程序的六种启动和结束方式
发那科机器人程序员A课程 简化
目录
5 第五章 程序的管理
2 第二章 机器人单元 3 第三章 零点复归
6 第六章 指令 7 第七章 备份/加载
4 第四章 坐标系设置
8 第八章 基本保养
9 第九章 机器人易耗品介绍
1
第一章 安全
安全操作规程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
由于电气或软件问题导致丢失Mastering数据，恢复已经存入 的Mastering数据作为快速示教调试基准。若由于机械拆卸或 维修导致机器人Mastering数据丢失，则不能采取此法。
条件：在机器人正常时设置Mastering data。
33
警
如果校准操作（即CALBRATE）失败，则该轴的软限位将无效，机器
8
5、机器人的编程方式
在线编程: 围栏内
围栏外
9
离线编程:
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6、机器人的安装环境
环境温度:0-45摄氏度; 环境湿度:普通: ≤75%RH(无露水、霜冻）;
短时间:95%（一个月之内）; 不应有结露现象； 振动:≤0.5G(4.9M/s2) ;
11
7、机器人的特色功能
➢ High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用
人为 中断
2. 程序中断的原因：
ABORTED
PAUSED
（中
断
状
态
）
为 暂
数控机床的六种运行方式和功能
数控机床的六种运行方式和功能数控机床是以数字信号控制运动的机床，具有高精度、高效率、灵活性好等特点。
它可以根据不同的加工要求选择不同的运行方式和功能，以下将介绍数控机床的六种运行方式和功能。
1. 单重点自动运行方式在这种方式下，数控机床只需输入加工零件的各种参数，就可以根据程序自动进行一次完整的加工过程。
这种方式适用于工件形状简单、加工工艺稳定的情况下，能够实现高精度、高效率的加工。
2. 单工步自动运行方式在这种方式下，数控机床每次只完成加工程序的一个工步，然后停止并等待操作员的命令，操作员可通过终端板输入新的指令，再按下开始键，机床继续进行下一个工步的加工。
这种方式适用于工艺复杂、机床刀具需要更换、工件尺寸需要多次测量等情况下，能够提高机床的灵活性和适应性。
3. 单段连续自动运行方式这种方式下，数控机床将加工程序划分为若干个小段，每次启动机床只完成一个小段的加工，然后停止运动等待操作员的命令。
操作员可以对加工过程进行调整和修改，然后再按下开始键继续进行下一段的加工。
这种方式适用于需要频繁的修改和调整加工参数的情况下，能够提高机床的灵活性和生产效率。
4. 连续自动运行方式在这种方式下，数控机床将加工程序看作一整个连续的加工过程，机床会连续自动执行完整的加工程序，直到加工完成或遇到异常情况才停止运动。
这种方式适用于连续加工相同零件的情况，能够提高生产效率和加工一致性。
5. MDI方式MDI方式全称为"手动数据输入"，在这种方式下，操作员可以通过数控机床的操作面板手动输入加工参数和指令，然后按下开始键，机床按照输入的参数和指令开始加工。
这种方式适用于需要手动调整、测试加工程序和参数的情况，能够提高操作人员对加工过程的控制性和灵活性。
6. 自动循环方式自动循环方式是在连续自动运行方式的基础上，机床会根据加工程序中设定的循环次数自动重复加工，直到达到预设的循环次数才停止。
这种方式适用于需要重复生产相同零件的情况，能够提高生产效率和加工稳定性。
第二章 办公自动化
第二章办公自动化考核重点:对于广大考生来说，计算机的笔试比上机操作考试要难得多，这是因为在操作考试中，不管用什么方法，只要完成了任务达到目的就行了，做错了也可以重来，而理论考试就不一样了，考生要对基本概念、操作要领等记得非常准确。
因此，每一位考生对此应予以高度重视，扎扎实实地学好基础知识。
本章内容在历次考试中所占比例根据级别不同有所侧重，三级占2、3分；四、五级占10——13分。
