Recurdyn安装说明
RecurDyn常见QA整理
RecurDyn常见问题及解答目录安装和帮助 (2)概念理解 (3)Recurdyn导入和导出 (4)基本操作 (6)技术问题 (8)约束和接触 (8)柔性体 (8)履带 (9)链 (9)带 (10)分析计算 (10)其他 (11)安装和帮助：Q：RecurdynV7R2正式版和试用版的安装讲解？A：参考我们的安装文件。
Q：我可以获得哪方面的技术支持？A：使用版和正式版得到的技术支持不同。
根据购买技术服务与否，分别可以获得简单问题咨询、复杂问题咨询、模型调试、客户化定制等不同等级的技术支持。
Q：帮助文档有中文版的吗？A：目前只有英文的帮助文档，中文帮助文档正在进行中，将来会有。
Q：练习模型在哪个文件夹？A：C:\Program Files\FunctionBay, Inc\RecurDyn V7R2\Help\Manual\Tutorials\Basic TutorialQ：Tut1_Crank Slider 3D文件夹怎么没有任何模型？A：模型都是自己按照Tut1_Crank Slider建立的，文件夹里没有CAD模型。
概念理解：Q：SYSFNC的第2，3个参数是什么意思？A：第2个参数指坐标信息，第3个参数指坐标数量。
比如DX，DX有I，J坐标系也可以是I，J，K坐标系。
Q：rotational spring force中spring coefficient 和damping coefficient两个参数各自对扭矩的影响是什么？A：前者是弹簧刚度，乘上变形角度得到扭矩；后者是阻尼，乘上旋转速度得到扭矩。
Q：ExtendedSurfaceToSurface参数在实际运用中的对分析结果的影响A：法向力可表示为-k*(abs(delt))^m1-c*((abs(delt))^m3)*(dot(delt))^m2其中m1对应刚度指数；m2对应阻尼指数；m3对应渗透指数。
各量取值的多少，要看你定义的是线性或非线性。
RecurDyn中文实例教程_T01_叶献孟
选择Object Control ，将Slide向+X方向移动300mm.完成后保存。
步骤三
创建旋转链接 创建球铰
创建平移
定义运动
创建连接
Joint->Revolute,选择Point,Direction模式，输入Point1（-70,0,170),Point2(-20,0,170) Joint->Shperical,选择Body,Body,Point模式，选择曲柄和连杆，输入Point（60,0,30)；Joint->Shperical,选择连杆和滑块,输入Point（290,0,50)
选择Point，Point，Radius，输入Point1 ：10,0,170；Point2 :30,0,170;Radius: 20.右 击选择Exit 选择Object Control ，将Link1向-X方向移动70mm 右击Crank，选择Propeties ,选择Graphic Property .将颜色设置为灰色，点击OK File->Save
创建圆柱体
改变圆柱体名称 编辑连杆 创建球体 联合杆和球体
选择Point，Point，Radius输入模式，输入Point1 ：-60,0,30； Point2 :290,0,50;Radius :7 在Database window ,右击Cylinder ，选择Property ，在General 中，将Body1改为 Connecting_Rod 在Database window ,右击Connecting_Rod ，选择Edit， 在Solid and Marker->Ellipsoid ,输入Point：-60,0,30;Distance :13.第二球体： Point:290,0,50;Distance :13 Boolean->Unite ,先后将两个球体和圆柱体链接起来。并退出（右击，Exit）
recurdyn笔记
1.创建轮胎力注意点：（1）生成轮胎力时，重力方向必须要在Z轴方向（2）必须在XZ平面建立轮胎模型（3）轮胎力的Z轴是轮胎的旋转轴（4）轮胎模型和轮胎力的方向必须一致（5）轮胎中心点方向必须与轮胎力的运动marker点方向一致步骤：（1）将重力方向设为Z轴，将工作平面改为XZ平面（2）创建轮胎几何模型（3）将工作平面改为XY平面（为了创建轮胎力）（4）单击FORCE下的轮胎力图标（5）单击2点，轮胎力Z轴方向由这2点决定（6）打开轮胎力属性对话框，将connector选项卡中的欧拉角复制到剪贴板（7）打开轮胎几何模型属性对话框（8）将材料输入方式由library改为user input（9）单击CM，在弹出的对话框中选择origin&orientation选项卡，在欧拉角一栏中粘贴，将轮胎几何模型的质心marker点方向修改为轮胎力的action marker 的欧拉角方向一致。
