机器手综述
毕设工业机器人运动学-文献综述

机械臂的运动学分析综述前言随着工业自动化的发展,机械臂在产业自动化方面应用已经相当广泛。
机械臂在复杂、枯燥甚至是恶劣环境下,无论是完成效率以及完成精确性都是人类所无法比拟的,也因此,机械臂在人类的生产和生活中发挥着越来越重要的作用。
自从第一台产业用机器人发明以来,机械臂的应用也从原本的汽车工业、模具制造、电子制造等相关产业,向农业、医疗、服务业等领域渗透。
按照不同的标准,机器人分类方法各异。
操作性与移动性是机器人最基本的功能构成[1]。
根据机器人是否具有这两个能力对机器人进行分类,可以把机器人大体分为三大类:(1)仅具有移动能力的移动机器人。
比如Endotics医疗机器人、Big Dog、PackBot,以及美国Pioneer公司的研究型机器人P2-DX、P3-DX、PowerBot 等。
(2)仅具有操作能力的机械臂。
比如Dextre、PUMA560、PowerCube机械臂等。
(3)具有移动和操作能力的移动机械臂系统。
如RI-MAN、FFR-1、以及勇气号火星车等[2]。
机械臂作为机器人最主要的执行机构,工程人员对它的研究也越来越多。
在国内外各种机器人和机械臂的研究成为科研的热点,研究大体是两个方向:其一是机器人的智能化,多传感器、多控制器,先进的控制算法,复杂的机电控制系统;其二是与生产加工相联系,满足相对具体的任务的工业机器人,主要采用性价比高的模块,在满足工作要求的基础上,追求系统的经济、简洁、可靠,大量采用工业控制器,市场化、模块化的元件。
机械臂或移动车作为机器人主体部分,同末端执行器、驱动器、传感器、控制器、处理器以及软件共同构成一个完整的机器人系统。
一个机械臂的系统可以分为机械、硬件、软件和算法四部分。
机械臂的具体设计需要考虑结构设计、驱动系统设计、运动学和动力学的分析和仿真、轨迹规划和路径规划研究等部分。
因此设计一个高效精确的机械臂系统,不仅能为生产带来更多的效益,也更易于维护和维修。
玻璃机械手工作总结

玻璃机械手工作总结引言玻璃机械手作为一种自动化设备,广泛应用于玻璃制造行业。
它的主要功能是替代人工完成繁琐、重复的玻璃加工任务,提高生产效率和产品质量。
本文将对玻璃机械手的工作进行总结,包括工作原理、操作技巧以及常见问题与解决方法。
工作原理玻璃机械手是一种基于计算机控制的机械装置,通过预设的程序实现对玻璃的抓取、运输、放置等操作。
其主要部件包括机械臂、控制系统和感知系统。
机械臂机械臂是玻璃机械手的核心部件,通常由多个关节和末端执行器组成。
它模拟人的手臂运动,通过关节的协同运动实现对玻璃的精确定位和抓取。
控制系统控制系统通过输入指令驱动机械臂完成各项任务。
它通常包括硬件控制器和软件系统。
硬件控制器负责接收指令并转化为机械臂的运动信号,而软件系统则负责编写和执行机械臂的运动程序。
感知系统感知系统用于感知、识别和定位玻璃工件。
常用的感知技术包括视觉识别、激光测距和力传感器等。
通过感知系统,玻璃机械手能够准确抓取和放置玻璃工件,提高操作的精度和安全性。
操作技巧下面将介绍几个在日常操作中常用的技巧,以提高玻璃机械手的工作效率和稳定性。
坐标系设置在进行操作之前,需要首先设置机械手的坐标系,即确定工件和机械臂的相对位置关系。
根据具体的工作需求,可以选择以工件为参考坐标系或以机械臂基座为参考坐标系。
姿态调整在抓取玻璃工件之前,需要对机械手的姿态进行调整,以确保机械手能够准确地与工件接触并抓取。
这可以通过控制机械臂的关节角度或者末端执行器的力传感器实现。
玻璃工件抓取玻璃机械手的抓取方式根据工件的形状和尺寸而定。
常见的抓取方式包括平行夹持、爪形夹持和吸盘夹持等。
在抓取过程中,需要注意力的均匀分布和稳定性,以防止工件破碎或滑落。
运输和放置玻璃机械手在运输和放置工件时需要考虑操作的稳定性和安全性。
在运输过程中,应尽量避免机械臂的剧烈运动,以防止工件的损坏。
在放置时,要注意位置的准确性和平稳度,以确保工件的安全和整齐。
常见问题与解决方法在使用玻璃机械手的过程中,可能会遇到一些常见问题,下面列举几个常见问题及其解决方法。
机械手毕业设计文献综述

机械手技术面临的挑战与机遇
技术挑战:提高机械手的精度、速度、稳定性和智能化程度 成本挑战:降低机械手的制造成本和维护成本 应用挑战:拓展机械手的应用领域,如医疗、航天、深海等 机遇:随着人工智能、物联网等技术的发展,机械手技术将迎来新的发展机遇