试题类型较为单一，只有选择题，五级考题是单选题；二、三、四级考题包含单选题和多选题。
单选题的特点是涉及的内容比较基础，组题内容一般包含：基本概念、定义、特性、组成原理、技术指标、使用范围、操作注意事项等。
多选题有一定的难度系数，组题内容常常是一些容易混淆的基本概念、定义的各种说法以及完成一项任务的各种操作方法。
解答选择题，应根据这些概念和定义的本质内容，利用自己所学过的知识，对每一个答案进行仔细分析、判断，从而决定其正确性。
不要陷入到具体的说法之中，也不要事先假定正确答案的个数，更不要去猜测。
第一节计算机基础知识本节考试的题型为选择题。
五级要求掌握计算机的组成及基本概念；四级要求全面掌握计算机的组成及基本原理，计算机的使用及日常维护注意事项；三级要求在前二级的基础上，能够熟练处理计算机软件硬件故障。
（一）计算机的硬件系统1．计算机的组成:计算机系统由硬件和软件两大部分组成。
重点是软件和硬件设备的名称、作用和相关的技术指标。
计算机计算机硬件系统由主机和外部设备组成。
主机由中央处理器（CPU）和内存储器。
CPU由控制器和运算器组成。
内存由随机存储器和只读存储器组成，它的特点是不能写入只能读取，并且断电会丢失数据。
其中：CPU是计算机的核心部件，对微机的整体性能起决定性的作用。
内存和外存最大的不同是容量小，存取速度快。
外部设备由外存储器、输入设备和输出设备三部分组成。
外存储器用来存放大量暂时不用的数据和程序。
常用的外存储器有：硬盘、软盘、光盘、U盘和移动硬盘等。
退出应用程序的几种方式
退出应用程序的几种方式一、背景介绍在日常使用电脑或手机等设备时，我们经常需要退出应用程序。
退出应用程序的方式有多种，但是很多人可能只知道其中一种或几种，因此本文将详细介绍退出应用程序的几种方式。
二、通过窗口关闭程序1.单击窗口右上角的“×”按钮这是最常见的关闭应用程序的方式，也是最简单的方式。
在窗口右上角找到“×”按钮，单击即可关闭该应用程序。
2.使用键盘快捷键对于一些熟练使用电脑的用户来说，可以使用键盘快捷键来关闭应用程序。
在Windows系统中，可以按下Alt+F4组合键来关闭当前窗口或应用程序；在MacOS系统中，则可以按下Command+Q组合键来退出当前应用程序。
三、通过任务管理器关闭程序（Windows系统）1.打开任务管理器在Windows系统中，可以通过按下Ctrl+Shift+Esc组合键来打开任务管理器。
2.找到需要关闭的进程在任务管理器中找到需要关闭的进程，选中后点击“结束任务”按钮即可。
四、通过命令行关闭程序（Windows系统）1.打开命令行窗口在Windows系统中，可以按下Win+R组合键打开运行对话框，在其中输入cmd并按下回车键即可打开命令行窗口。
2.查找需要关闭的进程在命令行窗口中，可以使用tasklist命令来查找需要关闭的进程。
例如，输入“tasklist | findstr notepad.exe”命令可以查找所有名为“notepad.exe”的进程。
3.结束进程在命令行窗口中，可以使用taskkill命令来结束指定的进程。
例如，输入“taskkill /f /im notepad.exe”命令可以强制结束所有名为“notepad.exe”的进程。
五、通过应用程序菜单关闭程序（MacOS系统）1.打开应用程序菜单在MacOS系统中，可以在顶部菜单栏中找到当前应用程序的名称，在其右侧点击即可打开应用程序菜单。
2.选择退出选项在应用程序菜单中，选择“退出”选项即可退出当前应用程序。
发那科数控车操作
发那科数控车操作机床基本操作1）操作方式选择这六个键是操作方式的选择键，用于选择机床的六种操作方式。
任何情况下，仅能选择一种操作方式，被选择的方式的指示灯亮。
⑴编辑（EDIT）方式编辑方式是输入、修改、删除、查询、检索工件加工程序的操作方式。
在输入、修改、删除程序操作前，将程序保护开关打开。
在这种方式下，工件程序不能运行。
⑵手动数据输入（MDI）方式MDI方式主要用于两个方面，一是修改系统参数；二是用于简单的测试操作，即通过数控系统（CNC）键盘输入一段程序，然后按循环启动键执行。