可以通过设置轮胎属性参数来建立不同轮胎模型。
2.路面轮胎需要和路面接合起来进行仿真，提供了4中创建路面的方式：Outline road ：轮廓线路面Spline road ：样条曲线路面Face road ：面路面Import road ：导入路面文件步骤：（1）单击body下的ground按钮，进入ground编辑界面（2）通过curve and surface 创建2条样条曲线或2条轮廓线（3）单击spline road 或是outline road（4）选择样条曲线，右击在快捷菜单中选择fininsh operation 确认生成路面。
面路面，事先创建一个面，其他步骤和线路线相同。
recurdyn常用函数
recurdyn常用函数
recurdyn是一个用于模拟和分析递归动态系统的MATLAB 工具箱。
它提供了一组函数来帮助用户创建、分析和可视化递归动态系统的行为。
以下是一些常用的recurdyn函数：
1.rdyn: 这是创建递归动态系统的基本函数。
它允许用户定义系统的状态方程、初
始条件和参数。
2.step: 该函数用于模拟递归动态系统的瞬态响应。
它会在每个时间步长上更新系
统的状态，并返回模拟结果。
3.bode: 该函数用于计算并绘制递归动态系统的频率响应。
它返回系统的频率响应
数据，并生成相应的频谱图。
4.nyquist: 该函数用于计算并绘制递归动态系统的Nyquist图。
它基于系统的传
递函数或状态方程来计算系统的Nyquist曲线，并生成相应的图像。
5.margin: 该函数用于计算并绘制递归动态系统的稳定性边界。
它返回系统的稳定
性和鲁棒性边界，并生成相应的图像。
6.simulink: 该函数允许用户将recurdyn系统嵌入到MATLAB Simulink 模型
中，以便进行仿真和分析。
这些函数只是recurdyn工具箱中的一部分，还有许多其他功能和函数可用于模拟和分析不同类型的递归动态系统。
建议查阅MATLAB 的官方文档以获取更详细的信息和示例代码。
关于RecurDyn履带仿真的一些问题和解决方案
关于RecurDyn履带仿真的一些问题和解决方案由于课题需要，急需一款多体动力学软件做履带车辆仿真，由于Adams的A TV模块属于商业化模块，极其难找，所以转向RecrDyn的使用上，参考教材是焦晓娟编著的《RECURDYN多体系统优化仿真技术》（群文件中可找到，教材用的软件版本是V7）。
书中有LM（低速履带模块）的实例教程，步骤非常详细，并不难，但缺乏详细的讲解，只能照猫画虎，结果问题百出，求解器各种报错，访遍各大引擎论坛，用尽各种手段仍然找不到头绪（RD现状，参考资料实在太少）。
在一筹莫展之际，偶然进入RecurDyn高校技术QQ 群，在群主罗老师的帮助下，各种问题顺利解决，群主很强大，一直耐心的指导我，帮我看模型，给我提出问题所在和宝贵建议，真的十分感谢其无私的帮助和分享。
本着本群互相学习，互相交流的精神，将我碰到的各种问题和解决方法整理了一下，与各位一起分享，希望有用到此模块的可以有所借鉴，少走弯路。
不多说，问题来了。
问题一：导致此问题多半由于履带行走机构设计的不合理。
可能是由于添加惰轮的时候忘了调整宽度，也可能设计的机构无法正常工作或者履带属性中Bushing force中各参数设置不合理而导致的。
只能修改自己的机构进行解决了。
另外注意：设计机构千万要合理细心，否则后面会有麻烦。
问题二：如果要将链轮和履带板等部件改成自己的参数，十有八九都会碰到这个问题，无法有效啮合。
经过反复尝试，给出我的解决方案：如果在最简单的（只有链轮和带轮的结构下）出现报错，试着加个托带轮，并认真调整它的高度。
我建的几个模型都是通过这种办法解决的，如有更好的建议欢迎补充。
另外注意：有可能支重轮和托带轮的纵向位置稍微改变就会导致仿真失败，建议建模时一步一步增加部件，随时仿真验证。
问题三：可以仿真，但是履带穿透链轮或者惰轮。
这个可以通过调整履带属性中Bushing force中各参数试试，实在不行，可以改变机构。
我是通过，增加了链轮齿数，并且将与履带板啮合的齿数调整为2个解决的。
recurdynFFlex教程
FFlex实例教程作者：叶献孟课程属性：高级教程学习目的：FFlex仿真模型目的：显示柔性体接触运动时的受力分布情况，本模型可以应用于汽车刹车盘的仿真。