机械手在实践中 的应用与案例分 析
工业生产领域的应用
工业机械手的结构:包括驱动 系统、控制系统、执行机构等
医疗机械手的结构:包括驱动 系统、控制系统、执行机构等
机械手的驱动方式
电动驱动:通过 电机驱动机械手, 具有速度快、精 度高、稳定性好
等优点
气动驱动:通过 压缩空气驱动机 械手,具有成本 低、结构简单、 维护方便等优点
液压驱动:通过 液压油驱动机械 手,具有输出力 大、控制精度高、 稳定性好等优点
机械手的设计方 法与优化策略
机械手的设计方法
机械结构设计:包括机械手的 运动机构、驱动机构、控制系 统等
控制系统设计:包括传感器、 控制器、执行器等
运动规划设计:包括路径规划、 运动控制等
优化策略设计:包括机械手的 性能优化、效率优化等
机械手的优化策略
提高机械手的精 度和稳定性
优化机械手的运 动轨迹和速度
机械手的研究现 状与发展趋势
国内外研究现状
国内研究现状:主要集中在机械手 的设计、制造和应用方面,取得了 一定的成果
发展趋势:机械手将朝着智能化、 自动化和柔性化方向发展,以满足 不同领域的需求
添加标题
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国外研究现状:在机械手的智能化、 自动化和柔性化方面取得了显著进 展,具有较高的技术水平
骤
成果展示:机 械手的功能、 性能、应用等
实践经验:遇 到的问题、解 决的方法、收
综述报告格式模板

浙江理工大学本科毕业设计(论文)文献综述报告随着机器人应用领域日益扩大,自动化水平不断提高,特别是在水下、高空及危险的作业环境中, 迫切希望能给机器人末端赋予一个类似人手的通用夹持器,以便在危险、复杂及非结构化的环境中,适应抓取任意形状的物体,完成各种复杂细微操作任务的要求,机器人多指灵巧手正是为了适应这一需要而提出的[1] 。
2 国外多指手发展历史及研究成果目前,国内和国外都有一些非常有代表性的多指灵巧手被制造出来。
国外多指手的研究始于20 世纪70 年代,其中具有代表性的早期灵巧手有: 日本“电子技术实验室”的okada灵巧手[2]。
如图1 所示,该手有3个手指, 一个手掌, 拇指有3个自由度, 另两个手指各有4个自由度。
各自由度都由电机驱动,并由钢丝和滑轮完成运动和动力的传递。
这种手的灵巧性比较好, 但由于拇指只有3个自由度, 还不是最灵巧的手。
另外, 在结构上, 各个手指细长而单薄, 难以实现较大的抓取力和操作力[3]。
图1 okada 灵巧手美国斯坦福大学研制的stanford/jpl手,也是一种非常具有代表性的多指灵巧手。
如图2 所示,这种手没有手掌,共有3个手指,每根手指有3个关节,拇指相对另两个手指而立。
手指内采用的也是腱、滑轮传动方法。
这种手的自由度较少,易于设计、制造和控制,所以,目前对这种手的研究比较多,也出现了许多与其相类似的手。
国内北航研制的多指灵巧手就是一种仿jpl手[5,6],也有3个手指,每指3个关节,外表结构也极其相似。
国防科大研制的多[4] 指手的模型[7],也是一种仿jpl的手。
这种手由于每个手指的自由度只有3个,在抓取物体时,抓取点(指尖位置)一旦确定后,其抓取姿态就唯一确定。
因此,实际上手指没有冗余关节,也就没有抓取的柔性,无法像人手一样进行灵巧的抓取和操作[5]。
图2 stanford/jpl 灵巧手图3 utah/mit 灵巧手1982年美国麻省理工学院和犹他大学联合研制了 utah/mit灵巧手[8,9] 。
机器人机械手爪综述

机器人机械手爪综述目录一、夹钳式手部设计的基本要求 (3)二、典型机械爪结构 (4)1)回转型 (4)2)移动型 (5)三、夹钳式手部的计算与分析 (9)1)夹紧力的计算 (9)2)夹紧缸驱动力计算 (11)3)计算步骤 (12)4)手爪的夹持误差分析与计算 (12)四、常用气爪 (17)1)气动手指气缸具有如下特点: (17)2)气动手指气缸主要类型与型号 (18)工业机器人的手部(亦称机械爪或抓取机构)是用来直接握持工件的部件,由于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面状况等的不同,所以工业机械手的手部结构是多种多样的,大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。
常用的手部,按其握持工件的原理,大致可分成夹持和吸附两大类。