其操作步骤如下：①按MDI键，键指示灯亮，进入MDI操作方式。
②按PROG键。
③按PAGE键，显示出左上方带MDI的画面。
④通过CNC字符键盘输入数据的指令字，按INPUT键，在显示屏右半部分将显示出所输入的指令字。
⑤待全部指令字输入完毕后，按循环启动键，该键指示灯亮，程序进入执行状态，执行完毕后，指示灯灭，程序指令随之删除。
⑶自动操作（AUTO）方式自动操作方式是按照程序的指令控制机床连续自动加工的操作方式。
自动操作方式所执行的程序在循环启动前已装入数控系统的存储器内，所以这种方式又称为存储程序操作方式。
其基本步骤如下。
①按自动操作方式键，选择自动操作方式；②选择要执行的程序；③按下循环启动键，自动加工开始。
程序执行完毕，循环启动指示灯灭，加工循环结束；⑷手动操作（JOG）方式按下手动操作方式键，键的指示灯亮，机床进入手动操作方式。
这种方式下可以实现所有手动功能的操作，如主轴的手动操作、手动选刀、冷却液开关、X、Z轴的点动等。
⑸手摇脉冲（HANDLE）进给方式按下手摇脉冲键，该键的指示灯亮，机床处于手摇脉冲进给操作方式。
操作者可以使用手轮（手摇脉冲发生器）控制刀架前后、左右移动。
其速度快慢随意调节，非常适合于近距离对刀等操作。
其基本步骤如下：①根据需要选择手摇脉冲倍率×1、×10、×100中的一个按钮，被选的倍率指示灯亮，这样手轮每刻度当量值就得以确定。
认识木马启动的六种方式
添 加 一 次 不 就 行 了 吗 ？ 在 Ｄｅ ｈ ｌ ｉ ｐ
这 不 过 ３、 ５行 程 序 。 虽 说 这 些 项 目 不 会 出 现 在 ｍｓｏ ｆ 中 ， 但 是 在 ｃｎ ｇ ｉ
ｄ ｗｓｘ这 是 经 常 的 ） 木 马 也 就 失 效 ｏ ９ ，
的 【 ｉｄ ｗ 】 中 的 ｌａ Ｗ ｎ ｏ ｓ域 ｏ ｄ和 ｒｎ 项 会 ｕ
破 解 方 法 ： 先 ， 安 全 模 式 启 首 以
了 。
在 Ｗ ｉｄ ｗｓ 动 时 运 行 ， 这 两 个 项 ｎｏ 启
目 也 会 出 现 在 ｍｓ ｎ ｇ中 。 而 且 ， ｃ ｆ ｏｉ 在 Ｗ ｉｄ ｗｓ８安 装 完 成 后 这 两 项 就 会 ｎｏ ９
被 Ｗ ｉｄ ｗｓ的 程 序 使 用 了 ， 也 不 很 ｎｏ 适 合木马使用 。
动 Ｗ ｉｄ ｗｓ 这 时 ， ｉｄ ｗ ｎｏ ， Ｗ ｎ ｏ ｓ不 会 加
载 注 册 表 中 的 项 目 ， 因 此 木 马 不 会 被 启 动 ， 相 互 保 护 的 状 况 也 就 不 攻
自 破 了 ； 后 ， 就 可 以 删 除 注 册 表 然 你 中 的键 值 和 相 应 的 木 马 程 序 了 。
通 常 木 马 会 使 用 最 后 一 个 。 使 用 Ｗ ｉｄ ｗｓ自 带 的 程 序 ： ｃ ｎ ｇ或 注 ｎｏ ｍｓｏ ｆ ｉ
这 种 方 法 好 像 用 的 人 不 是 很 多 ， 隐 蔽 性 比 上 一 种 方 法 好 ， 的 但 它 内 容 不 会 出 现 在 ｍｓ ｎ ｇ中 。 这 个 ｃ ｆ ｏｉ 在 键 值 下 的 项 目 和 上 一 种 相 似 ，会 在 Ｗ ｉｄ ｗｓ 动 时 启 动 ， Ｗ ｉｄ ｗｓ ｎｏ 启 但 ｎ ｏ 启 动 届 ， 键 值 下 的项 目会 被 清 空 ， 该 因
Windows系统任务管理器解析查看和结束进程
Windows系统任务管理器解析查看和结束进程Windows系统任务管理器是Windows操作系统提供的一种工具，用于管理和监视计算机上运行的进程、应用程序和系统性能。
通过任务管理器，我们可以查看和结束正在运行的进程，以及监控CPU、内存、磁盘和网络的使用情况。
本文将详细介绍Windows系统任务管理器的功能和如何使用它来查看和结束进程。
一、任务管理器的打开方式要打开任务管理器，我们可以使用以下几种方法：1. 使用快捷键组合：Ctrl + Shift + Esc。
2. 右键点击任务栏空白处，选择“任务管理器”选项。
3. 按下Ctrl + Alt + Delete组合键，然后选择“任务管理器”选项。
