fx3u三轴连动指令
fx3U板式PLC支持指令表
86FX 2N 可编程控制器的基本顺控指令的种类及其功能如下所示。
10-1．基本指令8710FX 系列可编程控制器的步进梯形图指令如下所示。
10-2．步进梯形图指令有黄色标记指令不支持88FX 2N 可编程控制器的应用指令如下所示。
各指令的功能以及FNC. No （指令编号）如下所示。
按《FNC. No.顺序》10-3．应用指令分类FNC No.指令符号功能D 指令P 指令备注分类FNC No.指令符号功能D 指令P 指令备注程序流程00CJ 条件跳转—○数据处理40ZRST 成批复位—○01CALL 子程序调用—○41DECO 译码—○02SRET 子程序返回——42ENCO 编码—○03IRET 中断返回——43SUM ON 位总数○○04EI 允许中断——44BON ON 的判定○○05DI 禁止中断——45MEAN 平均值○○06FEND 主程序结束——46ANS 信号报警器置位——07WDT 看门狗定时器—○47ANR 信号报警器复位—○08FOR 循环范围的开始——48SQR BIN 开方○○09NEXT 循环范围的结束——49FLT BIN 整数→2进制浮点数转换○○传送·比较10CMP 比较○○高速处理50REF 输入输出刷新—○11ZCP 区间比较○○51REFF 滤波器调整—○12MOV 传送○○52MTR 矩阵输入——13SMOV 移位—○53HSCS 比较置位（高速计数器）○—14CML 取反传送○○54HSCR 比较复位（高速计数器）○—15BMOV 成批传送—○55HSZ 区间比较（高速计数器）○—16FMOV 多点传送○○56SPD 脉冲密度——17XCH 交换○○57PLSR 脉冲输出○—18BCD BCD 转换○○58PWM 脉宽调制——19BIN BIN 转换○○59PLSR 带加减速的脉冲输出○—四则·逻辑运算20ADD BIN 加法○○便捷指令60IST 初始化状态——21SUB BIN 减法○○61SER 数据检索○○22MUL BIN 乘法○○62ABSD 凸轮顺控（绝对方式）○—23DIV BIN 除法○○63INCD 凸轮顺控（相对方式）——24INC BIN 加1○○64TTMR 示教定时器——25DEC BIN 减1○○65STMR 特殊定时器——26WAND 逻辑与○○66ALT 交替输出——27WOR 逻辑或○○67RAMP 斜坡信号——28WXOR 逻辑异或○○68ROTC 旋转工作台控制——29NEG 求补码○○69SORT 数据排列——循环移位30ROR 循环右移○○外围设备I /O70TKY 数字键输入○—31ROL 循环左移○○71HKY 16键输入○—32RCR 带进位循环右移○○72DSW 数字式开关——33RCL 带进位循环左移○○73SEGD 7段译码—○34SFTR 位右移—○74SEGL 7段码分时显示——35SFTL 位左移—○75ARWS 箭头开关——36WSFR 字右移—○76ASC ASCII 转换——37WSFL 字左移—○77PR ASCII 码打印输出——38SFWR 移位写入—○78FROM BFM 的读出○○39SFRD移位读出—○79TOBFM 的写入○○8910分类FNC No.指令符号功能D 指令P 指令备注分类FNC No.