夹持类常见的主要有夹钳式,此外还有钩托式和弹簧式。
夹持类手部按其手指夹持工件时的运动方式,可分为手指回转型和手指平移型两种,如图1所示。
吸附类中,有气吸式和磁吸式。
a)回转型内撑式b)回转型外夹式c)平移型外夹式d)钩托式e)弹簧式f)气吸式g)磁吸式图1 机械爪类型夹钳式手部是由手指、传动机构和驱动装置三部分组成的,它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性,可以抓取轴、盘、套类零件。
一般情况下,多采用两个手指,少数采用三指或多指。
驱动装置为传动机构提供动力,驱动源有液压、气动和电动等几种形式。
常见的传动机构往往通过滑槽、斜楔、齿轮齿条、连杆机构实现夹紧或松开。
平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动,适于夹持平板、方料。
在夹持直径不同的圆棒时,不会引起中心位置的偏移。
但这种手指结构比较复杂、体积大,要求加工精度高。
回转型手指的张开闭合靠手指根部(以枢轴支点为中心)的回转运动来完成。
枢轴支点为一个的,称为单支点回转型;为两个的,称为双支点回转型。
这种手指结构简单,形状小巧,但夹持不同工件会产生夹持定位偏差。
a)单支点回转型b)双支点回转型C)平移型(平直指)图2 回转型和平移型手指一、夹钳式手部设计的基本要求1. 应具有适当的夹紧力和驱动力。
文献综述 3000字

三一文库()〔文献综述 3000字〕一.前言部分:1.前言随着科学与技术的发展, 机械手的应用领域也不断扩大.目前, 机械手不仅应用于传统制造业如采矿,冶金,石油,化学,船舶等领域,同时也已开始扩大到核能,航空,航天,医药,生化等高科技领域以及家庭清洁,医疗康复等服务业领域中.如,水下机器人,抛光机器人,打毛刺机器人,擦玻璃机器人,高压线作业机器人,服装裁剪机器人,制衣机器人,管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人,作战机器人,侦察机器人,哨兵机器人,排雷机器人,布雷机器人等军用机器人都是机械手应用的典型。
机械手广泛应用于各行各业.而且,随着人类生活水平的提高及文化生活的日益丰富多彩,未来各种专业服务机器人和家庭用消费机器人将不断贴近人类生活,其市场将繁荣兴旺。
2.相关概念机械手是一种模拟人手操作的自动机械。
它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。
应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动,实现生产的机械化和自动化,代替人在有害环境下的手工操作,改善劳动条件,保证人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
20世纪40年代后期,美国在原子能实验中,首先采用机械手搬运放射性材料,人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。
50年代以后,机械手逐步推广到工业生产部门,用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料,也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用,完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。
二.主题部分:1.历史它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的,机械手研究始于20世纪中期,随着计算机和自动化技术的发展,特别是19xx年第一台数字电子计算机问世以来,计算机取得了惊人的进步,向高速度、大容量、低价格的方向发展。
同时,大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展,又为机器人的开发奠定了基础。
另一方面,核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。
机械原理课程设计-----热镦挤送料机械手的设计综述