二、任务管理器的界面介绍打开任务管理器后，我们可以看到以下几个选项卡：1. 进程：显示所有正在运行的进程和应用程序。
2. 性能：显示系统的性能信息，如CPU、内存、磁盘和网络的使用情况。
3. 应用：显示所有正在运行的应用程序。
4. 启动：显示系统启动时自动启动的程序列表。
5. 用户：显示当前登录用户的会话信息。
6. 详细信息：显示更详细的系统和应用程序信息。
三、查看进程和应用程序在“进程”选项卡下，我们可以查看当前正在运行的进程和应用程序。
每个进程都会显示其进程名、进程ID、CPU占用率、内存占用率等信息。
要查看某个进程的详细信息，可以右键点击该进程，并选择“打开文件位置”、“结束任务”、“设置优先级”等选项。
四、结束进程有时候，我们需要结束某个进程来解决问题，或释放系统资源。
在任务管理器中，我们可以使用以下步骤来结束进程：1. 打开任务管理器。
2. 在“进程”选项卡下，找到要结束的进程。
3. 右键点击该进程，并选择“结束任务”选项。
请注意，在结束进程之前，我们需要确保结束的进程不是系统关键进程或其他重要的应用程序。
结束了关键进程可能会导致系统不稳定或出现其他问题。
五、性能监控和优化通过任务管理器的“性能”选项卡，我们可以实时监控系统的性能参数，包括CPU使用率、内存使用率、磁盘活动等。
(完整版)操作系统简答题
五问答题1．在单处理机环境下，进程间有哪几种通信方式，是如何实现的？1. 作业调度：从一批后备作业中选择一个或几个作业，给它们分配资源，建立进程，挂入就绪队列。
执行完后，回收资源。
进程调度：从就绪进程队列中根据某个策略选取一个进程，使之占用CPU。
交换调度：按照给定的原则和策略，将外存交换区中的进程调入内存，把内存中的非执行进程交换到外存交换区中。
2. 设备管理中的数据传送控制方式有哪几种？分别简述如何实现的。
2. 程序直接控制：由用户进程来直接控制内存或CPU和外设间的信息传送。
中断方式：进程通过CPU发出指令启动外设，该进程阻塞。
当输入完成时，I/O控制器通过中断请求线向CPU发出中断信号，CPU S行中断处理。
DMA方式：在外设和内存之间开辟直接的数据交换通路。
通道控制方式：CPU发出启动指令，指出通道相应的操作和I/O设备，该指令就可启动通道并使该通道从内存中调出相应的通道指令执行。
3. 简述进程的几种状态和引起状态转换的典型原因，以及相关的操作原语。
3. 进程的基本状态有：新、就绪，阻塞，执行、挂起和终止六种。
新到就绪：交换，创建原语就绪到执行：进程调度执行到阻塞：I/O 请求，阻塞原语阻塞到就绪：I/O 完成，唤醒原语执行到就绪：时间片完阻塞到挂起：挂起原语挂起到就绪：唤醒原语执行到终止：进程执行完毕4. 什么是段式存储管理？它从逻辑地址到物理地址是怎么变换的？4. 把程序按内容或构成关系分成段，每段有自己的名字。
一个用户作业或进程包含的段对应于一个二维虚拟储存器。
以段为单位分配内存，然后通过地址映射机构把逻辑地址转换成物理地址。
只将那些经常访问的段驻留内存，其他的段放在外存，待需要时自动调入。
地址变换过程：由虚地址中的段号为索引，查段表。
找出该段在内存的起始地址，并将其和段内地址相加，从而得到物理地址。
5. 什么是请求页式管理？能满足用户哪些需要？答：请求页式管理的基本原理是将逻辑地址空间分成大小相同的页，将存储地址空间分块，页和块的大小相等，通过页表进行管理。
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程序的启动和结束方式
一、程序的六种启动方式（其中前4由OS负责提供）
1. 程序的启动;
●程序执行的两个前提
（1）.程序在内存中（装入）
（2）.PC被置为程序在内存的入口地址
●程序由谁、以何种方式来启动和装入？
这两个问题的答案形成六种启动方式。
鼠标方式启动
命令方式启动
批方式启动
程序中启动方式
纯硬件启动方式
自启方式（OS本身的启动方式）
2. 程序第1种启动方式：鼠标方式启动
▪简单
▪形象
▪免记
▪交互性强
