导航的定位技术。
其基本原理是通过接收来自卫星系统的信号，并利用这些信号的时间差来计算接收器与卫星之间的距离，进而确定接收器的位置。
GPS定位原理：1.卫星信号发射：GPS系统由一组运行在地球轨道上的卫星组成。
这些卫星通过周期性地广播信号来与地面上的GPS接收器进行通信。
2.接收器接收信号：GPS接收器接收来自卫星的信号，一般至少需要接收到4颗卫星的信号才能进行定位。
3.信号延迟计算：GPS接收器通过测量信号从卫星发射到接收器接收的时间来计算信号的传播延迟，然后将延迟转换为距离。
4.距离计算：GPS接收器通过比较接收的信号与预先知道的卫星发射信号之间的时间差，进而计算出接收器与卫星之间的距离。
5.定位解算：通过同时计算接收器与多颗卫星之间的距离，可以确定接收器所在的位置。
这一过程通常使用三角测量或者多路径等算法来完成。
GPS定位解算算法：1.平面三角测量：这是一种常用的定位解算算法。
通过测量接收器与至少三颗卫星之间的距离，可以得到三个方程，从而确定接收器的位置。
2.弧长法：这一算法通过测量接收器与至少四颗卫星之间的距离，将每个卫星看作是一个弧线，然后通过计算不同卫星间弧线的交点来确定接收器的位置。
3.最小二乘法：这种算法将测量误差最小化，通过最小二乘法来计算接收器与卫星之间的距离和接收器的位置。
4.系统解算：该算法利用多个时间点上的观测数据，通过组合计算来减小误差，精确确定接收器的位置。
GPS定位解算算法根据具体的应用场景和精度要求有所不同，不同的算法有着各自的优缺点。
在实际应用中，通常结合多种算法进行定位，以提高精度。
同时，还可以通过使用差分GPS（DGPS）来消除大气延迟和接收器误差，进一步提高定位精度。
总结：GPS导航定位原理基于卫星信号的接收和测量，通过计算信号传播的时间差来确定接收器与卫星之间的距离，并通过不同的算法进行定位解算。
GPS导航定位原理以及定位解算算法
G P S导航定位原理以及定位解算算法TYYGROUP system office room 【TYYUA16H-TYY-TYYYUA8Q8-GPS导航定位原理以及定位解算算法全球定位系统(GPS)是英文Global Positioning System的字头缩写词的简称。
它的含义是利用导航卫星进行测时和测距，以构成全球定位系统。
它是由美国国防部主导开发的一套具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力的新一代卫星导航定位系统。
GPS用户部分的核心是GPS接收机。
其主要由基带信号处理和导航解算两部分组成。
其中基带信号处理部分主要包括对GPS卫星信号的二维搜索、捕获、跟踪、伪距计算、导航数据解码等工作。
导航解算部分主要包括根据导航数据中的星历参数实时进行各可视卫星位置计算；根据导航数据中各误差参数进行星钟误差、相对论效应误差、地球自转影响、信号传输误差(主要包括电离层实时传输误差及对流层实时传输误差)等各种实时误差的计算，并将其从伪距中消除；根据上述结果进行接收机PVT（位置、速度、时间）的解算；对各精度因子(DOP)进行实时计算和监测以确定定位解的精度。
本文中重点讨论GPS接收机的导航解算部分，基带信号处理部分可参看有关资料。
本文讨论的假设前提是GPS接收机已经对GPS卫星信号进行了有效捕获和跟踪，对伪距进行了计算，并对导航数据进行了解码工作。
1 地球坐标系简述要描述一个物体的位置必须要有相关联的坐标系，地球表面的GPS接收机的位置是相对于地球而言的。
因此，要描述GPS接收机的位置，需要采用固联于地球上随同地球转动的坐标系、即地球坐标系作为参照系。
地球坐标系有两种几何表达形式，即地球直角坐标系和地球大地坐标系。
地球直角坐标系的定义是：原点O与地球质心重合，Z轴指向地球北极，X轴指向地球赤道面与格林威治子午圈的交点(即0经度方向)，Y轴在赤道平面里与XOZ 构成右手坐标系(即指向东经90度方向)。
GPS北斗定位解算算法的研究
GPS北斗定位解算算法的研究一、本文概述随着全球定位系统的快速发展，GPS和北斗卫星导航系统已成为人们日常生活中不可或缺的定位技术。
它们通过接收来自多个卫星的信号，计算出接收器在地球上的位置，为导航、测量、军事等领域提供了强大的支持。