操作：步骤一设定工作环境和导入模型1，设定工作环境在桌面上,双击RecurDyn,出现New Model工作窗口,在Name中输入FFlexClutch，点击Ok完成2，导入柔性体模型（1）在工具栏中，FFlex->Import，在Modeling Input toolbar 中输入0，0，0；选择clutchPlate.dat，点击Open，将Body Name改为FFlexClutchPlate，点击OK完成，按一下键盘上F键，并将icon 和marker点的尺寸变为10；（2）File->Import,将File of type设置为ParaSolidFile(*.x_t,*x_b…),在FFlex文件目录下，选择clutchDriver.x_t，点击Open，并将其名字改为clutchDriver；（3）和步骤（2）一样，导入clutchLoad.x_t文件，并将名字改为clutchLoad，在其Property选项中的Body标签栏中，选择Material Input Type为Density，并在Density中输入8.34e-5.；（4）Menu-Tools->Settings->Model Settings,在Options1的标签中，点击Graphical Quality，将Wire Frame Detail Level和Shading Detail Level的滑动条移到最右面，即High到位置。
点击OK，并保存模型。
步骤二添加约束1，设定工作平面点击Working Plane工具，选择XY Plane作为工作平面2，添加转动副（1）创建驱动转动副Joint->Revolute,选择Body,Body,Point,先选择Ground，在点击clutchDriver,在Modeling Input window中，输入0,0,0；并将RevJoint1的名字改为driverRevJoint，（2）创建负载转动副Joint->Revolute,选择Body,Body,Point。
RecurDyn培训1-5 求解及后处理技术
• Integrator type: Select the integrator type. RecurDyn supports two implicit integrators of DASSL [3] and the generalized alpha method [4]. DASSL has more conservative error control mechanism while the generalized alpha method has larger stability region with less accuracy. • DDASSL • IMGALPHA: Implicit generalized alpha method • TRKGALPHA: Track generalized alpha method
• Numerical damping: Damping ratio for the generalized alpha method (zero indicates no damping and one indicates maximum damping) [4]. • Constant step size: In TRKGALPHA integrator, you can control the parameters of Constant step size. Step size fasten with a constant
INTRODUCTION TO RecurDyn V7 R1
求解环境设置
Training Manual
最大积分阶次，该值越大，精度越高。 最大时间步长 求解起始时间步长 求解误差 积分类型 数值阻尼，只针对IMGALPHA 积分类型 固定时间步长，只针对TRKGALPHA 积分类型 雅克比估值参数
Recurdyn介绍
新一代的系统级多体动力学分析软件—虚拟产品设计开发工具RecurDyn (Recursive Dynamic)是由韩国FunctionBay公司基于其划时代算法——递归算法开发出的新一代多体系统动力学仿真软件。
它采用相对坐标系运动方程理论和完全递归算法，非常适合于求解大规模及复杂接触的多体系统动力学问题。
传统的动力学分析软件对于机构中普遍存在的接触碰撞问题解决得远远不够完善，这其中包括过多的简化、求解效率低下、求解稳定性差等问题，难以满足工程应用的需要。
基于此，韩国FunctionBay 公司充分利用最新的多体动力学理论，基于相对坐标系建模和递归求解，开发出RecurDyn软件。