指令符号功能D 指令P 指令备注外围设备S E R80RS 串行数据传送——触点比较224LD=(S1)=(S2)○—81PRUN 8进制位传送○○225LD>(S1)>(S2)○—82ASCI HEX →ASCII 转换—○226LD<(S1)<(S2)○—83HEX ASCII →HEX 转换—○228LD<>(S1)≠(S2)○—84CCD 校验码—○229LD<=(S1)≦(S2)○—85VRRD 电位器值读取—○230LD>=(S1)≧(S2))○—86VRSC电位器刻度—○232AND=(S1)=(S2)○—87233AND>(S1)>(S2)○—88PIDPID 运算——234AND<(S1)<(S2)○—89236AND<>(S1)≠(S2)○—浮点数110ECMP 2进制浮点数比较○○237AND<=(S1)≦(S2)○—111EZCP 2进制浮点数区间比较○○238AND>=(S1)≧(S2)○—118EBCD 2进制浮点数→10进制浮点数的转换○○240OR=(S1)=(S2)○—119EBIN 10进制浮点数→2进制浮点数的转换○○241OR>(S1)>(S2)○—120EADD 2进制浮点数加法运算○○242OR<(S1)<(S2)○—121ESUB 2进制浮点数减法运算○○244OR<>(S1)≠(S2)○—122EMUL 2进制浮点数乘法运算○○245OR<=(S1)≦(S2)○—123EDIV 2进制浮点数除法运算○○246OR>=(S1)≧(S2)○—浮点数127ESQR 2进制浮点数开方运算○○129INT 2进制浮点数→BIN 整数的转换○○130SIN 2进制浮点数SIN 运算○○131COS 2进制浮点数COS 运算○○132TAN 2进制浮点数TAN 运算○○147SWAP 上下字节转换○○155ABS 读出ABS 当前值 ＊○—时钟运算160TCMP 时钟数据比较—○161TZCP 时钟数据区间比较—○162TADD 时钟数据加法运算—○163TSUB 时钟数据减法运算—○166TRD 时钟数据的读出—○167TWR 时钟数据的写入—○169HOUR 长时间计时＊○—格雷码170GRY 格雷码的转换○○171GBIN 格雷码的逆转换○○外部设备176RD3A A/D 数据的读出 ＊—○177WR3A D/A 数据的写入 ＊—○180EXTR与三菱变频器通讯 ＊○○＊ V3.00以上追加。
FX3U PLC指令表大全
$+
字符串的合并
203
LEN
检测出字符串的长度
204
RIGHT
从字符串的右侧开始取出
205
LEFT
从字符串的左侧开始取出
206
MIDR
从字符串中任意选择
207
MIDW
字符串中的任意替换
208
INSTR
字符串的检索
209
$MOV
字符串的传送
19、数据处理3
210
FDEL
数据表的数据删除
211
FINS
117
EVAL
字符串→2进制浮点数的转换
118
EBCD
2进制浮点数→科学计数法的转換
119
EBIN
科学计数法→2进制浮点数的转換
120
EADD
2进制浮点数加法运算
121
ESUB
2进制浮点数减法运算
122
EMUL
2进制浮点数乘法运算
123
EDIV
2进制浮点数除法运算
124
EXP
2进制浮点数指数运算
125
SCL
量程(不同点座标数据)
260
DABIN
10进制ASCII→BIN
261
BINDA
BIN→10进制ASCII
269
SCL2
量程2(X/Y座标数据)
22、外部设备通信(变频器通信)
270
IVCK
变频器的运转监视
271
IVDR
变频器的运行控制
272
IVRD
读取变频器的参数
273
IVWR
写入变频器的参数
格雷码的逆转换
PLC项目五 三菱FX3U系列PLC的功能指令及其应用
8）m、n
其他操作数，常用来表示常数或对源和目标操作数作出补充说明。
表示常数时，K后跟的为十进制数，H后跟的为十六进制数。
9）程序步指令执行所需的步数。一般来说，功能指令的功能号和助记符占一步， 每个操作数占2～4步(16位操作数是2步，32位操作数是4步)。因此，一般16位指 令为7步，32位指令为13步。