然而，GPS和北斗定位解算算法的研究，作为定位技术的核心，其复杂性和精度要求使得这一领域的研究具有重要的理论价值和实践意义。
本文旨在深入研究GPS和北斗定位解算算法，分析其原理、特点和优化方法，旨在提高定位精度和效率。
文章首先简要介绍了GPS和北斗卫星导航系统的基本原理和发展现状，然后重点阐述了定位解算算法的基本理论和关键技术，包括信号接收、信号处理、定位解算等过程。
在此基础上，文章对现有的定位解算算法进行了分析和比较，指出了各自的优缺点和适用范围。
为了进一步提高定位精度和效率，文章还探讨了定位解算算法的优化方法。
通过引入先进的信号处理技术和优化算法，对传统的定位解算算法进行了改进和创新。
这些优化方法包括滤波技术、最小二乘法、神经网络等，它们可以有效地提高定位精度、减少定位时间和降低误差。
文章对GPS和北斗定位解算算法的未来发展趋势进行了展望。
随着技术的不断进步和应用领域的不断拓展，定位解算算法将面临着更多的挑战和机遇。
未来，我们将继续深入研究定位解算算法，推动其在导航、测量、军事等领域的应用和发展。
本文的研究将为GPS和北斗定位解算算法的优化和应用提供理论支持和实践指导，有助于推动我国卫星导航事业的发展和创新。
二、GPS和北斗卫星导航系统概述全球定位系统（GPS）是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、车行速度及精确的时间信息。
该系统由空间部分——GPS卫星、地面控制部分-地面监控系统、用户部分-GPS 信号接收器三大部分组成。
GPS系统最初是为了军事目的设计的，但现在已经广泛应用于商业和民用领域，包括航空、航海、车辆导航、测量和地理信息系统等。
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GPS 定位算法研究3常 青 高 晖 柳重堪 张其善 中国工程物理研究院科学技术基金资助项目 收稿日期:1998203209 文 摘 给出卫星信号接收时刻GPS 时的计算方法,然后在Gau ss -N ew ton 法的基础上得到一个正常情况下的完整的GPS 迭代定位算法。
最后讨论只有三颗可见卫星时的处理方法。
主题词 全球定位系统 导航 矩阵 算法1 引 言GPS 系统(Global Po siti on ing System )是美国国防部研制的第二代卫星导航与定位系统。
它能为全球的用户提供全天候、连续、实时的高精度位置、速度和时间信息,因此在军事、民事方面都具有重要的意义和应用价值。
目前,GPS 已在飞机、水面船只和陆地车辆的导航定位系统中得到了广泛的应用。
就GPS 定位的观测量而言,有伪距和载波相位之分。
就GPS 定位的定位方式而言,有单点定位和差分定位之分。
无论采用何种观测量和何种定位方式,其定位模型在求解上都归结为非线性最小二乘问题,需要迭代求解。
本文首先计算了由伪距单点定位模型得到的非线性最小二乘问题的目标函数的偏导数和H essian 矩阵,发现不仅目标函数的偏导数的计算非常简单,而且目标函数的H essian 矩阵中的二阶导数部分很小,可以忽略。
这表明把Gau ss -N ew ton 方法用于GPS 定位模型是非常有效的[1]。
然后给出卫星信号接收时刻GPS 时的计算方法,并在此基础上得到了一个完整的GPS 迭代定位算法。
该算法在每一步迭代中通过对信号传播时间、信号发射时刻、卫星钟差及卫星坐标的更新,来完成导航解的更新。
最后讨论只有三颗可见卫星时的处理方法。
2 伪距单点定位的数学模型某一时刻,接收机对卫星j 的伪距观测方程为Θζj =Θj+c (d t -d t j )+d j i on +d j trop +v(1)其中Θζj 为接收机对卫星j 的观测伪距,Θj=(x j -x )2+(y j -y )2+(z j -z )2为接收机与卫星j 之间的几何距离,(x ,y ,z )和(x j ,y j ,z j)分别为接收机和卫星j 在ECEF 坐标系中的坐标,d t 和d t j 分别为接收机和卫星j 的钟偏差,d j i on 和d j trop 分别为电离层和对流层时延引起的距离偏差,c 为光速,v 为观测噪声,j =1,2…n ,而n 为同步观测的卫星数,n ≥4。