该软件具有令人震撼的求解速度与稳定性，成功地解决了机构接触碰撞中上述问题，极大地拓展了多体动力学软件的应用范围。
RecurDyn不但可以解决传统的运动学与动力学问题，同时是解决工程中机构接触碰撞问题的专家。
RecurDyn 借助于其特有的MFBD(Multi Flexible Body Dynamics)多柔体动力学分析技术，可以更加真实地分析出机构运动中的部件的变形，应力，应变。
RecurDyn 中的MFBD技术用于分析柔性体的大变形非线性问题，以及柔性体之间的接触，柔性体和刚性体相互之间的接触问题。
传统的多体动力学分析软件只可以考虑柔性体的线型变形，对于大变形，非线性，以及柔性体之间的相互接触就无能为力了。
RecurDyn 中为用户提供了完整的解决方案，包含控制，电子，液压以及CFD，为用户的产品开发提供了完整的产品虚拟仿真、开发平台。
RecurDyn 的专业模块还包括，送纸机构模块，齿轮元件模块，链条分析模块，皮带分析模块，高速运动履带分析模块，低速运动履带分析模块，轮胎模块，发动机开发设计模块。
鉴于RecurDyn的强大功能，软件广泛应用航空、航天、军事车辆、军事装备、工程机械、电器设备、娱乐设备、汽车卡车、铁道、船舶机械及其它通用机械等行业。
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Recurdyn V7Rx 安装说明
RecurDyn 许可证文件 每一个 RecurDyn 的安装都需要一个许可证文件（.dat） 。 请提供作为 RecurDyn 许可证服务器电脑的相关信息： 1.主机名字 2.物理地址（即 MAC 地址） 物理地址可以通过以下方法获得： 点击“开始所有程序附件命令提示符。输入命令：ipconfig/all 可以看到命令提示符会显示出本机的物理地址，把物理地址那一栏冒 号右边十二位数字和字母拷贝下来。 3.技术联系名字，电话和 Email。 在这个基础上，你的 RecurDyn 销售代理会提供一个 RecurDyn 许可证文件给你。
4、
设立许可证服务器（服务器版本）
一个 RecurDyn 许可证服务器可以通过网络为任何一台在这个网络内的电脑提供 RecurDyn 的许可证和 RecurDyn 的模块。当登入 RecurDyn 的时候将检查许可证，按照 RecurDyn 工具包的设置，当用户退出 RecurDyn 时将再检查许可证文件。 RecurDyn 许可证服务器软件一般都安装在的专用的服务器电脑上；当然同样也允许将 RecurDyn 服务器许可证安装在一台兼有 RecurDyn 客户端的电脑上。 1． 安装许可证服务器需要用 到 RecurDyn 安装光盘上安 装选项，安装界面如图所 示。
3 ，许可证安装窗口如右图所 示。 a. 左击“Add”键。 b. 一个文件浏览窗口就 会弹出来， 在 Type 的下拉菜单中选择
Recurdyn V7Rx 安装说明
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c.
file，在从电脑中选择 License 文件。 点击 OK，将会弹出一个窗口，提示许可证安装成功。
1.2、安装流程
1.发送一个购买请求给你的 RecurDyn 销售代理。 2.把你的电脑硬件信息发送给你的 RecurDyn 销售代理。 3.收到一个 RecurDyn CD 和一个 RecurDyn 许可证文件。 4.以管理身份登入到你的计算机。 5.安装 RecurDyn，并且设立许可证。 6.运行 RecurDyn 并且启动 ProcessNet 并安装集成开发环境。 7.注销管理员用户。 8.准备给最终用户使用。
2.2、准备进入安装 界面
1. 当按照上述步骤 进行操作后，将 会出现如右图所 示的对话框。图 示的对话框提示 用户选择安装时 所采用的语言 （ 此语言选 择并非安装好程 序后所提供的使 用环境语言） 。
2.
注意所给出的 安装向导，这时 候安装向导会 自动安装所需 文件。
Recurdyn V7Rx 安装说明
1.1、您需要什么？
支持的操作系统 Microsoft Windows XP(32 位或者 64 位)。 需要 Sp1 或 Sp1 以上的版本。 注意： 32 位的 RecynDyn 可以在 64 位的 Windows 操作系统里运行。 所有的操作系统都至少需要 IE6.0 或者 IE6.0 以上的版本。 请检查一下你的电脑硬件配置和操作系统的需要是否符合要求。
第3页
3.
当安装向导自动完 成后，安装界面如 右图所示，点击 Next 按钮继续。
4.