机械原理课程设计设计说明书设计题目:热镦挤送料机械手的设计起止日期:2008 年 6 月18日至2008 年6月23日学生姓名班级机设0xx班学号064051xxxxx成绩指导教师(签字)机械工程学院(部)年月目录设计任务书 (3)1.工作原理和工艺动作分解 (5)2.工艺动作和协调要求拟定运动循环图 (6)3.执行机构选型 (6)4.方案评价 (7)5.动系统的速比和变速机构 (9)6.机构运动简图 (9)7.机构组合 (12)8.各个构件的动作顺序 (12)9.凸轮设计 (13)9.参考资料 (22)10.设计总结 (22)课程设计任务书2007 —2008 学年第2 学期机械工程学院学院(系、部)机械设计专业机设062 班级课程名称:机械原理课程设计设计题目:热镦挤送料机械手的设计完成期限:自2008 年 6 月18至 6 月23日共 1 周指导教师(签字):年月日系(教研室)主任(签字):年月日1.工作原理和工艺动作分解(1)夹料机构:靠平面连杆机构做间歇的直线往复运动。
运动循环图如下:(2)送料机构:送料机构由2种动作的组合,一是间歇的回转运动,二是做上下摆动。
运动循环图如下:(3)夹料机构:通过凸轮对手臂上平面连杆机构的控制来调整手指间的间隙从而达到对物料的夹紧和松开。
运动循环图如下:(4)送料机构:当料被抓紧后,通过凸轮对连杆一端的位置的改变进行对杆的摆角进行调整,从而实现对物料的拿起和放下的动作。
手臂的回转通过回转机构进行实现。
(5)转动送料机构:通过来回的回转110度,这到运动的目的,同时又要注意满足机构动作的相互配合。
此机构运动循环图如下:2.根据工艺动作和协调要求拟定运动循环图拟定运动循环图的目的是确定各机构执行构件动作的先后顺序、相位,以利于设计、装配和调试。
其整体运动循环图如下:3.执行机构选型2.表3.2 机构选用表功能执行构件工艺动作执行机构设计矩阵夹料机构手指直线往复运动凸轮机构A1摆动机构手臂上下摆动凸轮机构A2回转机构手臂回转齿轮机构A3夹料机构与摆动机构:根据动作要求,由表2.1设计实例库A3、A1={a31,a41,a42,a11,a51},由于机构要具有停歇功能,且要进行运动变换,故选择直动从动件盘形凸轮。
完整版机器人机械手爪综述

的使用范围,提高它的通用化程度,以适应夹持不同尺寸和形状的工件需要, 通 常采取手指可调整的办法。如更换手指甚至更换整个手部。此外,还要考虑能适
应工作环境提出的特殊要求,如耐高温、耐腐蚀、能承受锻锤冲击力等。
、典型机械爪结构
1
1.滑槽杠杆式。Biblioteka 图2回转型和平移型手指一、夹钳式手部设计的基本要求
1.应具有适当的夹紧力和驱动力。手指握力(夹紧力)大小要适宜,力量过
大则动力消耗多,结构庞大,不经济,甚至会损坏工件;力量过小则夹持不住或
产生松动、脱落。在确定握力时,除考虑工件重量外,还应考虑传送或操作过程 中所产生的惯性力和振动,以保证工件夹持安全可靠。
2)气动手指气缸主要类型与型号1..8
工业机器人的手部(亦称机械爪或抓取机构)是用来直接握持工件的部件,由 于被握持工件的形状、尺寸大小、重量、材料性能、表面状况等的不同,所以工 业机械手的手部结构是多种多样的,大部分的手部结构是根据特定的工件要求而 设计的。
常用的手部,按其握持工件的原理,大致可分成夹持和吸附两大类。夹持 类常见的主要有夹钳式,此外还有钩托式和弹簧式。夹持类手部按其手指夹持工 件时的运动方式,可分为手指回转型和手指平移型两种,如图1所示。吸附类中, 有气吸式和磁吸式。
3.应保证工件在手指内的夹持精度。应保证每个被夹持的工件,在手指内
都有准确的相对位置。这对一些有方位要求的场合更为重要,如曲拐、凸轮轴一
类复杂的工件,在机床上安装的位置要求严格,因此机械手的手部在夹持工件后 应保持相对的位置精度。
4.要求结构紧凑、重量轻、效率高在保证本身刚度、强度的前提下,尽可 能使结构紧凑、重量轻,以利于减轻手臂的负载。
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课题国内外现状
随着现代工业技术的发展,工业自动化技术越来越高,生产工况也有趋于恶劣的态势,
这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求,同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。