在式(1)中,d t j ,d j i on 和d jtrop 可采用通用公式计算。
将上述三项移至式(1)的左边,包含未知参数x ,y ,z ,d t 的项留在式(1)的右边,并将左边记为Θλj ,cd t 记为b ,则式(1)可改写为Θλj =Θj+b +v(2)式(2)便是伪距单点定位的数学模型。
3 定位算法记X =[x ,y ,z ,b ]Tf i (X )=Θj+b -Θλj f (X )=[f 1(X ),f 2(X ),…f n (X )]T于是求解模型(2)归结为求解如下的非线性最小二乘问题。
m in{[f (X )]T f (X )}(3)可采用Gau ss -N ew ton 法求解式(3),函数f j (X )的梯度为x f j (X )=[ f j x , f j y , f j z , f j b]T=[-x j-xΘj,-y j-yΘj,-z j-zΘj,1]T=[-l j ,-m j ,-n j ,1]T(4)其中,l j ,m j ,n j 为点(x ,y ,z )到点(x j ,y j ,z j )的方向余弦。
于是式(3)中目标函数的导数g (X )为g (X )=2A (X )f (X )(5)其中A (X )=[ x f 1(X ), x f 2(X ),…, x f n (X )]=-l 1-l 2…-l n-m 1-m 2…-m n-n 1-n 2…-n n11…1(6)由于A (X )仅由接收机到卫星的方向余弦和数1组成,因此,当把Gau ss -N ew ton 方法用于GPS 定位模型时,目标函数偏导数的计算是非常简单的。
目标函数的H essian 矩阵G (X )为G (X )=2A (X )[A (X )]T+22nj =1f j (X )2X Xf j (X )(7)矩阵2X Xf j (X )的每一个元素都含有1Θj 。
以位于第一行第一列位置的元素为例,2f jx2=(Θj )2-(x j -x )2(Θj )3=1Θj +(x j -x )2(Θj )21Θj (8)其余元素也都具有类似的形式。
由于Θj 很大,达到两万公里,故矩阵 2X X f j (X )的每一个元素都很小。
由式(7)和式(8),并考虑到f j (X )与Θj之比是非常小的,便可以看出式(7)右边第二项的每一个元数都很小,将其忽略掉,得到G (X )≈T (X )=2A (X )[A (X )]T(9)式(9)说明,把Gau ss-N ew ton方法应用于GPS定位模型效果是好的。
设X k为Gau ss-N ew2 ton法第k步迭代的结果,则第k+1步的迭代公式为X k+1=X k+s k(10)其中,s k为在点X k处的Gau ss-N ew ton方向,它满足T(X k)s=-g(X k)(11)假设A(X k)为行满秩矩阵(这在实际中通常是可以满足的),则T(X k)为正定对称矩阵,使用Cho lesky分解算法,便可获得s k。
式(10)、(11)便是求解式(3)的迭代公式。
它从一个给定的初始值X0开始,当满足‖X k+1-X k‖<∆(12)时结束。
其中‖・‖为欧几里德距离,∆为事先给定的解的精度。
当算法起动以后,迭代的初始值X0可选为上一时刻迭代的结果。
由于卫星钟差和卫星坐标的计算都要涉及到卫星信号接收时刻GPS时的计算,下面给出卫星信号接收时刻GPS时的计算方法。
以N表示由接收机产生的时间标准T s的计数,则信号接收时刻GPS时的计算可分为以下三个步骤:1)将软件开始运行后从接收机获得的Grego rian时间(即目前通用的阳历)换算为GPS 星期和秒,并利用此时的T s计数N对N=0时的GPS星期数和秒数进行估计。
以y,m,d,h h, m m,s s代表软件开始运行后从接收机获得的Grego rian时间的年,月,日,时,分,秒,则从1980年1月6日零时至该时刻的年数为(y-1980)。
若(y-1980)能整除4,且m≤2,则闰日数l d 为l d=(y-1980)4否则闰日数为l d=[(y-1980)4]+1其中[・]表示取整数部分。