▪实现相对繁琐些
▪响应相对慢些
▪操作有时比命令方式慢(例如格式化盘)
3.程序第2种启动方式：命令方式
●命令方式是通过键入程序名(及参数)来启动程序。
例如：C>FORMAT A：
●命令方式在不同OS下的不同体现：
–LINUX、UNIX、DOS下：命令提示符与命令行
–WINDOW下：开始⇐运行：命令行窗口
开始⇐程序⇐MSDOS：MSDOS窗口
●命令方式的实现：命令解释器(程序)
●命令方式的特点和评价：过去最常用的启动方式
–需记程序名和位置
–交互性较强
–有时操作比鼠标方式快(如格式化盘)
Q1：既然开机通电状态任一时刻都有程序在运行，或者说是有指令在执行，那么在PC上，当C>后空，而操作者走开已久未归时，机器上是在运行程序吗？如果是的话，是什么程序？Q2：当你为了以参数P执行程序A，而在C>后打入一条命令“ＡＰ回车”，从你开始打命令到打下了命令尾的回车，直到程序A内的第一条指令执行前，计算机在做些什么？
4.程序第3种启动方式：批方式
引例
●批文件sh1内容：// 将每个Linux命令的名字和功能汇集在一个文件中
cd /usr/man/man1
ls>/home/dragon/scls
mjn=1
while test $mjn != 236
do
mjflong=`head -n $mjn /home/dragon/scls|tail -n 1`
mjf=`basename $mjflong \.2`
man -S 2 $mjf|cat -s|head -n 2|tail -n 1 >>/home/dragon/sclist
mjn=$[mjn+1]
done
●批文件sh1之编调运行方法：
（1）.编写SHELL程序
（2）.用编辑程序将SHELL程序输入并保存在文件SH1中
（3）.#SH1回车
（4）.观察运行结果，不正确则转1，正确则转5
（5）.当需要时，运行SH1（同步骤3）
●批方式是指将若干条命令放在一个文件中，该文件可以在需要时象程序一样被启动
执行（命令方式或鼠标方式），其执行过程是由计算机自动连续顺序地执行该文件中的这组命令。
●批文件的名字与位置:少数由系统规定,多数由用户自定
●批方式的实现和工作过程：
有关概念：批文件、脚本文件或程序(script)、SHELL程序或文件(SHELL script)。
批方式的特点和用途：
●程序间可以连续执行，不经人工干涉。
●命令可以设计成有顺序、分支和循环控制的形式，称为作业控制语言，使程序可以
组合执行。
批方式的用途
把现有的程序组合起来实现更复杂的功能
特别的，自动执行批文件(放在根目录下或用户主目录下),用来自动执行每次开机或登录时的例行工作
例MSDOS下自动批文件AUTOEXEC.BAT在开机时第一个命令提示符出现前自动执行。
path c:\dos
prompt $p$g
启动诸如中文环境这样的集成软件或一些参数复杂的软件，简单方便，不必要求用户了解相应启动步骤(装字库/启动程序/装输入法等）和参数
例MSDOS下通过.BAT文件而启动一个中文环境。
C:\UCDOS\RD16 %1
C:\UCDOS\KNL %2
C:\UCDOS\PY
c:\ucdos\wb
5.程序第4种启动方式：程序中启动方式
●在一个程序中启动另一程序
●引例:编译器、并发程序设计、窗口程序等
●被启动的程序名由用户键入，或由启动方预存或动态计算产生
●特点与作用：
–实际应用中经常需要程序中启动方式
–便于程序的灵活方便启动与动态自动启动
–前三种启动方式在内部实现时最终都是由程序中启动方式实现的
6.程序第5种启动方式：纯硬件启动方式
●是最早期的计算机工作方式
●工作过程：
7.程序第6种启动方式：自启
●自启方式是指由程序自身来装入与启动自己
●工作过程：
特点与作用：早期用的较多，现除OS外已基本不用
–要求顺序连续存放，且独占一个存储介质
–编程麻烦，操作麻烦，存放受限
–保密性好，占用内存少，启动快，独立性强，适应性强，兼容性强
–所有操作系统都是自启程序
8.程序的两种结束方式
正常结束
非正常结束。