点击“下一步” 按钮，程序将会 提 醒 你 安 装 RecurDyn 所需要 的硬件要求。
5.
必须要输入用户 名和公司名称。
6.
填写好相关信息 点击下一步。
Recurdyn V7Rx 安装说明
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6． 许可证服务器文件将被拷贝，并直接安装。如果这时你想停止安装 RecurDyn 许可 证服务器，点击取消键。
点击完成将完成安装。
Recurdyn V7Rx 安装说明
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7． 许可证服务器软件现在可以运行，你可以到程序安装文件夹下（或者从“开始---所 有程序---RecurDyn License Server---FLEXlm Utility）运行 FLEXlm Utility。这样就 能检查许可证服务器运行的状态。
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安装程序将会提醒你没有 Microsoft Visual Studio Version6.0。这个警告可以忽略，点击 Ok 继续。
4. RecurD装的进度，如果全部安装好了， 这个窗口将会自动关系。
2、
3、 4、 5、 6、
Recurdyn V7Rx 安装说明
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1、
安装前准备
.硬件需求 最低配置 CPU 内存（RAM） 硬盘空间 显示器 分辨率 奔腾 II,300MHZ 256M 700MB OpenGL 1024×768 推荐配置 奔腾 4，1.7GHZ 512M 1.5GB OpenGL LCD 1152×864
1.3、获取帮助
如果你在安装 RecurDyn 过程当中有任何问题。 再看一次相关章节。 要获取另外的帮助， 请联系你当地的 FunctionBay 代理。
Recurdyn V7Rx 安装说明
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2、
安装 RecurDyn
2.1、开始安装
1. 以管理员的身份登入 到电脑。 2. 插入 RecurDyn 安装 光盘，RecurDyn 安装 程序会自动启动。如 图所示。 3. 选择安装 RecurDyn。 提示： 如果 RecurDyn 安装 窗口没有出现，请参照以 下方法： 1. 进入到 RecurDyn CD 文件的最上面一层， 双 击 打 开 AutoRun.exe 文件，然后从上述第三步开始做。 2. 如果第一种方法不 1 能工作，那么直接进入到在 CD 上的 RecurDyn 安装程度，双击 Setup.exe 图标，再接下来按照指示做。
8． FLEXlm Utility 能提供开始和停止许可证服务器，并且可以执行诊断。FLEXlm End Users Guide 提供关于许可证服务器有用的信息。
5、
安装网络版 Recurdyn（服务器版本）
网络版本的 RecurDyn 只需要很少的文件就能驱动 RecurDyn， 因为在这个网络上的任何 一台电脑都可以分享服务器上的 RecurDyn 程序。所以对网速要求比较高。 1. 以管理员身份登入到电脑 2. 安装网络版的 RecurDyn 要用 到 RecurDyn 安装光盘，放入 光盘会自动弹出如图窗口， 点 击点击第二个安装选项，即 Setup RecurDyn Network。 3. 注意给出的安装向导， 这个窗 口将会在向导安装结束后自 动关闭。
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2.3、安装文件
1. 第一步指定文件安装的地址。默认地址为：C:\Program Files\FunctionBay, Inc\RecurDyn V7Rx。如果要选择不同的安装目录，请点击浏览。
2. 单击所需安装的类型，然后点击下一步。
3. RecurDyn 的文件开始安装， 如果你电脑没有安装 Microsoft Visual Studio Version6.0 的话，
RecurDyn V7Rx 安装说明 目录
1、 安装前准备........................................................................................................................... 2 1.1、您需要什么？ .................................................................................................................. 2 1.2、安装流程.......................................................................................................................... 2 1.3、获取帮助.......................................................................................................................... 2 安装 RecurDyn ..................................................................................................................... 3 2.1、开始安装.......................................................................................................................... 3 2.2、准备进入安装界面 .......................................................................................................... 3 2.3、安装文件.......................................................................................................................... 5 设立许可证（单机版） ....................................................................................................... 7 设立许可证服务器（服务器版本） ................................................................................... 8 安装网络版 Recurdyn（服务器版本） ............................................................................ 10 设立 Recurdyn 网络客户端（服务器版本） ................................................................... 14