于是自1980年1月6日零时以来的总天数D为D=(y-1980)×365+d(m-1)+d+l d-6其中d(m-1)表示忽略闰年后前(m-1)个月的天数。
由上式可以计算出GPS星期数G w和秒数G s:G w=[D7], G s=(D◊7)×86400+h h×3600+m m×60+s s其中D◊7表示D除7后的余数。
上述算法是忽略了U TC(世界协调时)跳秒后的一种简化算法。
以z w、z s表示N=0时的GPS星期数和秒数,于是z w、z s的估计算法为:z w=G w,z s=G s-3600×T z-N×T s其中T z表示时区。
它指明了当地时间比U TC时间提前的小时数。
若z s<0,令z w=z w-1, z s=z s+604800若z s≥604800,令z w=z w+1, z s=z s-604800z w、z s的计算在软件开始运行时进行,利用它们可以求得任一信号接收时刻的GPS星期数和秒数。
2)利用信号接收时刻的T s 计数N ′计算信号接收时刻的GPS 星期数g w 和秒数g s 。
算法为:令g w =z w , g s =z s +N ′×T s若g s <0,令g w =g w -1, g s =g s +604800若g s ≥604800,令g w =g w +1, g s =g s -604800 3)对上一步的结果进行修正。
2)中求得的g w 和g s 实际上是接收机时间,它与GPS 时的关系为接收机时间-接收机钟偏差=GPS 时设估计的当前信号接收时刻的接收机钟偏差的星期数和秒数为R w 和R s ,接收机钟差变率为R r ,上一信号接收时刻对应的T s 计数为N ″,于是g w 、g s 的修正算法为:令g w =g w -R w , g s =g s -R s -d T R r其中d T =(N ′-N ″)T s (1-R r )若g s <0,令g w =g w -1, g s =g s +604800若g s ≥604800,令g w =g w +1, g s =g s -604800综上所述,求GPS 定位解的迭代步骤为:1)获得全部可见卫星的星历信息及Θζj 、d j i on 、d j trop 、g js 。
2)令k =0,卫星信号传播时间∃t j 的初始值∃t j0=0。
选取初始值X 0,允许误差∆>0。
3)按式g jk =g js -∃t jk 计算卫星信号发射时刻的GPS 时的秒数g j k 。
计算时,若g j k <0,令g jk =g j k +604800然后以g j k 计算卫星信号发射时刻的卫星坐标q j k (卫星坐标q j k 的计算见文献[4]～[6])。
考虑到ECEF 坐标系的旋转,按式p jk =co s Ηjk-sin Ηjk 0sin Ηjkco s Ηj k0001q jk对q j k 进行旋转。
其中p j k 为旋转后的卫星坐标,Ηj k =-∃t j k 8αe ,8αe 为W GS -84地球自转角速度。
4)以g jk 代入式d t j =a j f o +a jf 1(t -t j oc )+a jf 2(t -t j oc )2+∆tj计算卫星钟差d t j k 。
其中t joc 为时钟数据参考时间,a j f o ,a j f 1,a j f 2是导航电文子帧1中给出的多项式系数,∆t j 为相对论校正项,可以根据导航电文第2、3子帧中提供的卫星轨道参数计算。
假设用户为单频L 1用户,则上式应进一步修正为d t j =a j f o +a j f 1(t -t j oc )+a j f 2(t -t j oc )2+∆t j -t j G D其中t j G D 为时延差改正,在导航电文子帧1中提供给用户。
计算时,若g j k -t joc >302400,令g j k -t j oc =(g j k -t joc )-604800若g j k -t joc <-302400,令g jk -t j oc =(g jk -t joc )+604800 5)以X k 、p j k 计算Θj k 和A (X k )(Θj k =‖[X k ]3-P jk ‖,A (X k )按式(6)计算。