2） 双字元件
可以使用两个字元件组成双字元件，以组成32位数
据操作数。双字元件是由相邻的寄存器组成，在图5-5
中由D11和D10组成。
（2）功能指令中的16位数据
功能指令中的操作数是指操作数本身或操作数的地址。
功能指令能够处理16位或32位的数据。因为几乎所有寄存器
的二进制位数都是16位，所以功能指令中16位的数据都是以
送料车的左、右运行可通过接触器KM1、 KM2控制电动机的正反转来实现，呼叫信号有 由按钮SB1～SB6实现，到位停止由限位开关 SQ1～SQ6实现。
2．输入与输出点分配
3．PLC接线示意图
三 相关知识点
1．功能指令的表示 2．功能指令的数据长度 3.功能指令中的位组件 4．数据传送指令 5．比较指令
即要取出D5～D7的连续3个数据寄存器中的内容成批传送至
D10～D12寄存器中。当X000断开时，此指令不执行。
2．功能指令的数据长度 （1）字元件与双字元件
1）字元件
字元件是FX3U系列PLC数据类组件的基本结构，1个
字元件是由16位的存储单元构成，第O～14位为数值位，
最高位(第15位)为符号位。
1．功能指令的表示 （1）功能指令的要素描述
1）成批传送指令 指令的名称
2）FNC15 指令的功能号。
FX3U系列PLC技术及应用课件-功能指令及应用
2.5 方便指令与外围设备指令
五、 7段码时分显示指令
2.5 方便指令与外围设备指令
五、 7段码时分显示指令
实训9 9s倒计时的PLC控制
本节要点
• 掌握四则运算指令 • 掌握逻辑运算指令 • 掌握多位数据数码管显示的方法
实训9 9s倒计时的PLC控制
一、实训任务
用PLC实现九秒倒计时控制，要求按下起动按钮后，数码管显示9， 然后按每秒递减，减到0时停止。无论何时按下停止按钮，数码管显示 当前数值，再次按下开始按钮，数码管依然从数字9开始递减。
实训7 抢答器的PLC控制
二、实训步骤 2、I/O接线图
实训7 抢答器的PLC控制
二、实训步骤 3、创建工程项目
实训7 抢答器的PLC控制
二、实训步骤 4、编写程序
实训7 抢答器的PLC控制
二、实训步骤 4、编写程序
二、实训步骤 5、调试程序
实训8 交通灯的PLC控制
本节要点
• 掌握比较指令的应用 • 掌握时间同步方法 • 掌握如何查找指令帮助信息
实训9 9s倒计时的PLC控制
二、实训步骤 1、I/O分配
实训9 9s倒计时的PLC控制
二、实训步骤 2、I/O接线图
实训9 9s倒计时的PLC控制
二、实训步骤 3、创建工程项目
实训9 9s倒计时的PLC控制
二、实训步骤 4、编写程序
实训9 9s倒计时的PLC控制
二、实训步骤 5、调试程序
2.1数据的类型和表示方法
本节要点
• 数据类型 • 数据的表示方法 • 数据寄存器
2.1数据的类型和表示方法
一、数据类型
2.1数据的类型和表示方法
三菱FX系列plc指令详解
三菱FX系列plc指令集锦1、LD 取一常开触点指令2、LDI 取一常闭触点指令3、AND 串联一常开触点4、ANI 串联一常闭触点5、OR 并一常开触点6、ORI 并一常闭7、ANB 并联回路的“与”运算8、ORB 并联回路的“或”运算9、MPS 累加器结果的进栈堆10、MRD 读取栈内容11、MPP 堆栈移出内容12、PLS 上升沿输出13、PLF 下降沿输出14、LDP 上升沿读入累加器15、LDF 下降沿读入累加器16、ANDP 累加器内容与上升沿“与”运算17、ANDF 累加器内容与下降沿“与运算18、ORP 累加器内容与上升沿“或”运算19、ORF 累加器内容与下降沿“或”运算20、MC 生产主控母线（操作数Y、M）21、MCR 生产主控母线复位指令22、示教式定时设定的应用制定功能指令TTMR（FNC64)注释：“K2”常数0—2设定定时设定值与按键输入时间的比例1）、当K=0时，定时设定与按键输入比例为1:12）、当K=1时，定时设定与按键输入比例为1:103）、当K=2时，定时设定与按键输入比例为1:100TTMR实际改变的是数据寄存器的存储数据，故需要进行示教式设定的定时器必须用数据寄存器D来设定时间。