工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化,对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。
这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害,如冶金、化工、医药、航空航天等。
在机械制造业中,机械手应用较多,发展较快。
目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业,它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作,有些还具备有传感反馈能力,能应付外界的变化。
如果机械手发生某些偏离时,会引起零部件甚至机械本身的损坏,但若有了传感反馈自动,机械手就可以根据反馈自行调整。
应用机械手,有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度,从而可以提高劳动生产率,降低生产成本,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。
近些年,随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用,机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率
的重要因素。
借助PLC强大的工业处理能力,很容易实现工业生产的自动化。
基于此思路设计的机械手,在实现各种要求的工序前提下,大大提高了工业过程的质量,而且大大解放了生产力,改善了工作环境,减轻了劳动强度,节约了成本,提高了生产效率,具有十分重要的意义。
同时,借助组态软件的辅助作用,大大提高了系统的工作效率。
因此,在自动化机床和综合加工自动生产线上,目前几乎都设有机械手,以减少人力和更准确地控制生
产的节拍,便于有节奏地进行生产。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多个自由
度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。
机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。
其一,它能部分代替人工操作;其二,它能按照生产工艺要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;其三,它能操作必要的机具进行焊接和装配。
因此,它能大大地改善工人的劳动条件,显著地提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而,受到各先进工业国家的重视,并投入了大量的物力和财力加以研究和应用。
尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,应用得更为广泛。
机械手一般分为三类。
第一类是不需要人工操作的通用机械手,它是一种独立的不附属于某一主机的装置。
它可以根据任务的需要编制程序,以完成各项规定工作。
它的特点是除具备普通机械的物理性能外,还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
第二类是需要人工操作的,称为操作机。
它起源于原子、军事工业,先是通过操作机来完成特定的作业,后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、火星等。
第三类是专用机械手,主要附属于自动机床或自动线上,用于解决机床上下料和工件传送。
这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”,它是为主机服务的,由主机驱动,除少数外,工作程序一般是固定的,因此是专用的。
本项目要求设计的机械手模型可归为第一类,即通用机械手。
机械手应用及组成结构
目前工业机械手主要用于流水线传送、焊接、装配、机床加工、铸造、热处理等方面,
无论数量、品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要。
在国内主要是发展各方面的机械手,逐步扩大应用范围,以减轻劳动强度,改善作业条件。
在应用专用机械手的同时,通用机械手,专用条件还要研制示教机械手、组合机械手等。