（精度比较差）23、任意频率的时钟生成M8011（10Ms）M8012（100Ms）M8013（1S）M8014(60S)任意周期时钟脉冲信号可利用STMR指令的特性，通过以下程序生成。
24、高速比较指令（DHSZ）25、高速置位/复位指令（DHSCS/DHSCR）FNC53/FNC54用于计数器的比较与输出的直接控制注释：高速计数器C241为带复位输入（X1)的单相高速输入计数器，使用DHSCS后，只要计数器值达到1000后，y0置1（不受PLC时间的限制），而使用DHSCR后，只要计数值到达2000，就可以使Y0置为0。
26、高速比较指令（DHSZ) FNC 55注释：K1000为比较下限K2000为比较上限27、速度测量(SPD) FNC56(脉冲密度指令）可以计算单位时间内的输入脉冲数，可用于以位置脉冲形式输出的机械装置速度的实时测量。
fx3u rs2指令
fx3u rs2指令
FX3U RS2指令是针对FX3U PLC的一种高级编程指令，它被称为可编程控制器的“表达式指令”，也被称为“表达式语言”。
FX3U RS2
指令可以用于构建一种不同的编程语言，以实现不同的控制任务。
它
具有容易编写、快速编译、简单可运行等特点，可大大提高PLC程（Program）序设计效率。
FX3U RS2指令可被控制家们用于程序控制，具体包括：数据调整、计算执行、PLC运算、时间调整、转换执行等。
以X轴和Y轴为例，它可实现上下文机械系统位置的精确控制，也可用于PLC微控制系统控制。
FX3U RS2指令中涉及的基本语句主要有：
（1）逻辑语句，用于逻辑判断、状态转换等；
（2）数值指令，包括算术指令、传送指令、计时指令等；
（3）标号指令，用于跳转程序执行；
（4）屏障指令，用于调节控制系统的起始点和终止点；
（5）复制指令，用于进行批量复制操作；
（6）子程序指令，用于进行子程序控制操作；
（7）静态指令，在程序中使用这些指令时，程序执行过程中将不
会发生变化；
（8）动态指令，在程序中使用这些指令时，程序执行过程中将发
生变化。
对于FX3U RS2指令，另外还有三种基本用法：
（1）程序组，按照定义好的指令形式构建程序，它可以实现控制
及驱动功能；
（2）模块调整指令，用来调整设定模块间数据传输时的时刻调整；
（3）程序运行指令，可用于启动、停止程序的运行。
PLC项目三 三菱FX3U系列PLC基本逻辑指令及其应用
4. LD与LDI指令对应的触点一般与左侧母线相连，若与后述的ANB、ORB指令 组合，则可用于串、并联电路块的起始触点；
5. 线圈驱动OUT指令可并行多次输出(即并行输出)，即OUT指令可以连续使 用若干次，相当于线圈的并联。
6. OUT指令不能用于输入继电器X，而且线圈和输出类指令应放在梯形图的 最右边。
试设计两台电动机的联动控制系统，要求电 动机M1起动后，电动机M2才能起动，M2先 停止，M1才能停止。两台电动机分别单独设 置起动按钮和停止按钮。
任务3.2 三相异步电动机的星形—三角形 降压起动控制
一 项目任务 二 项目分析 三 相关知识点 四 项目实施 五 知识进阶
一 项目任务
设计一个三相异步电动机的PLC控制系统.
6. 在调试程序时可将END指令插在各程序段之后进行分段调试，调试好以 后必须把程序中间的END指令删去。因此，在编程时插入该指令便于程序 的检查和修改。而且，执行END指令时，也刷新警戒时钟。
应用举例
将NOP指令取代LD X003和AND X004指令，电路结构将有较大 幅度的变化。
6. 热继电器过载信号的处理
3. MPS指令可将多重电路的公共触点或电路块先存储起来，以便后面的多重输 出支路 使用。多重电路的第一个支路前使用MPS进栈指令，多重电路的中间支 路前使用MRD读栈指令，多重电路的最后一个支路前使用MPP出栈指令。该组指令 没有操作元件。
三菱FX系列PLC基本指令
X0
X1 X2 X3
( Y0 )
Y0
( T0 K50 )
T0
X1 X2 X3
( Y1 )
[ END ]
梯形图
任务3 3台电动机顺序起动
• ① 控制要求。电动机M1起动5s后电动机M2起动, 电动机M2起动5s后电动机M3起动；按下停止按 钮时，电动机无条件全部停止运行。
• ② 输入/输出分配。X1：起动按钮，X0:停止按钮， Y1：电动机M1，Y2：电动机M2，Y3：电动机 M3。
分析时序图,不难发现电机Y001、Y002、Y003的控制 逻辑和间隔5s一个的“时间点”有关,每个“时间点”都有 电机启停。因而用程序建立这些“时间点”是程序设计的 关键。由于本例时间间隔相等,“时间点”的建立可借助振 荡电路及计数器。
设X000为电机运行开始的时刻让定时器 T0实现振荡。 再用计数器C0、C1、C2、C3作为一个循环过程中的时间 点。循环功能是通过C3常开触点将全部计数器复位来实现 的。“时间点”建立之后,用这些点来表示输出的状态就十 分容易了。设计好的梯形图如图4-11所示。
闭
触点。
v 编程元件 Ø AND：X、Y、v 梯形图程序
X0 X2 AND Y2
Y2 X1 ANI M101
T1 Y3
AND
v 指令表程序
步序 指令 地址
0 LD X0 1 AND X2 2 OUT Y2 3 LD Y2 4 ANI X1 5 OUT M101 6 AND T1 7 OUT Y3
中断指令
v 中断返回
FNC03 IRET
X0
开中断 FNC04 EI
关中断 FNC05 DI
v 均无操作数 v 梯形图
X10
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在三菱PLC FX3U中，实现三轴连动通常涉及到伺服电机或步进电机的控制，需要使用特定的指令来定位每个轴的运动。
以下是实现三轴连动的一些基本步骤和可能使用的指令：
1. 回原点：在开始连动之前，通常需要将每个轴回到它们的原点位置。
这可以通过原点回归指令来实现。
2. 手动控制：在调试阶段，可能需要对每个轴进行单独的手动控制，以调整和测试机械的运动。
3. 自动控制：在自动模式下，轴的移动通常是根据预设的程序来进行的。
这可能涉及到使用表格定位指令来定义每个轴的目标位置和速度。
4. 连动控制：三轴连动时，需要协调三个轴的运动，确保它们能够同步到达目标位置。
这可能涉及到编写特定的程序逻辑，以及使用PLC的高速计数器和脉冲输出功能。
5. 状态监控：在运行过程中，需要监控每个轴的状态，包括是否到达目标位置、是否存在错误等。
6. 人机界面：为了方便操作和监控，可以使用人机界面（HMI）来显示当前的运动状态，以及进行参数设置和故障诊断。
7. 加减速控制：在启动和停止时，需要对轴的加速度和减速度进行控制，以避免机械冲击和振动。
8. 安全保护：确保在紧急情况下能够迅速停止所有轴的运动，保障操作人员和设备的安全。
9. 程序注释：在编写程序时，应添加详细的注释，以便其他人员理解和维护程序。
10. 程序下载：有些资源提供了带有注释的三菱PLC FX3U伺服控制三轴标准程序，可以作为学习和参考的资料。
11. 版权免责声明：在使用网络上提供的程序和资料时，需要注意版权问题，并遵守相关的法律法规。
12. 技术支持：如果在编程和实施过程中遇到困难，可以寻求专业技术支持或者参考相关的技术文档。