将机械手各运动构件,如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构,以及用于不同类型的夹紧机构,设计成典型的通用机构,以便根据不同的作业要求,选用不同的典型部件,即可组成不同用途的机械手,即便于设计制造,又便于改换工作,扩大了应用的范围。
同时要提高速度,减少冲击,正确定位,以更好地发挥机械手的作用。
国内机械手应用在机械工业冷加工作业中的较多,而在铸、锻、焊、热处理等热加工以及装配作业等方面的应用较少。
因热加工作业的物件重、形状复杂、环境温度高等,给机械手的设计、制造带来不少困难,这就需要解决技术上的难点,使机械手更好地为热加工作业服务。
同时,在其它行业和工业部门,也将随着工业技术水平的不断提高,而逐步扩大机械手的使用。
提高工业机械手的工作性能机械手工作性能的优劣,决定着它能否正常地应用于生产中。
机械手工作性能中的重复定位精度和工作速度两个指标,
是决定机械手能否保质保量地完成操作任务的关键因素。
因此要解决好机械手的工作平稳性和快速性的要求,除了从解决缓冲定位措施入手外,还应发展满足机械手性能要求价廉的电液伺服阀,将伺服控制系统应用于机械手上。
从机械手本身的特点来说,可变程序的机械手更适应产品改型、设备更新,多品种小批量的要求,但是它的成本高,专用机械手价廉,但适用范围又受到限制。
因此,对一些特殊用途的场合,就需要专门设计、专门加工,这样就提高了产品成本。
为了适应应用领域分门别类的要求,可将机械手的结构设计成可以组合的型式。
组合式机械手是将一些通用部件(如手臂伸缩部件,升降部件、回转部件和腕部回转、俯仰部份等>根据作业的要求,选择必要的能完成预定机能的单元部件,以机座为基础进行组合,配上与其业的要求,选择必要的能完成预定机能的单元部件,以机座为基础进行组合,配上与其相适应的控制部分,即成为能完成特殊要求的机械手。
它可以简化结构兼顾了使用上的专用性和设计上的通用性,便于标准化、系列化设计和组织专业化生产,有利于提高机械手的质量和降低造价,是一种有发展前途的机械手。
手部
既直接与工件接触的部分,一般是回转型或平动型(多为回转型,因其结构简单)。
手部多为两指(也有多指);根据需要分为外抓式和内抓式两种;也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于吸冷的,光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。
传力机构形式教多,常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
腕部是连接手部和臂部的部件,并可用来调节被抓物体的方位,以扩大机械手的动作范围,并使机械手变的更灵巧,适应性更强。
手腕有独立的自由度。
有回转运动、上下摆动、左右摆动。
一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求,有些动作较为简单的专用机械手,为了简化结构,可以不设腕部,而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。
目前,应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压(气)缸,它的结构紧凑,灵巧但回转角度小(一般小于2700),并且要求严格密封,否则就难保证稳定的输出扭距。
因此在要求较大回转角的情况下,采用齿条传动或链轮以及轮系结构。
臂部
手臂部件是机械手的重要握持部件。
它的作用是支撑腕部和手部(包括工作或夹具),并带动他们做空间运动。
臂部运动的目的:把手部送到空间运动范围内任意一点。
如果改变手部的姿态(方位),则用腕部的自由度加以实现。
因此,一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求,即手臂的伸缩、左右旋转、升降(或俯仰)运动。
手臂的各种运动通常用驱动
机构(如液压缸或者气缸)和各种传动机构来实现,从臂部的受力情况分析,它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷,而且自身运动较为多,受力复杂。
因此,它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。